徐建明 張宇軒 朱俊威 俞 立

(浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院 杭州310023）

0 引言

工業(yè)生產(chǎn)不斷向信息化發(fā)展過(guò)程中,監(jiān)控系統(tǒng)起到了不可或缺的作用。4G 無(wú)線監(jiān)控系統(tǒng)可以用于一些特定環(huán)境,但是在要求大規(guī)模數(shù)據(jù)傳輸和設(shè)備遠(yuǎn)程操控作業(yè)環(huán)境下比較無(wú)力。隨著5G 的到來(lái)這些問(wèn)題將迎刃而解。

5G 相比于4G 網(wǎng)絡(luò)具有更低的延時(shí)和更高的速率及容量[1]。低延時(shí)與大容量可以使5G[2-3]應(yīng)用于實(shí)時(shí)高精度的操作環(huán)境下,如王浩等人[4]基于5G網(wǎng)絡(luò)對(duì)城市軌道交通全自動(dòng)無(wú)人駕駛列車控制系統(tǒng)研究。5G 網(wǎng)絡(luò)的高速率、低延時(shí)同樣適用于監(jiān)控系統(tǒng),使監(jiān)控系統(tǒng)更加高效、穩(wěn)定和可靠,柳曦等人[5]和Rehmani 等人[6]提出了5G 通信技術(shù)在火電廠的應(yīng)用。應(yīng)巨林等人[7]進(jìn)行了基于5G 技術(shù)的農(nóng)作物視頻監(jiān)控平臺(tái)的研究與應(yīng)用。

傳統(tǒng)的工業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)大多采用硬可編程邏輯控制器(programmable logic controller,PLC),如鄧鑫[8]使用S7-300 設(shè)計(jì)煤礦帶式輸送機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)。郭恒瑞等人[9]提出了基于PLC 設(shè)計(jì)的礦用裝煤平車線監(jiān)控系統(tǒng)。但是硬PLC 通常用于一些邏輯控制系統(tǒng),難以勝任多軸運(yùn)動(dòng)控制。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展及PLCopen[10-11]標(biāo)準(zhǔn)的提出,嵌入式軟PLC 技術(shù)的出現(xiàn)打破了傳統(tǒng)PLC 的局限性。嵌入式軟PLC 具有開(kāi)放的硬件體系結(jié)構(gòu),豐富的指令集,更高的性價(jià)比,適用于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和開(kāi)發(fā)方便等特性。軟PLC 在監(jiān)控系統(tǒng)中越來(lái)越流行,如徐建明等人[12]使用Soft PLC Running System[13]實(shí)現(xiàn)基于WEB 的工業(yè)機(jī)器人3D 虛擬動(dòng)態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。目前的監(jiān)控系統(tǒng)大多采用C/S(客戶端/服務(wù)器)模式搭建,如張愛(ài)民等人[14]基于TCP/IP 協(xié)議設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控與診斷系統(tǒng),此模式下,用戶需要安裝客戶端。然而采用B/S(瀏覽器/服務(wù)器)框架搭建的監(jiān)控系統(tǒng)簡(jiǎn)潔方便,如吳麗梅[15]設(shè)計(jì)基于B/S構(gòu)架的EPICS(experimental physics and industrial control system)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng),董玉德等人[16]設(shè)計(jì)基于物聯(lián)網(wǎng)的路燈可視化監(jiān)控系統(tǒng)。

針對(duì)上述問(wèn)題,本文在基于B/S 架構(gòu)搭建云端監(jiān)控平臺(tái)前提下,前端使用原生代碼實(shí)現(xiàn),后端使用簡(jiǎn)潔的Spring Boot 框架搭建。本地控制平臺(tái)由運(yùn)動(dòng)控制器和5G 模組組成,運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)USB 驅(qū)動(dòng)程序識(shí)別5G 模組,使用消息隊(duì)列遙測(cè)傳輸(message queuing telemetry transport,MQTT)協(xié)議通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)與阿里云服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,并且使用Codesys IDE 創(chuàng)建了一個(gè)Pou 六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)工程和WEB 前端界面驗(yàn)證基于5G 與阿里云的六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)。

