張浩東， 張峰峰,2， 孫立寧,2

(1.蘇州大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，江蘇 蘇州 215006；2.蘇州大學(xué) 蘇州納米科技協(xié)同創(chuàng)新中心，江蘇 蘇州 215123)

脛骨骨折是人體常見骨折之一，約占所有骨折事件的13.7%，目前，臨床上對脛骨骨折的治療多采取內(nèi)固定法，該方法一般采用髓內(nèi)釘植入髓腔來穩(wěn)定骨折部位[1-2]。在此過程中醫(yī)生借助機(jī)械瞄準(zhǔn)裝置在脛骨骨干確切位置處鉆孔并旋入螺釘以實(shí)現(xiàn)近遠(yuǎn)端的鎖定。對于遠(yuǎn)端釘?shù)逆i定，髓內(nèi)釘?shù)淖冃魏瓦B接桿的微動都會降低定位器的準(zhǔn)確性。因此，準(zhǔn)確定位機(jī)械瞄準(zhǔn)裝置和遠(yuǎn)端螺釘?shù)逆i定是非常困難的[3-4]，導(dǎo)致髓內(nèi)釘遠(yuǎn)端鎖定失敗率為8%～29.11%[5]。現(xiàn)階段在髓內(nèi)釘固定術(shù)中遠(yuǎn)端鎖定是困擾骨科醫(yī)師的難題，利用X射線持續(xù)透視輔助徒手遠(yuǎn)端鎖釘是現(xiàn)階段常用治療手段。骨科醫(yī)生想要獲取遠(yuǎn)端螺釘孔的位置需要利用C型臂X光機(jī)對手術(shù)部位進(jìn)行連續(xù)透視，以此獲取準(zhǔn)確鉆孔路線。這種需要進(jìn)行反復(fù)透視的鎖孔方法將對患者和醫(yī)生帶來潛在的健康風(fēng)險，尤其是經(jīng)常受到放射暴露的骨科醫(yī)師，輻射劑量的不斷積累難免會對身體帶來傷害[6]。對于新手骨科醫(yī)師來說，除了需要增加大量手術(shù)經(jīng)驗(yàn)之外還需要一定的空間想象能力，將腦海中的透視圖片與眼前實(shí)際骨折部位相匹配，想要完成一場完美的髓內(nèi)釘置入手術(shù)難度較大，提升成功率需要經(jīng)過緩慢的熟練過程[7-8]。

X射線透視手術(shù)方法有助于減小手術(shù)創(chuàng)傷并提高手術(shù)的精確度和成功率，為了減小射線對人體造成的傷害并提高X光透視對手術(shù)的輔助效果[9]，需對C臂機(jī)機(jī)體以及實(shí)時透視的手術(shù)流程進(jìn)行改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)術(shù)前規(guī)劃和術(shù)中增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等功能。Nikou等[10]開發(fā)了一種利用半透鏡與顯示屏相結(jié)合的虛擬透視系統(tǒng)，針對顱骨手術(shù)使用。手術(shù)時醫(yī)生將病人頭部置于半透鏡下面，X光透視圖片經(jīng)由顯示屏反射至半透鏡表面，醫(yī)師此時看向半透鏡，即可獲得顱骨透視圖與病人頭部表面的疊加效果。Foley等[11]提出基于C型臂的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)骨科導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)將高精度跟蹤儀器與C型臂空間位置標(biāo)定在一起，獲取實(shí)時的透視疊加效果。由于C型臂已經(jīng)與外部跟蹤設(shè)備相配準(zhǔn)，配套開發(fā)的可跟蹤手術(shù)儀器即可實(shí)時投影至X光透視圖像上。何濱等[12]開發(fā)了無創(chuàng)式實(shí)時手術(shù)定位3D導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過激光定位在術(shù)中可實(shí)現(xiàn)病灶點(diǎn)的可視化實(shí)時配準(zhǔn)，空間定位裝置進(jìn)行角度與深度控制，從而實(shí)現(xiàn)手術(shù)路徑的空間準(zhǔn)確定位。不需外部跟蹤方式增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)通常需要對透視設(shè)備進(jìn)行改造，但去除價格高昂的跟蹤設(shè)備后，系統(tǒng)的整體成本會大幅降低。相較于昂貴的磁導(dǎo)航設(shè)備或需要光學(xué)跟蹤設(shè)備的導(dǎo)航方式,不需要跟蹤標(biāo)記點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)更具有推廣意義[13-17]。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)導(dǎo)航在神經(jīng)外科手術(shù)中早已發(fā)展成熟[18-19]，但在傳統(tǒng)骨科手術(shù)方面依然處于探索階段。

