亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        轎車側(cè)方位安全出車的數(shù)學(xué)模型建立與求解

        2022-03-23 08:12:46謝小軍薛申芳
        關(guān)鍵詞:車頭前輪轎車

        謝小軍,薛申芳

        (廣州工商學(xué)院,廣東 廣州 510850)

        0 引言

        在轎車實(shí)際駕駛中,側(cè)方位出車時(shí)避免與前車剮蹭都是靠司機(jī)的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)或目測(cè)參考物安全出位,但該問(wèn)題的建模與模擬仍然具有一定的理論意義以及利用光學(xué)設(shè)備導(dǎo)引[1]駕駛中的應(yīng)用價(jià)值,在文獻(xiàn)[2-3]中給出了轎車四輪運(yùn)動(dòng)軌跡的連續(xù)性微分方程模型,但沒給出車頭前角的運(yùn)動(dòng)規(guī)律.下文為了討論轎車安全出位,除了在討論車輪要素,還要考慮車前角要素,首先把轎車的車頭兩角、四輪中心位置近似地視為平面正方形的頂點(diǎn)或邊點(diǎn),在打滿方向盤時(shí)轉(zhuǎn)角是定值,后輪始終追向前輪的方向,每一側(cè)的車頭角與兩輪中心點(diǎn)成一條直線,利用微元法去建立離散模型并進(jìn)行仿真.

        1 數(shù)學(xué)模型的建立

        通常轎車車頭稍窄且車頭前角是斜形漸寬或圓滑形漸寬的形狀,所以側(cè)方位安全出車問(wèn)題的討論更符合實(shí)際,可以把轎車簡(jiǎn)化為一個(gè)平面正方形且建立圖示xoy坐標(biāo)系(參看圖1),其中點(diǎn)A,B,C,D分別代表左后輪、左前輪、右后輪、右前輪與地面的接觸的中心點(diǎn),U,E分別表示左車頭、右車頭的地下點(diǎn).點(diǎn)C,D的距離為車軸距,點(diǎn)D,E的距離為車頭前沿與前軸中心距,此作為轎車的初始位置.由于通常側(cè)方位停車是在路的右側(cè),所以轎車安全出位的討論只需考慮C,D,E三點(diǎn)的軌跡即可.下面以桑塔納轎車的參數(shù)[4],在打滿方向盤且不考慮車輪打滑的情況下進(jìn)行討論.記

        t:表示時(shí)刻(t≥0),t=0為圖1所示轎車的初始位置;

        xi(t):i=1,2,3分別表示t時(shí)刻C,D,E點(diǎn)的x坐標(biāo);

        yi(t):i=1,2,3分別表示t時(shí)刻C,D,E點(diǎn)的y坐標(biāo);

        α:表示右前輪的最大轉(zhuǎn)向角(α=33.5°);

        a:軸距(前后軸中心距離),即a=|CD|=2.603 m;

        b:車頭前沿與前軸中心的距離,即b=|DE|=0.97 m;

        c::輪距(左右輪中心距離),即c=1.506 m;

        v:表示前輪的線速度,即D點(diǎn)的線速度,取v=1 m/s.

        圖1 轎車平面示意圖

        圖2 運(yùn)動(dòng)規(guī)律示意圖

        下面用微元法建立點(diǎn)C,D,E的運(yùn)動(dòng)規(guī)律.假設(shè)t時(shí)刻C,D,E所在位置為如圖2所示,在時(shí)間微元時(shí)間段內(nèi),可近似地認(rèn)為D點(diǎn)沿以轉(zhuǎn)向角α的直線運(yùn)動(dòng),在t+?t時(shí)刻,點(diǎn)D變到了D′,且|DD′|=v?t,點(diǎn)E變到了E′,點(diǎn)C變到了C′,記∠DD′C=γ,∠D′CD=δ,則α=γ+δ,且

        x2(t+?t)=x2(t)+v?tcos(β+α)

        (1)

        y2(t+?t)=y2(t)+v?tsin(β+α)

        (2)

        x1(t+?t)=x1(t)+dcos(β+δ)

        (3)

        y1(t+?t)=y1(t)+dsin(β+δ)

        (4)

        (5)

        (6)

        其中

        (7)

        (8)

        (9)

        (10)

        (11)

        式(1)-(11)為C,D,E三點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的離散數(shù)學(xué)模型.