1 系統(tǒng)整體框架

1.1 系統(tǒng)硬件框架

監(jiān)控系統(tǒng)硬件框架如圖1 所示。六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由6 個(gè)電機(jī)與6 個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器組成,由運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)EtherCAT 總線傳輸信號(hào)到伺服驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制器選取Cortex-A8 為核心的工業(yè)控制MCU[17]AM335X 芯片,運(yùn)動(dòng)控制器安裝了Linux 操作系統(tǒng)并在Linux 系統(tǒng)中搭載Codesys Runtime 系統(tǒng)組成了嵌入式軟PLC。聯(lián)網(wǎng)部分采用MH5000-31 5G 模組,模組接入天線并且插入具有5G業(yè)務(wù)SIM 卡處于5G 網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)撥號(hào)連入5G 網(wǎng)絡(luò),用于本地控制平臺(tái)與云服務(wù)器數(shù)據(jù)互傳。監(jiān)控平臺(tái)部署在云服務(wù)器上,用戶通過(guò)瀏覽器訪問(wèn)特定IP 地址的服務(wù)器監(jiān)視和控制六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

圖1 監(jiān)控系統(tǒng)硬件框架圖

1.2 系統(tǒng)軟件框架

六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)軟件架構(gòu)主要由兩大部分組成,本地控制平臺(tái)和云端監(jiān)控平臺(tái)。監(jiān)控系統(tǒng)軟件框架圖如圖2 所示。

圖2 監(jiān)控系統(tǒng)軟件框架圖

云端監(jiān)控平臺(tái)用于處理本地控制平臺(tái)發(fā)送的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)數(shù)據(jù)且顯示到前端界面或者發(fā)送實(shí)驗(yàn)平臺(tái)控制指令到本地控制平臺(tái),平臺(tái)由WEB 前端界面、Spring Boot 框架后端、MQTT 客戶端和服務(wù)端組成。為了避免同源的問(wèn)題存在,WEB 前端使用Nginx[18]部署在云服務(wù)器上,Spring Boot 后端主要負(fù)責(zé)處理前端的AJAX(asynchronous JavaScript and XML)請(qǐng)求。

本地控制平臺(tái)分為5G 模組和運(yùn)動(dòng)控制器。運(yùn)動(dòng)控制器使用的是搭載了MQTT 客戶端、Codesys Runtime 等服務(wù)的Linux 系統(tǒng),由于Codesys Runtime和MQTT 客戶端屬于不同的進(jìn)程,所以運(yùn)動(dòng)控制器還需要搭載進(jìn)程通訊服務(wù),通過(guò)共享內(nèi)存實(shí)現(xiàn)。Codesys Runtime 向共享內(nèi)存寫入實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的運(yùn)行數(shù)據(jù)或者從共享內(nèi)存讀出實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的控制指令,MQTT 客戶端從共享內(nèi)存中讀出設(shè)備數(shù)據(jù)并且上傳到云服務(wù)器或者接受服務(wù)器發(fā)送的指令寫入共享內(nèi)存中。Codesys Runtime Pou 工程通過(guò)EtherCAT 總線發(fā)送指令給各軸伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)六軸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制功能。

2 本地控制平臺(tái)設(shè)計(jì)

本地控制平臺(tái)主要包括5G 模組和運(yùn)動(dòng)控制器兩大部分,編寫USB 驅(qū)動(dòng)程序建立5G 模組與運(yùn)動(dòng)控制器的通訊,移植MQTT 協(xié)議在運(yùn)動(dòng)控制器中建立MQTT 客戶端。

2.1 內(nèi)核USB 驅(qū)動(dòng)編寫

本地控制平臺(tái)與云端服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的前提是本地控制平臺(tái)接入互聯(lián)網(wǎng)。由于5G 模組與運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)USB 線連接,所以使用模組需要編寫Linux 內(nèi)核USB 驅(qū)動(dòng)。本文使用的是Linux-3.2.0內(nèi)核,對(duì)5G 模組沒(méi)有很好的兼容,需要對(duì)內(nèi)核中的CDC 驅(qū)動(dòng)和ECM 驅(qū)動(dòng)進(jìn)行修改,主要過(guò)程如下。

(1)在linux_src/include/linux/usb.h 中添加設(shè)備的宏。

(2)在linux_src/drivers/usb/serial/option.c 文件中usb_device_id option_ids[]的ID 列表添加用于匹配設(shè)備數(shù)據(jù)的ID。

(3) 在 linux_src/drivers/usb/serial/usb_wwan.c 中增加對(duì)bcdUSB 值和華為VID 值的定義。

(4)linux_src/drivers/usb/serial/usb_wwan.c文件中usb_wwan_write 函數(shù)添加對(duì)零包的判斷。

USB 驅(qū)動(dòng)修改后更新至文件系統(tǒng),在系統(tǒng)設(shè)備中出現(xiàn)ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2 和ttyUSB3 4 個(gè)端口表示5G 模組已被識(shí)別,如圖3 所示。

