王會(huì)賓, 程詠梅, 田朝旭

(西北工業(yè)大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院, 陜西 西安 710072)

矢量跟蹤環(huán)路(vector tracking loop,VTL)是一種應(yīng)用于全球定位系統(tǒng)(global position system,GPS)接收機(jī)的信號(hào)跟蹤環(huán)路[1]。異常的電離層、對(duì)流層延遲或多路徑等其他干擾會(huì)引起接收機(jī)得到的中頻信號(hào)相對(duì)無故障信號(hào)產(chǎn)生較大的異常偏差，這類信號(hào)故障會(huì)使得跟蹤定位結(jié)果不準(zhǔn)確。

針對(duì)矢量跟蹤環(huán)路的信號(hào)故障檢測算法主要包括快照法[2-4]和卡爾曼濾波方法[5-7]。其中大多直接采用鑒別器輸出的碼相位或載波相位等信息來構(gòu)造故障檢測統(tǒng)計(jì)量。然而現(xiàn)有的常規(guī)鑒別器只能在跟蹤誤差接近于零的小范圍內(nèi)保持線性偏差輸出能力[8]。當(dāng)受到異常信號(hào)干擾影響時(shí)，跟蹤通道持續(xù)存在較大的跟蹤偏差，此時(shí)鑒別器會(huì)產(chǎn)生不同程度的輸出失真[9]。這無疑會(huì)對(duì)接收機(jī)的跟蹤性能產(chǎn)生不利影響。由于鑒別器的失真，信號(hào)故障造成的較大幅值碼相位偏差輸出為較小的偏差值，使得故障檢測算法難以檢出其異常。

除此之外，量測噪聲的增大會(huì)使得偏差小的故障混入噪聲之中難以檢測，而偏差較大的故障則由于鑒別器的失真而輸出為較小的碼相位偏差值，造成故障檢測統(tǒng)計(jì)量無法達(dá)到故障檢測的閾值，故障檢測算法的檢測能力大大下降。這嚴(yán)重削弱了矢量跟蹤結(jié)構(gòu)在強(qiáng)噪聲環(huán)境下的跟蹤性能。

針對(duì)上述問題，本文首先對(duì)鑒別器輸出失真的原因及其對(duì)故障檢測算法的影響進(jìn)行分析，基于此提出一種適用于強(qiáng)噪聲環(huán)境的矢量跟蹤信號(hào)故障檢測算法。算法設(shè)計(jì)了一種專門用于故障檢測的碼鑒別器，并利用其輸出構(gòu)造故障檢測函數(shù)。針對(duì)故障檢測鑒別器的輸出與導(dǎo)航濾波器狀態(tài)間存在非線性映射的問題，算法采用三階球面-徑向容積準(zhǔn)則進(jìn)行測試統(tǒng)計(jì)量及其方差的估計(jì)。最后通過不同信號(hào)環(huán)境下的故障檢測仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)本文提出算法的性能進(jìn)行分析和驗(yàn)證。

1 鑒別器輸出失真對(duì)故障檢測的影響

本節(jié)首先對(duì)矢量跟蹤結(jié)構(gòu)的故障檢測算法原理進(jìn)行了簡要介紹，在此基礎(chǔ)上分析了鑒別器輸出失真對(duì)矢量跟蹤結(jié)構(gòu)故障檢測算法的影響。

1.1 矢量跟蹤結(jié)構(gòu)下的故障檢測算法

若直接利用鑒別器輸出的碼相位偏差信息進(jìn)行故障檢測，則含有故障的碼相位偏差量測的數(shù)學(xué)模型可以表示為

(1)

將(1)式中的碼相位偏差量測減去其估計(jì)值，則可以得到只包含故障信息的測試統(tǒng)計(jì)量

(2)

該測試統(tǒng)計(jì)量在無故障情況下符合均值為零的高斯分布，在有故障情況下則符合均值為bi,k=fi,k/β的高斯分布。

將所有n個(gè)跟蹤通道的測試統(tǒng)計(jì)量進(jìn)行整理和歸一化，可得到故障檢測函數(shù)為

(3)

其輸出的故障檢測統(tǒng)計(jì)量λk在無故障時(shí)服從自由度為m的中心化卡方分布，在有故障時(shí)服從非中心化卡方分布。Sk為歸一化矩陣。設(shè)故障檢測的閾值為TD，則有如下判定準(zhǔn)則

(4)