本文開發(fā)了一種應(yīng)對髓內(nèi)釘遠(yuǎn)端鎖孔的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)合了醫(yī)學(xué)圖像采集、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)、和計算機(jī)視覺技術(shù)，在手術(shù)中，髓腔內(nèi)被遮擋不可見的髓內(nèi)釘釘孔位置信息由C型臂透視獲得，利用術(shù)前提前標(biāo)定好的C型臂與攝像機(jī)的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，將透視圖像轉(zhuǎn)換至攝像頭下，以此賦予醫(yī)生類似于“透視眼”的能力，輔助醫(yī)生定位髓內(nèi)釘遠(yuǎn)端孔位完成鎖定，在術(shù)中為醫(yī)生進(jìn)行直觀的視頻指導(dǎo)。而在此基礎(chǔ)上，為了在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視頻中實(shí)時追蹤手術(shù)工具，避免出現(xiàn)因鉆孔位置偏離而導(dǎo)致的鉆孔失敗，對手術(shù)鉆頭進(jìn)行了改進(jìn)。使增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)能夠在相機(jī)視頻中，實(shí)時追蹤手術(shù)工具尖端點(diǎn)和頂點(diǎn)位置，在獲取釘孔位置信息后，輔助醫(yī)生快速將鉆頭尖端對準(zhǔn)骨表面正確入鉆點(diǎn)，提供視頻下的實(shí)時指導(dǎo)，方便醫(yī)生保持正確的鉆孔方向。

1 圖像融合系統(tǒng)與可追蹤手術(shù)工具硬件組成

圖1所示為圖像融合系統(tǒng)的硬件構(gòu)成，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模塊由外附雙鏡結(jié)構(gòu)的C型臂與計算機(jī)組成，小型無影燈充當(dāng)額外可移動光源，顯示器提供導(dǎo)航視野。其中C臂機(jī)型號為普愛PLX7000A型高頻移動式C形臂X射線機(jī)，工業(yè)相機(jī)型號為MindVision MV-UBS300，固連在C型臂射線源側(cè)面，雙鏡機(jī)構(gòu)固連在射線源正下方。安裝時使用雙層標(biāo)定靶確定X光透視成像中心，再調(diào)整雙鏡機(jī)構(gòu)使相機(jī)攝像頭中的雙層標(biāo)定靶視角與X光照片中的完全一致，從而使得相機(jī)的成像中心與X光透視的成像中心完全重合。手術(shù)前只需要拍攝一張X光透視下的金屬校準(zhǔn)件照片，機(jī)器視覺算法就可以識取金屬校準(zhǔn)件在X光照片和相機(jī)視頻中幾組對應(yīng)特征點(diǎn)的坐標(biāo)，并計算出X光照片到相機(jī)視頻中的單應(yīng)性變換矩陣，從而完成X光透視圖像與相機(jī)視頻圖像融合的配準(zhǔn)。系統(tǒng)在手術(shù)中能夠?qū)崟r地將透視照片疊加到攝像頭的視頻圖像中，讓醫(yī)生在手術(shù)操作中得到直觀視覺輔助的同時，也大大減少了X光實(shí)時透視對醫(yī)生和患者身體的傷害。實(shí)際上，有賴于該系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)功能，手術(shù)過程僅需要拍攝2～3張透視照片便可以輔助醫(yī)生完成對髓內(nèi)釘遠(yuǎn)端釘孔的定位。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視頻流通過計算機(jī)算法融合后顯示在輔助顯示屏上，供手術(shù)醫(yī)生實(shí)時監(jiān)控，可追蹤手術(shù)工具的位姿信息；算法融合在視頻流中，可提供增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)輔助，為醫(yī)生在髓內(nèi)釘手術(shù)中提供一種更直觀的指導(dǎo)，幫助醫(yī)生快速找到遠(yuǎn)端鎖孔位置，準(zhǔn)確迅速地完成鉆孔鎖定操作。

