龐洪波，李 勵，王艷武

天津市殘疾人康復(fù)服務(wù)指導(dǎo)中心肢體康復(fù)科，天津 300000

近些年來，經(jīng)濟水平的發(fā)展，生活節(jié)奏的加快，脊髓損傷發(fā)病率逐年呈上升趨勢，此病常見致傷原因包括交通事故、高處墜落、跌倒摔傷、重物砸傷等，患者癥狀較為嚴重，且具有較高的致殘率與致死率，給患者及其家屬帶來極大痛苦，嚴重降低了我國國民的生活質(zhì)量［1］。對于脊髓損傷患者，早期急救措施主要包括現(xiàn)場救護、急診救治、專科治療等，可有效保證患者生命安全與脊髓功能的恢復(fù)。但此癥患者多引起下肢功能障礙，影響患者正常生活能力，因此，采取有效康復(fù)設(shè)備對患者步行功能進行訓(xùn)練具有必要性，本文對多種步行功能康復(fù)設(shè)備進行相關(guān)綜述，為臨床提供相關(guān)參考。

1 脊髓損傷下肢步行能力的評估方法和障礙種類

參照美國脊髓損傷分類國際標準（ASIS）［2］，對脊髓損傷主要分為五級：A 級，完全損傷，患者于骶段即S4-S5，未出現(xiàn)任何的感覺功能、運動功能喪失；B 級，不完全性損傷，于神經(jīng)平面以下處，包含S4、S5，具有一定的感覺功能，但無任何運動功能；C 級，不完全性損傷，于神經(jīng)平面以下，具有運動功能，且大部分關(guān)鍵肌的肌力在3 級以下；D 級，于神經(jīng)平面以下，存在一定的運動功能，并且大部分關(guān)鍵肌的肌力在3 級及以上；E 級，患者感覺功能、運動功能均為正常狀態(tài)。根據(jù)患者不同脊髓損傷程度，應(yīng)在不同階段選擇針對性康復(fù)訓(xùn)練方法，于早期、中期，應(yīng)對其進行步態(tài)訓(xùn)練，于晚期，應(yīng)對其進行步行功能訓(xùn)練。

2 步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備

2.1 下肢康復(fù)機器人

步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練主要是借助于相關(guān)儀器設(shè)備，對其肢體功能進行康復(fù)、輔助性練習(xí)，既往多依賴于人力，患者訓(xùn)練強度具有一定局限性，多不可進行較高強度的訓(xùn)練內(nèi)容，康復(fù)效果不佳。借助于步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，可更好地達到對患者的訓(xùn)練要求，并且還可對患者步態(tài)姿勢進行更準確的指導(dǎo)，避免出現(xiàn)偏差，以使其保持正確的姿勢完成訓(xùn)練內(nèi)容，為后期步行功能的恢復(fù)奠定基礎(chǔ)。

2.2 Flexbot下肢康復(fù)機器人

下肢康復(fù)機器人主要應(yīng)用懸吊的減重方式，于醫(yī)用跑步機上，在其腿部上穿戴外骨骼，幫助患者進行步態(tài)的訓(xùn)練，患者進行訓(xùn)練過程中，下肢康復(fù)機器人可通過傳感器，對患者運動狀態(tài)進行實時的檢測，從而對其姿勢進行正確指導(dǎo)，還具有評估系統(tǒng)，對于多數(shù)患者均可適用，可顯著提高患者的主動性。紀亮等［3］研究提出，F(xiàn)lexbot 下肢康復(fù)機器人自帶有減重支持系統(tǒng)，可促使患者骨盆早期實現(xiàn)自由擺動，通過機器人輔助進行全程步行步態(tài)訓(xùn)練，可使其相關(guān)肌肉群進行充分的收縮；其步態(tài)訓(xùn)練模式包括主動模式、被動模式，在初始階段對患者進行被動模式的訓(xùn)練，逐漸增強其主動訓(xùn)練的意愿，提高主動性，循序漸進，改善康復(fù)訓(xùn)練效果。