        2 模型求解

        圖3 C,D,E三點(diǎn)軌跡

        取采樣步長(zhǎng)?t=0.01s,利用MATLAB進(jìn)行計(jì)算,C,D,E三點(diǎn)的軌跡參看圖3.根據(jù)坐標(biāo)系建立及軌跡為圓對(duì)稱知,軌跡圓的圓心在x軸上,在計(jì)算中當(dāng)|y2|≈0時(shí),得到軌跡圓與x軸的兩個(gè)交點(diǎn)分別為x′=-7.173 3,x″=2.289 2,得軌跡圓的圓心G(-2.442 1,0);E點(diǎn)的軌跡半徑為:

        可見,若前車左側(cè)與該車左側(cè)齊平的情況下,該車出位不剮蹭的最小距離為:

        1.161 9 m.

        3 結(jié)論

        通過(guò)對(duì)轎車側(cè)方位出車時(shí)右側(cè)車頭角以及右側(cè)兩輪運(yùn)動(dòng)軌跡的離散數(shù)學(xué)模型,以大眾新桑塔納轎車參數(shù)進(jìn)行的計(jì)算模擬,得到了轎車出位避免與前車剮蹭的最小距離.該模型簡(jiǎn)練便于在汽車智能設(shè)備上運(yùn)用.該建模方法也適用于對(duì)倒車入位等的討論;該建模方法也可以對(duì)轎車左前角及左側(cè)兩輪的軌跡類似地進(jìn)行討論;該模型方法也可討論打滿方向盤時(shí)的前后輪差,以便更全面地掌握轎車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律.

        猜你喜歡
        車頭前輪轎車
        基于ANSYS分析的前輪油缸銷軸改進(jìn)
        一汽奔騰轎車有限公司
        汽車文摘(2021年2期)2021-02-01 07:02:36
        等著的轎車
        高鐵車頭為什么是子彈頭的?
        軍事文摘(2020年24期)2020-02-06 05:56:58
        坐著轎車學(xué)聲調(diào)
        在市場(chǎng)中成熟起來(lái)的大車頭村
        前輪和后輪
        農(nóng)用運(yùn)輸車前輪“擺頭”故障排除方法
        拆前輪不蹭碟
        被劫轎車消失之謎
        成人免费毛片立即播放| 99亚洲精品久久久99| 欧美午夜精品久久久久久浪潮| 伊人不卡中文字幕在线一区二区| 久久一区二区av毛片国产| 99久久精品免费看国产| 久久夜色精品国产噜噜av| 久久精品一品道久久精品9 | 成年av动漫网站18禁| 久久夜色精品国产噜噜亚洲av | 国产精品入口牛牛影视| 国产一区二区黑丝美女| 麻豆69视频在线观看| 少妇人妻大乳在线视频不卡| 精品欧美在线| 国产目拍亚洲精品二区| 超级乱淫片国语对白免费视频| 无码任你躁久久久久久久| 日韩免费一区二区三区在线| 亚洲色图在线视频观看| 邻居美少妇张开腿让我爽了一夜| 国产精品网站在线观看免费传媒| 五月婷婷六月激情| 亚洲无av高清一区不卡| 无人区乱码一区二区三区| 国产精品人妻一码二码尿失禁 | 女同亚洲一区二区三区精品久久| 国产猛烈高潮尖叫视频免费| 久久精品国产亚洲精品| 波多吉野一区二区三区av| 日本在线观看不卡一区二区| 米奇7777狠狠狠狠视频影院| 午夜毛片午夜女人喷潮视频| 手机在线中文字幕av| 欧美肥妇毛多水多bbxx水蜜桃| 开心婷婷五月激情综合社区| 成人国产乱对白在线观看| 24小时免费在线观看av| 亚洲国产成人久久综合下载| 精品久久综合一区二区| 少妇精品揄拍高潮少妇桃花岛|