圖1 圖像融合系統(tǒng)的硬件組成

導(dǎo)航系統(tǒng)使用的鉆孔工具是由角向磨光機(jī)改造而成的電鉆，其型號為博世GWS670，其硬件結(jié)構(gòu)由圖2所示。在鉆頭外圍固定有附帶標(biāo)記球的套筒，7顆用來跟蹤定位的紅色標(biāo)記球，其中6顆需要分別利用2根定位桿連接后垂直固定在金屬套筒上，剩余1顆標(biāo)記球安裝電鉆鉆頭的軸線頂端，套筒與鉆頭中心軸線重合安裝。紅色標(biāo)記球選用高飽和度色料并進(jìn)行啞光處理，減小光照影響?；谏溆白儞Q中交比不變性的原理，利用指定結(jié)構(gòu)剛性固定在手術(shù)器械上的標(biāo)記球位置信息可以計算出手術(shù)工具末端位置。通過圖像處理技術(shù)可以提取單幀圖像中小球圓心位置，再使用計算機(jī)視覺技術(shù)完成對視頻中小球追蹤定位，以此達(dá)到對手術(shù)工具鉆頭尖端實(shí)時跟蹤定位的效果。

圖2 標(biāo)記球識取算法效果圖

標(biāo)記球尺寸如表1所示，為了更便捷有效地區(qū)分圖像中不同位置的標(biāo)記球，將7個球設(shè)計為不同尺寸以便于圖像識別后對不同組的球進(jìn)行分組特征提取，提高算法完成之后的圖像處理的效率。

表1 標(biāo)記球直徑

鉆頭標(biāo)記為D，D到工具末端小球A的線段AD與鉆頭中軸線重合，為鉆孔方向。B為AD和EG直線交點(diǎn)，C為AD和UW直線交點(diǎn)。桿上標(biāo)記球間距如表2所示。

表2 標(biāo)記球空間距離

2 手術(shù)工具定位追蹤算法原理

定位算法首先在相機(jī)圖像中找出紅色標(biāo)記球位置，標(biāo)記球的特征識別可分2步進(jìn)行：

1)標(biāo)記球中心的粗檢測：先對相機(jī)獲得的圖像轉(zhuǎn)換至中文顏色空間后進(jìn)行形態(tài)學(xué)操作獲得標(biāo)記球輪廓質(zhì)心；

2)標(biāo)記球中心的精檢測：利用Floodfill算法將第1)步粗檢測所獲得的種子點(diǎn)圓心進(jìn)行精檢測，使用最小二乘法將檢測結(jié)果直線擬合，擬合后將結(jié)果與Floodfill算法檢測的結(jié)果相對應(yīng)，以此不斷提高精檢測的線性度；

由于相機(jī)視頻二維坐標(biāo)系與三維世界坐標(biāo)系之間遵循射影變換規(guī)律，所以找到視頻中標(biāo)記球位置坐標(biāo)后可根據(jù)交比不變性原理，由已知的3點(diǎn)坐標(biāo)和三維世界坐標(biāo)系下的空間尺寸交比求解共線的第4個未知點(diǎn)的坐標(biāo)[20-21]。

如圖3所示，定義三維實(shí)空間中平面l，相機(jī)成像虛擬平面為l′，虛擬平面中與照片中的點(diǎn)對應(yīng)，S為相機(jī)成像中心。現(xiàn)假設(shè)相機(jī)成像平面中4點(diǎn)為P′1、P′2、P′3、P′4，在三維實(shí)空間平面中與之對應(yīng)的4點(diǎn)為P1、P2、P3、P4，則兩平面中點(diǎn)的距離關(guān)系存在交比不變量：