2.3 A3下肢康復(fù)機器人

程雪等［4］研究顯示，A3 下肢康復(fù)機器人主要由外骨骼機械腿、跑臺、減重系統(tǒng)等多結(jié)構(gòu)組成，可為患者提供主動與被動兩種訓(xùn)練模式，并于髖膝關(guān)節(jié)處，設(shè)置相應(yīng)的傳感器，由系統(tǒng)進行反饋，使醫(yī)師全面掌握患者運動狀態(tài)，此種設(shè)備的應(yīng)用對患者神經(jīng)重塑具有促進作用，對于患者恢復(fù)正常的步態(tài)可起積極作用。

2.4 AIWALKER（艾康）

其主要是由大艾機器人進行自主研發(fā)所得，在脊髓損傷患者早中期康復(fù)訓(xùn)練中的應(yīng)用價值顯著，此種設(shè)備主要是采用可移動性的支架，對患者脊柱進行支撐，對其盆骨具有穩(wěn)定作用，借助于外骨骼的裝置，從而協(xié)助患者保持自然、真實的步態(tài)，長期還可實現(xiàn)站立、原地步行等訓(xùn)練模式，操作較為簡單。有研究提出，艾康設(shè)備適用于各種類型的下肢功能障礙患者，于早中期對其進行康復(fù)訓(xùn)練輔助，可以實現(xiàn)減重、站立、原地步行等，對于患者步態(tài)訓(xùn)練具有重要意義［5］。

2.5 Lokohelp下肢康復(fù)機器人

有研究認為［6］，Lokohelp 訓(xùn)練系統(tǒng)主要以現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)理論、人機合作機器人原理為基礎(chǔ)，對其股四頭肌兩端的本體感受器進行有效的刺激，于大腦皮質(zhì)下對其步行姿勢功能區(qū)進行重建，從而使其步態(tài)能力有所增強，減少痙攣的發(fā)生，使其關(guān)節(jié)活動度得到有效增加，拉伸其攣縮的肌肉。田強元等［7］報道顯示，Lokohelp 康復(fù)機器人，是一種多樣化的跑臺的步態(tài)訓(xùn)練裝置，在進行訓(xùn)練過程中，無需使治療師對患者下肢進行手動的引導(dǎo)，并且具有上坡訓(xùn)練的特有設(shè)計，此種設(shè)備可對患者膝關(guān)節(jié)伸展進行有效觸發(fā)，傾斜的跑臺設(shè)計，對于髖關(guān)節(jié)的牽拉具有促進作用，從而可激活其步態(tài)，此外在患者行走過程中，可對其進行姿態(tài)控制訓(xùn)練，有效增強行走速度的同時，還可實現(xiàn)步態(tài)的對稱性。尹正錄等［8］研究發(fā)現(xiàn)，對觀察組患者進行常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練的基礎(chǔ)上，應(yīng)用德國生產(chǎn)的Lokohelp 下肢康復(fù)機器人系統(tǒng)，根據(jù)患者情況對其減重裝置進行有效調(diào)節(jié)，并調(diào)節(jié)步速、坡速，可使患者進行不間斷的重復(fù)性學(xué)習(xí)步行，有效的穩(wěn)定軀干，轉(zhuǎn)移重心，使其步態(tài)保持完整，促進下肢能力的恢復(fù)。

3 行走功能康復(fù)設(shè)備

3.1 下肢外骨骼穿戴式機器人

脊髓損傷患者多會具有下肢運動功能障礙，且程度嚴重者會出現(xiàn)殘疾癥狀，對其正常生活帶來極大困擾，降低患者生活質(zhì)量。因此，對于脊髓神經(jīng)損傷下肢運動功能障礙嚴重的患者，需應(yīng)用適當(dāng)?shù)妮o助型設(shè)備，以對其肢體功能進行代償，協(xié)助患者行走，實現(xiàn)行走能力的重建。輔助型行走設(shè)備的應(yīng)用可進一步加強患者的康復(fù)訓(xùn)練工作，還可有效改善患者生活質(zhì)量［9-10］?；艚鹪碌龋?1］報道顯示，對于步態(tài)紊亂者應(yīng)用髖關(guān)節(jié)雙電機主動驅(qū)動、膝關(guān)節(jié)被動四連桿機構(gòu)的下肢外骨骼穿戴式機器人，具有一定的可行性，下肢外骨骼行走過程中，髖關(guān)節(jié)電機力矩對其膝關(guān)節(jié)自然彎曲、踝關(guān)節(jié)行走等可發(fā)揮帶動作用，使其角度變化與正常人保持一致。