在選取故障檢測閾值時(shí)通常需滿足當(dāng)前的虛警率要求PFA，此時(shí)可根據(jù)PFA和自由度m由卡方分布表得到所需的故障檢測閾值TD。

1.2 鑒別器輸出失真對(duì)故障檢測性能的影響

在接收機(jī)信號(hào)跟蹤環(huán)路中，相關(guān)器的作用主要是將中頻信號(hào)與本地參考信號(hào)進(jìn)行同相和正交相(in-phase and quadraphase,IQ)信號(hào)采樣以及碼相關(guān)，然后將結(jié)果傳送給鑒別器來計(jì)算對(duì)應(yīng)的偏差信息。超前、即時(shí)和滯后的同相和正交相的相關(guān)器輸出IE,k,IP,k,IL,k,QE,k,QP,k,QL,k通?？梢员硎緸楹肼曧?xiàng)的碼相位、載波頻率及載波相位偏差的函數(shù)[8]：

(5)

在(5)式中，τk,δfca,k和δφca,k分別為矢量延遲鎖定環(huán)、矢量頻率鎖定環(huán)和矢量鎖相環(huán)3種矢量跟蹤環(huán)路各自需要估計(jì)的碼相位偏差、載波頻率偏差和載波相位偏差。在無故障且環(huán)路跟蹤穩(wěn)定時(shí)以上各偏差信息會(huì)收斂至零值附近。本文僅討論偽距偏差故障對(duì)矢量延遲鎖定環(huán)的影響，此時(shí)認(rèn)為載波頻率偏差和載波相位偏差均穩(wěn)定在零值附近。Ak是k時(shí)刻信號(hào)的幅值。R(x)是PRN序列之間的碼相關(guān)函數(shù)，d是超前和滯后參考信號(hào)之間的碼相位偏移，通常取值在1碼片以內(nèi)。Dk是積分運(yùn)算過程中接收到信號(hào)的數(shù)據(jù)位，對(duì)于沒有調(diào)制導(dǎo)航電文的衛(wèi)星信號(hào)而言該項(xiàng)可以忽略。T是積分時(shí)間,單位為s。ωIE,k,ωIP,k,ωIL,k,ωQE,k,ωQP,k和ωQL,k是各相關(guān)器輸出中的零均值高斯白噪聲，標(biāo)準(zhǔn)差均為σIQ,k，且同相和正交相輸出的噪聲之間，超前和滯后輸出的噪聲之間均為互不相關(guān)。

以文獻(xiàn)[8]中的超前減滯后功率(early-minus-late power,ELP)型碼鑒別器為例，鑒別器函數(shù)可以表示為

式中，υco,k為根據(jù)(5)式推導(dǎo)得到的零均值噪聲，其方差為

為了從鑒別器函數(shù)中提取所需的碼相位偏差信息，通常將其乘以歸一化函數(shù)

(8)

此時(shí)ELP型碼鑒別器的輸出可以表示為

當(dāng)跟蹤環(huán)中的碼相位偏差趨近于零時(shí)，(9)式為碼相位偏差的無偏估計(jì)。即：

OELP=τk+υELP,τk∈(-d/2,d/2)

(10)

然而當(dāng)碼相位偏差在較大范圍內(nèi)變化時(shí)，歸一化誤差也會(huì)隨之而產(chǎn)生。ELP型碼鑒別器歸一化以后的輸出與碼相位偏差之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖1所示。

圖1 ELP型碼鑒別器輸出與碼相位偏差的關(guān)系

在無故障發(fā)生時(shí)碼相位偏差可以維持在較小的范圍內(nèi)，由圖1可知，此時(shí)碼鑒別器的輸出還可以較為準(zhǔn)確地反映碼相位偏差信息。但當(dāng)故障發(fā)生使得碼相位偏差超出d/2碼片的線性輸出范圍后，不僅碼鑒別器的輸出逐漸偏離了理想輸出，使得故障檢測統(tǒng)計(jì)量無法準(zhǔn)確反映故障偏差信息，更重要的是碼鑒別器的輸出隨著碼相位偏差的增加而逐漸減小，這表示無論故障造成的碼相位偏差如何，其相應(yīng)的碼鑒別器輸出最大只能達(dá)到d/2碼片。其他幾種常見的碼鑒別器也存在這種輸出峰值的現(xiàn)象。這在量測噪聲較大的環(huán)境下對(duì)故障檢測性能會(huì)有更嚴(yán)重的影響。

