陸一嬌 廖倩倩 李成良 王靖賀 劉翼溥

摘要：隨著智能移動(dòng)設(shè)備和可穿戴設(shè)備的發(fā)展，自然的、符合人類習(xí)慣的人機(jī)交互方式逐漸成為人們研究的熱點(diǎn)。手勢(shì)、體態(tài)、人臉姿態(tài)這些最為直觀、方便的人體動(dòng)作，自然就成為人機(jī)交互研究的難點(diǎn)和重要方向。基于以上背景，我們將以履帶式抓取機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過智能手套對(duì)手勢(shì)進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而完成對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制。致力于設(shè)計(jì)和開發(fā)適當(dāng)?shù)目刂扑惴?，?shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人多方面的操控。使用者可以通過智能手套控制機(jī)器人在多種環(huán)境下進(jìn)行抓取操作，既操作方便，還能保護(hù)用戶自身安全。

關(guān)鍵詞：抓取機(jī)器人;控制算法;手勢(shì)識(shí)別

1.引言

目前，手勢(shì)識(shí)別在手語、智能監(jiān)控、機(jī)器人控制、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。隨著計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展和人機(jī)交互的需要，手勢(shì)識(shí)別的研究得到了巨大的發(fā)展。我國(guó)手勢(shì)識(shí)別下游應(yīng)用市場(chǎng)也逐漸成熟?，F(xiàn)在，大多數(shù)消費(fèi)類應(yīng)用程序都在嘗試增加這種識(shí)別功能，可以帶來很多好處。它在許多應(yīng)用中發(fā)揮了良好的作用。多年來，人機(jī)交互一直以鍵盤和鼠標(biāo)為中心。然而，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，特別是傳感器技術(shù)和芯片制造技術(shù)的進(jìn)步，中國(guó)正在不斷研究新的人機(jī)交互體驗(yàn)。手勢(shì)識(shí)別是一種新型的人機(jī)交互方式。它使用人類的姿勢(shì)和動(dòng)作來表達(dá)用戶的重要性，這對(duì)于殘疾人來說非常重要。不同的手勢(shì)可以命令機(jī)器人執(zhí)行不同的指令。

2.主要內(nèi)容

本文是使用智能手套通過彎曲度傳感器感知人的手部動(dòng)作，然后通過藍(lán)牙模塊對(duì)機(jī)器車發(fā)出不同的工作指令;機(jī)器車以STM32單片機(jī)為主控，使用直流電機(jī)和履帶驅(qū)動(dòng)，搭載伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂，在接收到智能手套發(fā)來的控制信號(hào)后可以進(jìn)行移動(dòng)和抓取操作。

2.1履帶式智能抓取機(jī)器人

（1）機(jī)器人主控

我們選擇STM32作為主控，STM32單片機(jī)是一種集成度高的單片機(jī)，具有高性能、實(shí)時(shí)功能、低功耗、低電壓運(yùn)行等特點(diǎn)。同時(shí)，它還保留了高集成度和輕開發(fā)的特點(diǎn)，這將為未來的集成開發(fā)提供舒適性和便利性。

（2）機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)模塊

我們利用陀螺儀MPU6050來實(shí)時(shí)感知機(jī)器人的姿態(tài)，MPU6050為全球首例整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，我們可以利用它感知機(jī)器人行走方向，以及獲知機(jī)器人在平路行駛還是坡路行駛，從而可以使機(jī)器人適應(yīng)室內(nèi)的不同地形。

（3）障礙感知

超聲波模塊HC-SR04可以通過發(fā)送和接收超聲波，利用時(shí)間差和聲音傳播速度，計(jì)算出模塊到前方障礙物的距離。我們利用它檢測(cè)室內(nèi)不同的障礙，在遇到障礙物時(shí)，提前做出避障。

（4）多舵機(jī)控制

舵機(jī)是機(jī)器人轉(zhuǎn)向的中心機(jī)構(gòu)。它具的體型小、力矩大、穩(wěn)定性高等特點(diǎn)，無論在硬件設(shè)計(jì)還是軟件設(shè)計(jì)中，舵機(jī)都是機(jī)器人控制的重要組成部分。

（5）人體感應(yīng)

我們采用HC-R501人體紅外感應(yīng)模塊，HC-R501是基于紅外線技術(shù)的自動(dòng)控制模塊，采用LH1788探頭設(shè)計(jì)，靈敏度高，可靠性強(qiáng)。我們通過此傳感器探測(cè)周圍是否有人靠近，避免阻礙行人，方便用戶使用。

（6）機(jī)械手臂

機(jī)械手臂是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備。它可以在工業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療、軍事、制造業(yè)和空間的研究等領(lǐng)域看到。它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，即它們可以接受指令并精確定位三維空間中的一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行操作。

