陳巖霞，王亮，謝賽

（北京天瑪智控科技股份有限公司，北京 100013）

1 前言

液壓閥領(lǐng)域密封圈起到了至關(guān)重要的作用，運(yùn)動(dòng)部件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)對(duì)密封有要求的情況下，絕大部分產(chǎn)品采用O型密封圈實(shí)現(xiàn)密封。裝配后的密封圈能否可靠工作直接關(guān)系到產(chǎn)品質(zhì)量和壽命。引起液壓產(chǎn)品組件端面靜密封泄漏的主要原因，是O型密封圈圓周上每點(diǎn)的壓縮率不同所造成的，壓縮率與密封槽的加工精度和密封圈的裝配質(zhì)量有關(guān)。國內(nèi)研究主要集中在密封圈使用技術(shù)和過程的研究，目前，大部分O型密封圈的裝配都是采用撐開O型密封圈的方式進(jìn)行密封圈的拾取和裝配，部分采用視覺配合機(jī)器人的方式進(jìn)行裝配。國內(nèi)外針對(duì)不同裝配方法對(duì)裝配質(zhì)量的影響做了大量的仿真分析，對(duì)平面壓入的密封圈無切圈的風(fēng)險(xiǎn)。

本文對(duì)平面密封條件下O型密封圈的自動(dòng)化裝配工藝過程進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析，為液壓閥領(lǐng)域密封圈裝配提供了技術(shù)借鑒。

2 組裝工藝研究

傳統(tǒng)裝配液壓閥平面槽內(nèi)的密封圈方式為人工手動(dòng)將密封圈放到平面槽上上部，使用工具壓平，裝配后的效果如圖1所示。

圖1 人工裝配后效果圖

2.1 O型密封圈拾取工藝研究

為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配，對(duì)裝配工藝過程進(jìn)行了深入研究。首先，對(duì)如何取密封圈做了多種備選方案分析，其中包括夾爪漲開式、真空吸取式、棒料套取式等。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，真空吸取式機(jī)構(gòu)是較簡(jiǎn)單可靠且易于釋放密封圈的方式。

2.2 O型密封圈在平面槽內(nèi)的裝配工藝研究

傳統(tǒng)裝配工藝使用工裝夾具壓入時(shí)，由于人員手部的柔性和感知，可實(shí)現(xiàn)全方位壓平密封圈。但自動(dòng)化設(shè)備對(duì)于帶感知的柔性機(jī)構(gòu)要求較高。本文提出了一種采用旋轉(zhuǎn)壓入的方法，可實(shí)現(xiàn)密封圈在平面槽內(nèi)的可靠裝配。

裝配過程中，對(duì)密封圈旋轉(zhuǎn)壓入的角度分別設(shè)置為270°、180°、90°、30°、10°及5°進(jìn)行試驗(yàn)，除了5°條件下，其余結(jié)果均可滿足安裝需求。理論上旋轉(zhuǎn)壓入的度數(shù)越大，密封圈安裝越到位。但旋轉(zhuǎn)度數(shù)越高，節(jié)拍時(shí)間越長(zhǎng)，因此，確定旋轉(zhuǎn)壓入的角度為10°。圖2為旋轉(zhuǎn)5°時(shí)密封圈的壓入狀態(tài)，圖3為旋轉(zhuǎn)10°時(shí)密封圈的壓入狀態(tài)，對(duì)比可知，圖3裝配合格。

圖2 旋轉(zhuǎn)5°時(shí)密封圈壓入狀態(tài)

圖3 旋轉(zhuǎn)10°時(shí)密封圈壓入狀態(tài)

裝配完成后，使用放大鏡檢查在裝配過程中拾取工具是否對(duì)密封圈有損壞，如密封圈有破損、斷裂等情況。在將密封圈取出后，對(duì)每個(gè)密封圈進(jìn)行檢查，檢查圖片如圖4所示，右側(cè)為未裝配密封圈，左側(cè)為裝配后取出密封圈。經(jīng)過對(duì)比整個(gè)裝配過程，未對(duì)密封圈產(chǎn)生損傷。

圖4 裝配后密封圈的檢測(cè)

3 設(shè)計(jì)方案

3.1 O型密封圈上料分離機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

O型密封圈是軟質(zhì)材料，在物料自動(dòng)分離時(shí)，需要無油的環(huán)境，否則，密封圈會(huì)黏連在一起，無法保證可靠分離成單個(gè)物料。本文采用常用的振動(dòng)盤和直線振動(dòng)器方式實(shí)現(xiàn)O型密封圈的有序排列輸出，設(shè)計(jì)帶有檢測(cè)密封圈有無及防止密封圈推擠導(dǎo)致堆積的機(jī)構(gòu)，將密封圈可靠地分離成單個(gè)物料。

由于密封圈比較光滑且質(zhì)量較輕，分離時(shí)機(jī)構(gòu)的切出速度不宜過快，更不宜產(chǎn)生較強(qiáng)沖擊，否則，會(huì)導(dǎo)致密封圈飛離取料位置。根據(jù)慣性公式，氣缸停止時(shí)的加速度計(jì)算如下：

ma≤mgf→a≤gf=10×0.9=9mm/s2

即，氣缸停止時(shí)的加速度應(yīng)小于9mm/s2，通過調(diào)節(jié)調(diào)速節(jié)流閥的開合程度控制氣缸的切出速度。

圖5 O型密封圈上料分級(jí)機(jī)構(gòu)示意圖

3.2 O型密封圈的取料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

本文采用真空吸取的方式拾取分離后的單個(gè)O型密封圈。結(jié)構(gòu)如圖6所示，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)有吸附密封圈中徑處的小孔，與真空發(fā)生器通過接頭和氣管連接，側(cè)面設(shè)計(jì)真空破壞氣路（圖7），防止裝配后的密封圈與吸附機(jī)構(gòu)發(fā)生黏連。

圖6 真空吸附密封圈機(jī)構(gòu)示意圖

圖7 真空破壞氣路

根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，采用四軸機(jī)器人帶動(dòng)密封圈吸取機(jī)構(gòu)到密封圈分離機(jī)構(gòu)處吸取密封圈，見圖8。四軸機(jī)器人帶動(dòng)密封圈吸取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)下壓密封圈，角度設(shè)置為10°（順時(shí)針），見圖9。

圖8 真空吸取密封圈

圖9 旋轉(zhuǎn)下壓密封圈

4 結(jié)語

本文實(shí)現(xiàn)了O型密封圈自動(dòng)上料及裝配的技術(shù)，并研制出一套自動(dòng)裝配設(shè)備（圖10），現(xiàn)場(chǎng)使用穩(wěn)定可靠、裝配質(zhì)量穩(wěn)定，減員增效效果顯著，具有較好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益，為液壓閥類端面密封領(lǐng)域提供了技術(shù)參考。

圖10