根據(jù)(4)式的故障檢測判定準(zhǔn)則可知，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，故障檢測統(tǒng)計(jì)量λk的值越大，越容易超過故障檢測閾值TD，使故障被檢測到。而根據(jù)(3)式，故障檢測統(tǒng)計(jì)量λk的大小主要由測試統(tǒng)計(jì)量rk和歸一化矩陣Sk決定。圖1中碼鑒別器輸出峰值的現(xiàn)象使得故障發(fā)生時(shí)測試統(tǒng)計(jì)量rk的值被限制在峰值以內(nèi)。在強(qiáng)噪聲環(huán)境下，量測噪聲的增大引起歸一化矩陣Sk相應(yīng)增大，因此進(jìn)一步降低了故障檢測統(tǒng)計(jì)量λk可達(dá)到的上界。這樣的后果是，當(dāng)量測噪聲增大到一定程度，故障檢測統(tǒng)計(jì)量λk可達(dá)到的上界將始終小于故障檢測閾值TD，故障檢測算法無法再對(duì)任何偏差大小的信號(hào)故障進(jìn)行可靠檢測。

因此，如何選取合適的鑒別器來構(gòu)造故障檢測函數(shù)，使鑒別器的輸出失真不對(duì)故障檢測效果產(chǎn)生過大影響，成為了提高故障檢測算法在強(qiáng)噪聲環(huán)境下檢測性能的一個(gè)難點(diǎn)。

2 強(qiáng)噪聲下的矢量跟蹤信號(hào)故障檢測

2.1 適用于強(qiáng)噪聲環(huán)境的矢量跟蹤故障檢測結(jié)構(gòu)

要降低1.2節(jié)中提到的鑒別器輸出失真問題的影響，關(guān)鍵在于提高鑒別器的正相關(guān)響應(yīng)范圍。為此本節(jié)提出一種新的矢量跟蹤故障檢測結(jié)構(gòu)，如圖2所示。在該結(jié)構(gòu)中常規(guī)碼鑒別器的輸出只傳輸給導(dǎo)航濾波器導(dǎo)航定位而不用于故障檢測。能夠在更大范圍內(nèi)反映故障碼相位偏差的故障檢測鑒別器被用來構(gòu)造新的故障檢測函數(shù)。

圖2 強(qiáng)噪聲下的矢量跟蹤故障檢測算法結(jié)構(gòu)示意圖

2.2 故障檢測鑒別器設(shè)計(jì)

本節(jié)采用一種改進(jìn)的ELP型(ELPE)碼鑒別器函數(shù)對(duì)碼相位偏差的故障進(jìn)行檢測。已知ELP型碼鑒別器函數(shù)的模型如(6)式所示。為提高碼鑒別器輸出對(duì)碼相位偏差τk的正相關(guān)響應(yīng)范圍，選取d=2時(shí)超前和滯后的同相和正交相相關(guān)器輸出IE,k|d=2,IL,k|d=2,QE,k|d=2和QL,k|d=2構(gòu)建鑒別器函數(shù)：

(11)

其輸出在(-1,1)區(qū)間內(nèi)可表示為

(12)

圖3 故障檢測鑒別器函數(shù)與碼相位偏差的關(guān)系

本文選取該ELPE碼鑒別器函數(shù)作為故障檢測鑒別器。相對(duì)于常規(guī)的ELP型碼鑒別器，其優(yōu)勢主要體現(xiàn)在2個(gè)方面：①對(duì)碼相位偏差具有更大的正相關(guān)響應(yīng)范圍。當(dāng)故障造成的碼相位偏差超過d/2時(shí)，常規(guī)ELP型碼鑒別器的輸出由于失真開始衰減，而該故障檢測鑒別器可以保持對(duì)(-1,1)范圍內(nèi)碼相位偏差的準(zhǔn)確響應(yīng)，因而可以檢測大于d/2的碼相位偏差故障。②具有更高的輸出峰值。根據(jù)1.2節(jié)的分析可知，故障檢測統(tǒng)計(jì)量所能達(dá)到的最大值與鑒別器輸出的峰值正相關(guān)，與量測噪聲的方差負(fù)相關(guān)。也就是說，更大的輸出峰值能使得故障檢測算法在量測噪聲更大的環(huán)境下檢測故障，而不至于因故障檢測統(tǒng)計(jì)量的最大值低于故障檢測閾值而完全失去檢測功能。

當(dāng)無故障發(fā)生且環(huán)路跟蹤穩(wěn)定時(shí)，碼相位偏差通常遠(yuǎn)小于1碼片，此時(shí)故障檢測鑒別器函數(shù)中噪聲的方差根據(jù)(7)式可表示為

(13)