圖3 5G 模組設(shè)備端口信息圖

模組正確識(shí)別后使用腳本向ttyUSB1 接口發(fā)送信息使本地控制平臺(tái)實(shí)現(xiàn)上網(wǎng)功能,具體腳本及解釋如下:

首先注冊(cè)到相應(yīng)的運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò),其次撥號(hào)上網(wǎng),最后通過(guò)dhcpcd 獲得動(dòng)態(tài)IP 地址用于上網(wǎng)所用,本地控制平臺(tái)正確獲得動(dòng)態(tài)IP 地址,如圖4 所示,IP 為169.254.129.250。

圖4 dhcpcd 獲得動(dòng)態(tài)IP 信息圖

2.2 MQTT 客戶端設(shè)計(jì)

MQTT 是一種基于發(fā)布/訂閱范式的消息協(xié)議,具有開(kāi)放、簡(jiǎn)單、輕量的特性,是為了物聯(lián)網(wǎng)場(chǎng)景而設(shè)計(jì)的輕量級(jí)傳輸協(xié)議[19-20]。MQTT 通訊結(jié)構(gòu)圖如圖5 所示。

圖5 MQTT 通訊結(jié)構(gòu)圖

MQTT 的服務(wù)器部署在云服務(wù)器上,客戶端可以向服務(wù)端發(fā)布和訂閱消息,主要過(guò)程如下。

(1)運(yùn)動(dòng)控制器移植MQTT 庫(kù)用于消息的發(fā)布與訂閱程序的設(shè)計(jì),使用“arm-linux-gnueabihf-gcc”編譯器編譯MQTT 源碼包獲得動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù),將動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)放入運(yùn)動(dòng)控制器的Linux 系統(tǒng)下。

(2)消息發(fā)布程序用于向云服務(wù)器發(fā)布消息,在發(fā)布程序中編寫Publish()函數(shù),該函數(shù)主要用于發(fā)布數(shù)據(jù),待數(shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)使用open()函數(shù)打開(kāi)文件獲得文件描述符fd,Write()函數(shù)通過(guò)fd 尋找到文件并且寫入數(shù)據(jù)。配置MQTT 發(fā)布的地址、主題、用戶、發(fā)布質(zhì)量及密碼,通過(guò)mosquitto_pub 將數(shù)據(jù)發(fā)布到服務(wù)器,消息發(fā)布流程圖如圖6 所示。

圖6 消息發(fā)布流程圖

(3)消息訂閱用于接收從服務(wù)器發(fā)布的消息,在訂閱程序中使用mosquitto_lib_init 初始化MQTT 為數(shù)據(jù)接收做準(zhǔn)備,打開(kāi)共享內(nèi)存用于把接收的數(shù)據(jù)放入內(nèi)存中。使用mosquitto_subscribe 訂閱數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)訂閱成功后放入共享內(nèi)存方便Codesys Runtime 獲得數(shù)據(jù)。消息訂閱流程圖如圖7 所示。

圖7 消息訂閱流程圖

2.3 進(jìn)程通訊共享內(nèi)存

Linux 進(jìn)程間的通信主要有3 種,即管道通信、消息緩沖通信和共享內(nèi)存通信。管道通信局限于單向通信,消息緩沖不再局限于父子進(jìn)程,但是信息的復(fù)制需要額外的CPU 的時(shí)間。共享內(nèi)存利用緩沖區(qū)直接交換信息,無(wú)需復(fù)制,快捷、信息量大。本系統(tǒng)采用共享內(nèi)存的方法實(shí)現(xiàn)MQTT 客戶端和Codesys Runtime 傳遞數(shù)據(jù)。共享內(nèi)存的創(chuàng)建首先使用Shm_open 創(chuàng)建共享內(nèi)存,然后Ftruncate 重新定義共享內(nèi)存的大小,最后Mmap 獲得共享內(nèi)存的地址,方便數(shù)據(jù)的讀取和寫入。操作結(jié)束后使用Close、munmap 和shm_ulink 關(guān)閉和釋放共享內(nèi)存。共享內(nèi)存創(chuàng)建流程圖如圖8 所示。

圖8 共享內(nèi)存創(chuàng)建流程圖

2.4 建立六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Pou 工程

在Codesys 開(kāi)發(fā)環(huán)境下基于PLCopen 規(guī)范采用ST 語(yǔ)言以及Codesys SoftMotion 提供的功能塊設(shè)計(jì)六軸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)控制程序。在Codesys IDE 環(huán)境下建立一個(gè)Standard Project,在項(xiàng)目中添加運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)備以及EtherCAT Master 設(shè)備,EtherCAT Master 下添加6 個(gè)LiWei_SMD002_X 電機(jī)設(shè)備用于傳遞信息給伺服驅(qū)動(dòng)器,之后添加Pou 單元并使用ST 語(yǔ)言進(jìn)行編程設(shè)計(jì)及控制程序。