圖3 交比不變性原理

Rc_r=(P1,P2;P3,P4)=(P′1P′2P′3P′4)=

(1)

為方便計算定義中間變量CRT：

(2)

式中Rc_r為交比值。

若已知視頻流中3點(diǎn)A′、B′、C′的坐標(biāo)，可根據(jù)實(shí)空間中A、B、C、D3點(diǎn)的交比不變量求得視頻流中第4點(diǎn)D′坐標(biāo)：

(3)

(4)

即D′坐標(biāo)可以求解為：

(5)

(6)

式中：A′B′x和A′B′y為向量A′B′的x和y方向分向量。

由此，手術(shù)中機(jī)器視覺算法對相機(jī)監(jiān)控視頻的每一幀圖像都進(jìn)行標(biāo)記球的特征提取，根據(jù)提取出的圓球大小將其分為大中小3組。取識別出的中小尺寸的2組標(biāo)記球坐標(biāo)計算出電鉆軸向上與之對應(yīng)的2個輔助定位點(diǎn)B′、C′的位置坐標(biāo)，再根據(jù)頂部最大尺寸標(biāo)記球球心A′與B′、C′ 2點(diǎn)利用交比不變公式可以求得手術(shù)工具尖端D′的像素坐標(biāo)，利用特殊符號將其在圖像中標(biāo)記出來以便識別，效果如圖4所示，圖中黃色與藍(lán)色圓圈為2個輔助定位點(diǎn)，白色叉形標(biāo)記即為計算所得鉆頭尖端點(diǎn)。

圖4 工具定位算法與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)效果

獲取髓內(nèi)釘釘孔位置是內(nèi)固定手術(shù)的前提，而對手術(shù)電鉆鉆頭穩(wěn)定準(zhǔn)確跟蹤是完成鎖孔重要基礎(chǔ)。精準(zhǔn)對準(zhǔn)入鉆口，實(shí)時跟蹤入鉆方向能有效提高手術(shù)成功率，因此尖端跟蹤定位精度需要進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析是否滿足手術(shù)精度要求。

3 手術(shù)工具尖端定位精度實(shí)驗(yàn)與鉆孔定位精度與分析

3.1 手術(shù)工具定位精度實(shí)驗(yàn)

如圖5所示，手術(shù)工具尖端跟蹤定位精度實(shí)驗(yàn)平臺由C型臂、可跟蹤鉆頭、工作站以及精度標(biāo)識靶組成。標(biāo)識靶如圖6所示，由24個半徑為10 mm的圓形標(biāo)識組成，相鄰2個圓形標(biāo)識的圓心間距均為50 mm，在標(biāo)識靶上以4×6矩陣均勻分布。相機(jī)視頻流進(jìn)行實(shí)時算法處理后顯示在輔助顯示屏上。

圖5 定位精度實(shí)驗(yàn)平臺

圖6 精度實(shí)驗(yàn)標(biāo)識靶

手術(shù)工具精度實(shí)驗(yàn)流程為：

1)求解標(biāo)識靶圓心坐標(biāo)。

在合適視野位置通過光學(xué)相機(jī)拍攝一張標(biāo)識靶圖片，利用圖像特征提取獲得24個圓形圓心在圖片上的像素坐標(biāo)，并由此計算出相機(jī)圖像中像素與實(shí)際尺寸的比例。標(biāo)識靶識取算法流程如圖7所示。

圖7 標(biāo)識靶圓心識取算法流程

2)求解手術(shù)工具尖端坐標(biāo)。

提取相機(jī)單幀圖像中紅色標(biāo)識球像素坐標(biāo)，利用尖端定位算法求得鉆頭尖端點(diǎn)二維坐標(biāo)，實(shí)驗(yàn)者手持手術(shù)鉆頭沿順序逐一將鉆頭尖端對準(zhǔn)標(biāo)識靶24個圓形圓心，取視頻中30幀的計算結(jié)果平均值作為鉆頭尖端點(diǎn)坐標(biāo)。為減少鉆頭尖端二維坐標(biāo)定位誤差，在手術(shù)電鉆對準(zhǔn)標(biāo)識靶24個圓形圓心時保持鉆頭軸線與標(biāo)記靶平面垂直，即在視頻中手術(shù)電鉆AD 2個標(biāo)記重合，記錄此時鉆頭尖端坐標(biāo)與已經(jīng)獲得的圓心坐標(biāo)相比較。