已知無故障時(shí)碼相位偏差與導(dǎo)航濾波器狀態(tài)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為τi,k=1/β×Hi,kΔXk，因此通道i的故障檢測鑒別器輸出DELPE,i,k與導(dǎo)航濾波器狀態(tài)ΔXk間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為

(14)

所有通道故障檢測鑒別器輸出構(gòu)成的碼相位偏差故障檢測量測向量DELPE,k與導(dǎo)航濾波器狀態(tài)ΔXk間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為

2.3 基于三階球面-徑向容積準(zhǔn)則的故障檢測函數(shù)

上一節(jié)分析了故障檢測鑒別器的輸出與碼相位偏差的對(duì)應(yīng)關(guān)系。由于故障偏差隱含在碼相位偏差信息中，根據(jù)1.1節(jié)中故障檢測算法的原理，將故障檢測鑒別器的輸出減去其估計(jì)值，則可以得到包含故障偏差信息的故障檢測測試統(tǒng)計(jì)量。

(16)

類似的，構(gòu)造故障檢測函數(shù)

(17)

(18)

在獲得故障檢測統(tǒng)計(jì)量λk之后，結(jié)合(4)式中的判定準(zhǔn)則即可對(duì)矢量延遲鎖定環(huán)進(jìn)行故障檢測。

3 仿真及結(jié)果分析

本節(jié)通過仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)本文提出的適用于強(qiáng)噪聲環(huán)境的矢量跟蹤故障檢測算法在不同噪聲環(huán)境下的緩變和突變故障檢測能力進(jìn)行分析驗(yàn)證。

3.1 不同噪聲環(huán)境下的突變故障檢測

仿真過程中GPS接收機(jī)以20 m/s的速度均速直線移動(dòng)60 s。期間可見衛(wèi)星保持為9顆且各衛(wèi)星信號(hào)的載噪比(carrier to noise power density ratios,C/N0)穩(wěn)定在40 dBHz，此時(shí)故障檢測閾值TD=39.34(給定PFA=10-5)。初始20 s不注入故障，使各衛(wèi)星信號(hào)通道的環(huán)路跟蹤能夠收斂并保持穩(wěn)定。從20 s開始分別向編號(hào)PRN 11的衛(wèi)星注入偏差為0.5,1,1.25碼片的突變故障(對(duì)應(yīng)146,293,366 m的偽距突變故障)。在此過程中記錄利用1.2節(jié)所述ELP型碼鑒別器輸出直接進(jìn)行故障檢測的算法(簡稱傳統(tǒng)算法)與本文提出的采用故障檢測鑒別器進(jìn)行故障檢測的算法(簡稱本文算法)的故障檢測統(tǒng)計(jì)量,如圖4所示。

圖4 40dBHz下不同偏差突變故障的故障檢測統(tǒng)計(jì)量

當(dāng)故障造成的碼相位偏差在0.5碼片以內(nèi)時(shí)，2種碼鑒別器的輸出均可以如實(shí)反映碼相位偏差信息。同時(shí)由于環(huán)境中量測噪聲很小，故障檢測統(tǒng)計(jì)量的期望值較大，2種故障檢測算法均可以很容易地檢出故障，見圖4a)。當(dāng)故障造成的碼相位偏差超過0.5碼片時(shí)，常規(guī)鑒別器的輸出開始產(chǎn)生失真。在碼相位偏差達(dá)到1碼片時(shí)，常規(guī)鑒別器的輸出甚至遠(yuǎn)小于0.5碼片，使得故障難以被檢測出來。作為對(duì)比，故障檢測鑒別器的輸出仍能正確反映碼相位偏差信息，故障檢測統(tǒng)計(jì)量也遠(yuǎn)大于0.5碼片時(shí)的對(duì)應(yīng)值，保持了對(duì)1碼片偏差突變故障的快速檢測，見圖4b)。當(dāng)突變故障造成的碼相位偏差達(dá)到1.25碼片時(shí)，常規(guī)鑒別器輸出對(duì)應(yīng)的故障檢測統(tǒng)計(jì)量已基本與無故障時(shí)持平。而故障檢測鑒別器的輸出雖然也略有失真，但仍能保持大于0.5碼片時(shí)的對(duì)應(yīng)值，故障檢測算法也能迅速檢出故障，見圖4c)。

