劉愛偉

（江蘇金方圓數(shù)控機(jī)床有限公司，江蘇 揚(yáng)州 225009）

如圖1 所示，通常激光切割機(jī)有X、Xa、Y、Z 四軸，通過EtherCAT 總線連接到倍福PLC，CNC 功能由倍福PLC 實(shí)現(xiàn)。X、Xa 軸位于龍門兩側(cè)，通過上位實(shí)現(xiàn)位置同步，共同驅(qū)動(dòng)X、Xa。Z 軸由ServoA 驅(qū)動(dòng)，Z 軸用來定位激光頭，保證激光頭和板材的合理距離。

圖1 激光切割機(jī)示意圖

1 測(cè)試內(nèi)容與結(jié)果

用球桿儀檢測(cè)X、Y 軸圓度軌跡，檢測(cè)圖形直徑1m 的圓，檢測(cè)速度10m/min，X、Y 球桿儀順時(shí)針和逆時(shí)針各運(yùn)行一圈。

經(jīng)球桿儀檢測(cè)得到的機(jī)床實(shí)際運(yùn)行軌跡如圖2所示，機(jī)床的運(yùn)動(dòng)軌跡呈橢圓或花生形，沿45°或135°對(duì)角方向拉伸變形。

圖2 機(jī)床實(shí)際運(yùn)行軌跡

球桿儀檢測(cè)結(jié)果，伺服不匹配值如圖3 所示。檢測(cè)結(jié)果有兩個(gè)相關(guān)數(shù)據(jù)：伺服不匹配度和圓度。伺服不匹配按下述方式進(jìn)行了量化，測(cè)試前的伺服不匹配為0.19ms，該數(shù)值表示機(jī)器的一根伺服軸超前于另一伺服軸的時(shí)間。該值根據(jù)不同被測(cè)軸間的關(guān)系可能為正，也可能為負(fù)。具體表述如表1 所示。

圖3 球桿儀檢測(cè)結(jié)果

表1 伺服不匹配測(cè)試表述

造成該問題的原因?yàn)椋篨、Y 軸伺服環(huán)增益不匹配時(shí)將發(fā)生伺服不匹配誤差，將導(dǎo)致一根軸超前于另一根軸而出現(xiàn)橢圓形的圖形。超前軸的增益較高。

圓度指激光X、Y 軸在做圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)球桿儀記錄的最大與最小半徑之間的差值。

通過調(diào)節(jié)X、Y 軸伺服參數(shù)發(fā)現(xiàn)，伺服不匹配時(shí)間受位置控制器濾波時(shí)間和位置環(huán)延時(shí)時(shí)間影響較大，而位置控制器濾波時(shí)間又受到速度控制濾波時(shí)間，速度環(huán)采樣時(shí)間和位置環(huán)延時(shí)時(shí)間共同影響。

由于驅(qū)動(dòng)器位置控制采樣時(shí)間受驅(qū)動(dòng)器本身性能決定為0.125ms。因此位置延時(shí)時(shí)間只能設(shè)置成0.125ms 的整數(shù)倍。位置延時(shí)時(shí)間對(duì)應(yīng)伺服不匹配時(shí)間關(guān)系如表2 所示。

表2 位置延時(shí)對(duì)應(yīng)伺服不匹配時(shí)間關(guān)系

通過測(cè)試數(shù)據(jù)可以分析得到：當(dāng)X 軸位置延時(shí)時(shí)間=1.125ms時(shí)，伺服不匹配時(shí)間≈初始不匹配時(shí)間-（Y 軸位置延時(shí)時(shí)間/0.125ms）×0.125ms。需注意的是，球桿儀的計(jì)算精度為0.01ms，因此運(yùn)算結(jié)果只保留小數(shù)點(diǎn)后兩位。

測(cè)試機(jī)床的初始不匹配時(shí)間=0.19ms，此時(shí)間太大，因此可以通過調(diào)整Y 軸位置延時(shí)時(shí)間來降低伺服不匹配時(shí)間。但是由于驅(qū)動(dòng)器位置控制采樣時(shí)間限制，Y 軸位置延時(shí)時(shí)間只能設(shè)置采樣時(shí)間的整數(shù)倍，例如：0.125ms，0.25ms，0.375ms……。當(dāng)Y 軸位置延時(shí)時(shí)間成0.125ms時(shí)，伺服不匹配時(shí)間達(dá)到最小值，為0.06ms。計(jì)算如圖4 所示。因此測(cè)試機(jī)床的伺服不匹配時(shí)間最小為0.06ms。

圖4 伺服不匹配計(jì)算示意圖

3 測(cè)試結(jié)果分析

X、Y 軸在進(jìn)行球桿儀測(cè)試時(shí)，兩軸之間的性能是相互影響的，如果僅僅調(diào)節(jié)一軸參數(shù)，去匹配另一軸，則會(huì)影響該軸性能，位置誤差增大等，因此需要設(shè)置一個(gè)折中點(diǎn)。

由于驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)原因，位置控制采樣時(shí)間固定為0.125ms，因此導(dǎo)致位置延時(shí)時(shí)間精度無法達(dá)到μs級(jí)，驅(qū)動(dòng)器能夠調(diào)整到伺服不匹配為0.06ms。

初始不匹配時(shí)間受多方面因素影響（包括機(jī)械原因和電氣原因），不易調(diào)整。經(jīng)測(cè)量機(jī)床切割的工件，伺服不匹配時(shí)間在0.06ms時(shí)，機(jī)床的切割精度滿足要求。