3)尖端點(diǎn)檢測算法的精度求解。

分別將上述步驟中獲得的48組坐標(biāo)一一對應(yīng)分為24對，由于手術(shù)目標(biāo)為鉆入正圓形髓內(nèi)釘孔中，故鉆頭尖端點(diǎn)與釘孔間的直線距離直接影響手術(shù)成功率，可將其作為衡量精度的指標(biāo)。分別計算每對二維坐標(biāo)之間的直線距離，將結(jié)果求平均即獲得鉆頭尖端定位的誤差值，以其來判定尖端跟蹤算法的精度。

實(shí)驗(yàn)中獲取相機(jī)圖像后，基于標(biāo)識靶圓心識取算法可以得到視頻圖像中標(biāo)識靶24個標(biāo)識圓的圓心理論坐標(biāo)如表3所示。由于手術(shù)鉆頭尖端點(diǎn)和標(biāo)識靶中的圓心始終保證重合，故實(shí)時檢測算法計算得到的視頻圖像中鉆頭尖端點(diǎn)坐標(biāo)即為與標(biāo)識圓心理論坐標(biāo)對應(yīng)的實(shí)際坐標(biāo)，坐標(biāo)值如表4所示。取2組數(shù)據(jù)對應(yīng)圓心的距離為定位的誤差，計算并實(shí)時輸出。

表3 第1組實(shí)驗(yàn)標(biāo)識圓的圓心理論坐標(biāo)值

表4 第1組實(shí)驗(yàn)標(biāo)識圓的圓心實(shí)際坐標(biāo)值

實(shí)驗(yàn)進(jìn)行2組，表5和表6分別記錄了2組實(shí)驗(yàn)中的誤差。并對48個圓心偏差值求平均，實(shí)際尺寸圓心距為50 mm，檢測獲得的標(biāo)記靶圓心距均值為110.64 pixels，經(jīng)計算求得鉆頭尖端定位精度和實(shí)時定位精度分別為3.42±1.21 pixels和1.55±0.55 mm，達(dá)到由視頻指導(dǎo)精準(zhǔn)位移至目標(biāo)點(diǎn)的要求，基本滿足遠(yuǎn)端鎖孔手術(shù)要求。

表5 第1組實(shí)驗(yàn)檢測誤差

表6 第2組實(shí)驗(yàn)檢測誤差

3.2 骨模鉆孔實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證該增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)骨科手術(shù)系統(tǒng)在實(shí)際手術(shù)場景中的可行性，使用人體小腿脛骨骨骼模型進(jìn)行了骨模實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中使用聚氨酯發(fā)泡劑對骨骼模型進(jìn)行包裹，模擬實(shí)際微創(chuàng)手術(shù)場景中，人體組織對骨骼進(jìn)行遮擋的情況，也對骨骼模型起到固定的作用。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)手術(shù)系統(tǒng)完成標(biāo)定配準(zhǔn)操作后，將髓內(nèi)釘插入骨模不同深度，使用可定位追蹤的手術(shù)鉆頭進(jìn)行了多組鉆孔實(shí)驗(yàn)。結(jié)合可跟蹤手術(shù)工具的骨科增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)手術(shù)步驟為：

1)將X射線圖片與相機(jī)視頻融合后，將X射線圖片透明度降至50%。移動手術(shù)工具至合適視野如圖8(a)所示，使相機(jī)能夠清楚識別到7顆標(biāo)記球，待計算機(jī)識別后會在圖像上標(biāo)示出鉆頭尖端位置與軸線末端的標(biāo)記球;