Pou 單元由回零和位置跟隨兩個(gè)功能組成,回零部分Home 采用了MC_MoveAbsoulte 模塊實(shí)現(xiàn),通過(guò)設(shè)定加減速度、速度和執(zhí)行位使電機(jī)運(yùn)行到指定的位置。位置跟隨部分采用了SMC_FollowPosition 模塊來(lái)實(shí)現(xiàn),模塊會(huì)根據(jù)fSetPostion 的值使電機(jī)運(yùn)行到相應(yīng)的位置,所以只需要使fSetPostion 的值按照正弦變化即可使電機(jī)按照正弦運(yùn)動(dòng),fSetPostion的值變化如式(1)所示。其中y1、y2、y3、y4、y5、y6分別表示一至六軸的fSetPostion 值,其中t為時(shí)間,ω表示頻率,A表示幅值。x1、x2、x3、x4、x5、x6表示初始相位角,SMC_FollowPosition 模塊圖如圖9 所示。

圖9 SMC_FollowPosition 模塊圖

3 云端WEB 監(jiān)控設(shè)計(jì)

云端WEB監(jiān)控采用B/S架構(gòu)的方式實(shí)現(xiàn),使用阿里云服務(wù)器作為云端監(jiān)控平臺(tái)載體。本文WEB監(jiān)控平臺(tái)主要由前端和后端組成,前端采用原生的HTML 文本標(biāo)記語(yǔ)言、CSS 樣式和JavaScript 腳本編寫而成。由于傳統(tǒng)WEB 框架過(guò)于復(fù)雜,并不能滿足快速開(kāi)發(fā)的要求,Spring Boot 框架則具有快速和高效的特性[21],所以后端采用Spring Boot 框架搭建而成。

3.1 WEB 前端設(shè)計(jì)

WEB 前端提供了交互界面,用戶通過(guò)瀏覽器訪問(wèn)指定的IP 地址的服務(wù)器即可訪問(wèn)到交互界面。WEB 前端界面主要包括兩部分,六軸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視和遠(yuǎn)程控制部分。六軸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)監(jiān)視部分用于顯示六軸運(yùn)行時(shí)實(shí)際位置,其由Multi Axis Detection System 和六軸曲線圖兩部分組成。數(shù)值顯示部分顯示各個(gè)軸的實(shí)際位置數(shù)值,曲線圖部分顯示6個(gè)軸實(shí)際位置隨時(shí)間的動(dòng)態(tài)變化。六軸曲線圖部分使用Echarts 實(shí)現(xiàn),使用Echarts.init 初始化DIV 標(biāo)簽獲得Echarts 圖的標(biāo)識(shí),通過(guò)標(biāo)識(shí)符配置橫軸、豎軸和Serial 等參數(shù),縱軸表示實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中電機(jī)運(yùn)行時(shí)的位置,橫軸為時(shí)間軸(時(shí)間單位為秒),Series 存放了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)行時(shí)的各個(gè)軸的位置值。通過(guò)set-Postion 生成曲線圖,數(shù)據(jù)的更新功能采用定時(shí)更換Series 選項(xiàng)下各個(gè)軸的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn),由setInterval 實(shí)現(xiàn)定時(shí)更新數(shù)據(jù)的功能,WEB 交互界面如圖10所示。

圖10 WEB 交互界面圖

3.2 WEB 后端設(shè)計(jì)

WEB 后端使用JAVA 語(yǔ)言基于Spring Boot 框架建立,Spring Boot 是一個(gè)基于Spring 的全新框架,可簡(jiǎn)化Spring 項(xiàng)目的初始搭建和開(kāi)發(fā)過(guò)程[22]。后端用于處理接收前端發(fā)出的AJAX 請(qǐng)求,并兼顧向MQTT 服務(wù)器發(fā)布和訂閱數(shù)據(jù)。后端程序設(shè)計(jì)流程圖如圖11 所示。后端作為前端與本地控制平臺(tái)交互的橋梁,根據(jù)前端發(fā)送AJAX 請(qǐng)求內(nèi)容判斷是向文件中寫入實(shí)驗(yàn)平臺(tái)控制指令還是從文件中讀取實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的位置數(shù)據(jù)。

圖11 后端程序設(shè)計(jì)流程圖

4 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及分析

以六軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為基礎(chǔ),對(duì)部署在阿里云的監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試。