當(dāng)環(huán)境中信號(hào)噪聲增加時(shí)，故障檢測統(tǒng)計(jì)量的幅值也會(huì)隨之下降，使得故障檢測能力降低。為此統(tǒng)計(jì)在不同噪聲環(huán)境下、注入不同偏差的突變故障后，故障檢測統(tǒng)計(jì)量的統(tǒng)計(jì)均值(50次蒙特卡洛仿真)，如表1所示。此時(shí)2種算法的故障檢測閾值仍為39.34，若故障檢測統(tǒng)計(jì)量的均值超過故障檢測的閾值，表示此時(shí)故障檢測算法能夠較為可靠地檢出故障，對(duì)應(yīng)的數(shù)值在表中用粗體表示。

表1 不同噪聲環(huán)境下突變故障時(shí)故障檢測統(tǒng)計(jì)量的均值

在信號(hào)載噪比為40 dBHz時(shí)，傳統(tǒng)算法對(duì)1.25碼片的大偏差故障容易漏檢，本文算法可以檢出0.25～1.25碼片內(nèi)的所有突變故障。隨著信號(hào)噪聲增大至35 dBHz，0.25碼片的小偏差故障容易被噪聲淹沒，傳統(tǒng)算法對(duì)大于0.75碼片的突變故障已經(jīng)不敏感，本文算法則保持了對(duì)0.5～1.25碼片內(nèi)突變故障的可靠檢測。當(dāng)載噪比低至30 dBHz時(shí)，傳統(tǒng)算法對(duì)不同幅值的突變故障已基本無法區(qū)分，本文算法仍保持了對(duì)0.75～1.25碼片內(nèi)突變故障的可靠檢測。

3.2 不同噪聲環(huán)境下的緩變故障檢測

本組實(shí)驗(yàn)采用與3.1節(jié)類似的仿真環(huán)境，只是改為在20 s時(shí)向衛(wèi)星PRN 11注入斜率為20 m/s的緩變故障。在不同噪聲環(huán)境下仿真實(shí)驗(yàn)50次，統(tǒng)計(jì)傳統(tǒng)算法和本文算法對(duì)20 m/s的緩變故障從注入到告警平均所需時(shí)間及檢測成功率，如表2所示，其中檢測成功率定義為成功檢出故障的次數(shù)與總仿真次數(shù)的比值。

表2 不同噪聲環(huán)境下緩變故障檢測所需告警時(shí)間

可以看出，在40 dBHz時(shí)，2種算法對(duì)緩變故障的響應(yīng)時(shí)間十分相近，當(dāng)信號(hào)噪聲增大至35 dBHz時(shí)，2種算法的告警響應(yīng)時(shí)間都有所增加，其中本文算法的平均告警響應(yīng)時(shí)間略快于傳統(tǒng)算法。當(dāng)信號(hào)噪聲增大至30 dBHz時(shí)，傳統(tǒng)算法只能保證64%左右的檢測成功率，本文算法可以在100%檢出故障的同時(shí)實(shí)現(xiàn)平均告警響應(yīng)時(shí)間快約0.4 s。當(dāng)信號(hào)噪聲增大至25 dBHz時(shí)，傳統(tǒng)算法完全失去了對(duì)20 m/s緩變故障的檢測能力。本文算法可以在告警響應(yīng)時(shí)間有所增加的情況下以100%的檢測成功率檢出緩變故障。

4 結(jié) 論

本文提出一種基于故障檢測鑒別器的矢量跟蹤故障檢測結(jié)構(gòu)，該故障檢測鑒別器對(duì)跟蹤通道中的碼相位偏差具有更大的正相關(guān)響應(yīng)范圍，因而可以在強(qiáng)噪聲環(huán)境下對(duì)更大偏差的緩變和突變故障具有檢測能力。隨后利用三階球面-徑向容積準(zhǔn)則計(jì)算故障檢測統(tǒng)計(jì)量，實(shí)現(xiàn)了強(qiáng)噪聲下的矢量跟蹤信號(hào)故障檢測。

在不同噪聲環(huán)境下對(duì)緩變和突變故障的故障檢測仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文算法在40 dBHz載噪比環(huán)境下具有與傳統(tǒng)算法相當(dāng)?shù)男∑罟收蠙z測能力，并能保持對(duì)0.5碼片以上偏差故障的可靠檢測。與此同時(shí)，算法能對(duì)強(qiáng)噪聲環(huán)境比如25～30 dBHz環(huán)境下的緩變故障保持一定的檢測能力。總體上，本文提出的采用故障檢測鑒別器的矢量跟蹤信號(hào)故障檢測算法提高了矢量跟蹤環(huán)路對(duì)較大偏差突變故障的檢測能力和其在強(qiáng)噪聲環(huán)境下的可用范圍。