2)如圖8(b)所示，白色大圓的中心點(diǎn)為鉆頭尖端，淡藍(lán)色大圓中心點(diǎn)為軸線末端，黃色與深藍(lán)色小圓為中軸線上的2個點(diǎn)，移動至四者中心點(diǎn)與X光圖像中釘孔位置重合即為鉆頭尖端已經(jīng)找到正確入鉆口和正確入鉆方向；

3)如圖8(c)所示，完成對準(zhǔn)后，保持位姿不變鉆入即可;

4)完成鉆孔操作后，需要對髓內(nèi)釘側(cè)位拍攝X光圖片判斷是否鉆孔成功。如圖8(d)所示，旋轉(zhuǎn)干骨模型90°或旋轉(zhuǎn)C型臂至側(cè)位拍攝X光，鉆頭準(zhǔn)確穿過遠(yuǎn)端釘孔，鉆孔成功。

圖8 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)手術(shù)系統(tǒng)效果

經(jīng)過驗(yàn)證，最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果為15次鉆孔操作中成功13次，失敗2次，成功率為86.7%，定位誤差為1.55±0.55 mm，而手術(shù)用髓內(nèi)釘釘孔直徑為4 mm，實(shí)驗(yàn)證明手術(shù)鉆頭尖端點(diǎn)定位精度基本可滿足手術(shù)鉆孔要求。

但從實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可以看出個別實(shí)驗(yàn)組存在誤差較大情況，偏離誤差的平均值。出現(xiàn)該情況是因?yàn)樘崛∠鄼C(jī)圖像中標(biāo)識球位置坐標(biāo)受光照等環(huán)境因素影響，基于標(biāo)識的跟蹤定位算法如果沒有魯棒性更強(qiáng)的圖像特征提取算法支持，就會造成相機(jī)視頻中尖端點(diǎn)檢測的不穩(wěn)定。這種不穩(wěn)定的狀態(tài)十分影響尖端點(diǎn)的實(shí)時檢測，因此該手術(shù)平臺運(yùn)行時，應(yīng)減少環(huán)境對視頻圖像的影響，保證手術(shù)環(huán)境光照充足穩(wěn)定，固定相機(jī)曝光和白平衡參數(shù)等措施均能提高尖端跟蹤定位算法的精度和魯棒性。除環(huán)境因素以外，交比不變性算法受手術(shù)工具改造時造成的尺寸誤差影響，會與之后圖像識別時產(chǎn)生的誤差累計疊加，對于尖端定位精度影響更大。金屬套筒和連桿時應(yīng)嚴(yán)格按照電鉆尺寸設(shè)計，加工和安裝標(biāo)識球時嚴(yán)格依照設(shè)計尺寸執(zhí)行。而未來的研究也將在優(yōu)化標(biāo)記球識取算法和改進(jìn)鉆頭定位模組幾個方面，提高跟蹤定位系統(tǒng)的精確度。

4 結(jié)論

1)本系統(tǒng)可以為醫(yī)生提供增強(qiáng)視覺輔助之外，還可以提供一個穩(wěn)定的鉆孔導(dǎo)航方式。與Foley等提出的虛擬透視的二維導(dǎo)航系統(tǒng)相比，本系統(tǒng)整體硬件框架更簡單、成本更低廉，手術(shù)導(dǎo)航方式更符合傳統(tǒng)手術(shù)流程，更易使醫(yī)生及醫(yī)院所接受。簡單的框架和流程與Nikou等開發(fā)的CMU手術(shù)系統(tǒng)相比，上手難度更低，減少醫(yī)生培訓(xùn)時間。

2)本文系統(tǒng)改善了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)在神經(jīng)外科以及骨科手術(shù)導(dǎo)航中設(shè)備及使用流程繁雜的問題,能有效指導(dǎo)脛骨骨折手術(shù)中的髓內(nèi)釘遠(yuǎn)端鎖孔。同時低廉的成本與穩(wěn)定的結(jié)果也證明了推增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)對傳統(tǒng)骨科手術(shù)模式的優(yōu)化具有重大意義。