3.2 互助式步行矯正器

馬剛［12］在相關(guān)研究中發(fā)現(xiàn)，給予患者互助式步行矯正器，與應(yīng)用常規(guī)矯正器的患者比較，此患者的步行速度更快，步行距離更遠，主要是由于采用互助式步行矯正器的患者，在步行過程中，根據(jù)鐘擺的工作原理，隨著自身重心的前移、慣性的作用，向前進行跨步，可有效降低患者步行時所需的體力消耗，降低步行難度，從而提高了其步行速度，增加了步行距離。

3.3 智能助行康復(fù)機器人

智能助行康復(fù)機器人主要以患者骨盆結(jié)構(gòu)減重為基礎(chǔ)，適用于腦外傷、腦卒中、脊髓損傷等中樞神經(jīng)疾病，所引起的運動功能障礙患者，此設(shè)備可對患者進行步態(tài)、步行、平衡、身體協(xié)調(diào)性等多方面的訓(xùn)練，對于患者骨盆運動的自由度可進行有效調(diào)節(jié)，控制適宜的步行速度與阻力，從而對患者的訓(xùn)練強度、難度進行有效調(diào)節(jié)。華艷等［13］研究發(fā)現(xiàn)，對患者進行減重支持訓(xùn)練，可有效使其平衡能力得到改善，從而可對患者的下肢運動功能進行改善；通過對患者的患肢進行聲音、感覺等刺激，可提高患者對患肢的感知度，改善其偏側(cè)癥狀與下肢功能；與傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練比較，應(yīng)用智能助行康復(fù)機器人，可對患者的安全問題進行有效保證，對其下肢進行高難度、高強度等康復(fù)訓(xùn)練工作進行更有效的輔助，可有效促使患者神經(jīng)重塑，從而改善其下肢運動功能。

4 總結(jié)

脊髓損傷主要是機體脊髓結(jié)構(gòu)遭到破壞，從而引起患者出現(xiàn)感覺障礙、運動障礙、生活功能障礙等情況，嚴重者會導(dǎo)致患者死亡［14］。中樞神經(jīng)損傷所導(dǎo)致出現(xiàn)的步行障礙，對患者日常生活質(zhì)量造成極為不利的影響，是康復(fù)治療的重點與難點，給予患者何種康復(fù)訓(xùn)練方式，對于改善其步行功能最有效，為臨床一熱點話題［15］。功能康復(fù)輔助設(shè)備通過應(yīng)用相關(guān)原理，對患者進行步態(tài)、步行訓(xùn)練的指導(dǎo)，操作較為簡單快捷，還可監(jiān)測患者運動形態(tài)，進行及時調(diào)整，以改善其康復(fù)訓(xùn)練效果，具有顯著的應(yīng)用效果。本文根據(jù)脊髓損傷不同分級情況，分為早中期步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練、晚期的步行康復(fù)訓(xùn)練兩個階段，對下肢康復(fù)機器人、AIWALKER（艾康）、Lokohelp 康復(fù)儀、助行機器人進行了相關(guān)綜述，發(fā)現(xiàn)對患者應(yīng)用輔助型行走設(shè)備，可顯著對其步態(tài)姿勢進行引導(dǎo)，改善步態(tài)、步行功能，具有較高的臨床應(yīng)用價值，可為臨床提供一定的參考。但本次研究參考的文獻有限，關(guān)于步行功能康復(fù)設(shè)備的應(yīng)用有待進行進一步研究。