(1)5G 網(wǎng)絡(luò)相比于4G 網(wǎng)絡(luò)具有更大的容量和速率及更低的延時(shí),使用SpeedManager 軟件測(cè)試4G網(wǎng)絡(luò)和NSA 模式下的5G 網(wǎng)絡(luò),結(jié)果見(jiàn)圖12。5G 網(wǎng)絡(luò)比4G 網(wǎng)絡(luò)具有更高的下行速度和上行速度,并且5G 網(wǎng)絡(luò)延時(shí)及抖動(dòng)相當(dāng)于4G 網(wǎng)絡(luò)的一半。由于當(dāng)前5G 網(wǎng)絡(luò)采用的組網(wǎng)模式為非獨(dú)立組網(wǎng)(nonstand alone,NSA)在4G 網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)設(shè)施上部署5G網(wǎng)絡(luò),并不能完全體現(xiàn)出5G 網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢(shì),但是獨(dú)立組網(wǎng)模式(stand alone,SA)需要新建5G 網(wǎng)絡(luò),包括基站、回程鏈路及核心網(wǎng),所以SA 沒(méi)有普及。

圖12 4G 與5G 網(wǎng)絡(luò)對(duì)比圖

(2)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制由Codesys Pou 項(xiàng)目實(shí)現(xiàn),控制Codesys Pou 中的fSetPostion 值規(guī)劃電機(jī)運(yùn)動(dòng)。fSetPostion 值由式(1)得到,這里選取幅值A(chǔ)為50 cm,頻率ω選擇1 rad/s,各個(gè)軸的初始相位角由xi=2×π×(i ÷24) 決定,i取值0～5 分別表示1～6軸,設(shè)備運(yùn)行時(shí)6 個(gè)電機(jī)之間同步組成正弦運(yùn)動(dòng),每個(gè)電機(jī)都是沿著正弦函數(shù)運(yùn)行,但是初始相位角的不同導(dǎo)致各個(gè)軸之間存在相位差,六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)行軌跡如圖13 所示,各個(gè)電機(jī)按正弦運(yùn)動(dòng)并且相互之間存在相位差。對(duì)比圖13 的4 G和5 G網(wǎng)絡(luò)下的運(yùn)動(dòng)軌跡圖,得到4G 網(wǎng)絡(luò)下軌跡圖數(shù)據(jù)傳輸?shù)难訒r(shí)較大,時(shí)常軌跡圖出現(xiàn)失真的情況,只能大致看出實(shí)驗(yàn)平臺(tái)按正弦運(yùn)動(dòng),而5G 網(wǎng)絡(luò)下的軌跡圖則比較明顯,并且傳輸相對(duì)穩(wěn)定。

圖13 六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)行軌跡圖

在WEB 監(jiān)控界面中開(kāi)啟電源并且對(duì)六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行初始化,運(yùn)行時(shí)軌跡圖如圖13 所示。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)各個(gè)軸的當(dāng)前位置數(shù)值如圖14 所示,顯示當(dāng)前6 個(gè)軸的位置值分別為49.99388 cm、48.08789 cm、42.90479 cm、34.79780 cm、24.31940 cm和12.18367 cm。圖15 為當(dāng)前六軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)水晶球的位置,從左往右分別是軸1 至軸6,6 個(gè)水晶球所處位置與WEB 界面顯示位置一致。

圖14 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)行位置數(shù)值顯示圖

圖15 六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)電機(jī)位置圖

5 結(jié)論

本文采用5G 通信、MQTT 協(xié)議、Codesys IDE、進(jìn)程通訊技術(shù)和前后端分離技術(shù)搭建一種基于阿里云的六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。本地控制平臺(tái)使用開(kāi)源的Linux 系統(tǒng)降低了開(kāi)發(fā)成本,提高了系統(tǒng)移植性,并且采用模塊化的設(shè)計(jì)方式縮短了開(kāi)發(fā)周期,可以在需要額外擴(kuò)展的時(shí)候快速開(kāi)發(fā)。WEB云端監(jiān)控采用前后端分離技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì),掛載在阿里云服務(wù)器上。系統(tǒng)針對(duì)六軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集,將數(shù)據(jù)上傳到云服務(wù)器,經(jīng)云服務(wù)器后端程序處理后將六軸運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)在前端界面顯示,并且前端操作界面可以對(duì)六軸運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。所設(shè)計(jì)系統(tǒng)滿足工業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)的基本要求,對(duì)開(kāi)發(fā)基于5G 網(wǎng)絡(luò)的工業(yè)監(jiān)控系統(tǒng)具有一定的參考價(jià)值。