2.2智能感知手套

（1）手勢(shì)姿態(tài)識(shí)別模塊

RFP系列薄膜彎曲傳感器基本功能是可以對(duì)物體彎曲度進(jìn)行測(cè)試，它可用于各種應(yīng)用環(huán)境和各種場(chǎng)景：傳感器具有抗干擾性。當(dāng)感應(yīng)彎曲發(fā)生變化時(shí)，傳感器的電阻也會(huì)發(fā)生變化：彎曲越大，電阻越大。其原理簡(jiǎn)單易用。它可以直接捕獲彎曲度傳感器的電阻值，或通過采集模塊將其轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)電壓數(shù)據(jù)。

通常，傳感器可以直接檢測(cè)電阻，并根據(jù)電阻值計(jì)算出相應(yīng)的彎曲范圍。因此，只能使用一個(gè)歐姆表。在實(shí)際的測(cè)試過程中，直接使用電阻檢測(cè)設(shè)備不適合集成，因此在很多情況下通常使用電壓采集卡，即將電阻信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)記錄，并根據(jù)測(cè)試電壓值計(jì)算出相應(yīng)的彎曲度。下圖計(jì)算公式：

（2）手勢(shì)識(shí)別算法

①基于模板匹配

直接匹配法：利用輸入手勢(shì)與訓(xùn)練好的標(biāo)準(zhǔn)模板的相似度。

優(yōu)點(diǎn)：通俗易懂，可以方便后期添加和改進(jìn)。

動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整（Dynamic Time Warping，DTW）：把輸入手勢(shì)時(shí)間軸非線性地映射到模板事件軸，再進(jìn)行模板匹配。

②基于概率統(tǒng)計(jì)

隱性馬爾科夫模型（Hiden Markov Model，HMM）模型：訓(xùn)練時(shí)每一種手勢(shì)對(duì)應(yīng)一個(gè)HMM model，識(shí)別時(shí)取概率最大的一個(gè)HMM即可。

優(yōu)點(diǎn)：比較適合時(shí)間序列模型，比較容易對(duì)手勢(shì)庫進(jìn)行添加和修改。

③基于數(shù)據(jù)分類

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Nerual Network，NN）模型：基于某種學(xué)習(xí)準(zhǔn)則循環(huán)進(jìn)行學(xué)習(xí)，使得下次犯錯(cuò)誤的概率最低。

優(yōu)點(diǎn)：容錯(cuò)能力強(qiáng)，抗干擾能力強(qiáng)，比較適合學(xué)習(xí)算法。

（3）藍(lán)牙控制模塊

藍(lán)牙技術(shù)實(shí)際上是一種無線短程技術(shù)。藍(lán)牙技術(shù)可以有效簡(jiǎn)化移動(dòng)設(shè)備之間的通信。它負(fù)責(zé)將從串行接口接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成藍(lán)牙協(xié)議，并發(fā)送到另一個(gè)藍(lán)牙設(shè)備，將從另一個(gè)藍(lán)牙設(shè)備接收到的藍(lán)牙數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成串行端口數(shù)據(jù)并發(fā)送到該設(shè)備。其次，根據(jù)傳輸特性選擇不同功能的藍(lán)牙模塊。如果用于數(shù)據(jù)傳輸，可以選擇點(diǎn)對(duì)點(diǎn)透明傳輸模塊，和點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)模，還可以根據(jù)包裝形式進(jìn)行選擇。藍(lán)牙模塊有三種類型：直插型、表貼型和串行端口適配器。直插型適合前期焊接和小批量生產(chǎn)。該模塊有兩種安裝模式：內(nèi)置和外部。此外，還有一個(gè)外部串行端口藍(lán)牙適配器。如果用戶不喜歡在設(shè)備中內(nèi)置藍(lán)牙，他們可以將適配器直接插入設(shè)備的串行接口，并在開機(jī)時(shí)使用。

3.結(jié)果

通過制作，該系統(tǒng)一切正常運(yùn)行，可以通過智能手套的控制實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、加速、減速，藍(lán)牙連接等操作。該系統(tǒng)具有可靠、方便、低成本等特性。具有一定的使用功能。其應(yīng)用范圍廣泛，具有一定的現(xiàn)實(shí)意義，可以幫助行動(dòng)不便的老年人進(jìn)行抓取操作。

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作者簡(jiǎn)介：

陸一嬌（2000-），女，滿族，遼寧錦州人，西北民族大學(xué)本科在讀，物聯(lián)網(wǎng)工程方向。

基金項(xiàng)目：

西北民族大學(xué)國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃資助項(xiàng)目 （202110742027）。