張曉洲

摘要：本文基于碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)整體功能要求展開分析，結(jié)合碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)核心，內(nèi)容包括做好尺寸計(jì)算工作、進(jìn)行機(jī)械臂設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)、壓餅系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，通過研究機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)要點(diǎn)，其目的在于優(yōu)化碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)內(nèi)容，提高碎屑金屬壓塊機(jī)工作效率。

關(guān)鍵詞：碎屑金屬壓塊機(jī);機(jī)械臂;液壓系統(tǒng)

在機(jī)械加工制造中會(huì)產(chǎn)生大量的金屬碎屑，如果依靠人工對金屬屑進(jìn)行裝卸，那么也會(huì)投入大量的人力成本，所帶來的經(jīng)濟(jì)效益較低。同時(shí)金屬廢料的邊緣也比較鋒利，如果不注意也會(huì)給人體帶來傷害。如果隨意棄置這些廢舊金屬，不僅會(huì)造成環(huán)境污染，還浪費(fèi)了有限的金屬資源。若可以將這些金屬屑進(jìn)行回收并循環(huán)利用，將促進(jìn)資源的可持續(xù)發(fā)展，并帶來巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

1碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)整體功能要求

在碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)中，其主要是由行走裝置、抓取裝置和壓塊裝置三部分組成。設(shè)備在具體工作中，設(shè)備也會(huì)在車間中指定區(qū)域內(nèi)待命，等待使用者下達(dá)清理指令后，設(shè)備也會(huì)按照既定程序和軌跡路徑來走到既定位置，等待設(shè)備到達(dá)既定位置后，安裝在履帶車上的機(jī)械臂可以按照既定指令將金屬碎屑進(jìn)行抓取，隨后再轉(zhuǎn)向?qū)⑵浞胖迷诼膸к嚭蠖说膲簤K倉，隨后重復(fù)此操作，直到槽車內(nèi)多個(gè)標(biāo)記點(diǎn)被覆蓋后，開始下一階段操作。在兩個(gè)液壓缸結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，壓塊會(huì)按照垂直向下的方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并且壓縮到一定密度后停止繼續(xù)沖壓，將碎屑進(jìn)行壓塊處理，隨后設(shè)備繼續(xù)上升并實(shí)現(xiàn)復(fù)位，隨后將得到的金屬碎屑塊退出到外界。

2碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)核心分析

2.1做好尺寸計(jì)算工作

在對碎屑碎屑金屬壓塊機(jī)展開結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，首要任務(wù)便是做好尺寸計(jì)算工作，這也是確保結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的基礎(chǔ)條件。在具體實(shí)踐中，第一，對于結(jié)構(gòu)工況情況展開分析，注意系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)是否存在特殊性要求，根據(jù)得到的基礎(chǔ)資料來展開產(chǎn)品設(shè)計(jì)。第二，對于機(jī)床運(yùn)動(dòng)軌跡、每日工作時(shí)間、機(jī)床作用力等內(nèi)容進(jìn)行整理，同時(shí)在仿真模型的輔助下，順利完成壓塊機(jī)動(dòng)力參數(shù)、傳動(dòng)模式、空間結(jié)構(gòu)等內(nèi)容進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，不斷提升結(jié)構(gòu)緊湊性，同時(shí)也需要做好安全性、可靠性、綜合強(qiáng)度校核，以提碎屑金屬壓塊機(jī)應(yīng)用狀態(tài)的可靠性與實(shí)用性。

2.2進(jìn)行機(jī)械臂設(shè)計(jì)

在具體設(shè)計(jì)中也需要做好機(jī)械臂設(shè)計(jì)工作，基于實(shí)際應(yīng)用情況，在對機(jī)械臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，需要確保結(jié)構(gòu)便捷性、經(jīng)濟(jì)性，多選擇舵機(jī)驅(qū)動(dòng)六自由度機(jī)械臂來作為主要結(jié)構(gòu)。此類結(jié)構(gòu)在應(yīng)用中也具備以下應(yīng)用優(yōu)勢：第一，應(yīng)用結(jié)構(gòu)相對簡單，使用到的結(jié)構(gòu)件容易加工，具體尺寸可根據(jù)舵機(jī)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，以滿足相應(yīng)的使用需求。第二，零件主要通過板材進(jìn)行加工，這樣可以減少材料成本支出，以確保結(jié)構(gòu)的綜合強(qiáng)度。第三，舵機(jī)扭矩使用到的板材質(zhì)量較輕，并且其載荷相對較小，在應(yīng)用中也具備了良好的可行性。

2.3液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)

在對液壓系統(tǒng)展開設(shè)計(jì)時(shí)，也需要注意以下幾點(diǎn)：（1）根據(jù)壓塊機(jī)的整個(gè)動(dòng)作狀態(tài)，會(huì)使用單活塞雙作用液壓缸來作為主要液壓系統(tǒng)，在系統(tǒng)進(jìn)油工作時(shí)，壓塊機(jī)的工作部件也會(huì)順利回到原位，以確保系統(tǒng)工作狀態(tài)穩(wěn)定性。（2）在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)會(huì)使用液壓缸展開往返行走，同時(shí)利用電磁換向閥來完成液壓操作，確保系統(tǒng)工作狀態(tài)的穩(wěn)定性。（3）在主液壓缸運(yùn)行過程中，也會(huì)設(shè)置某一應(yīng)用支路，并使用節(jié)流閥來對液體流量進(jìn)行控制，以滿足系統(tǒng)工作狀態(tài)的穩(wěn)定性[1]。（4）完整的液壓系統(tǒng)中不能缺少溢流閥，其也起到了良好的保護(hù)作用，另外在設(shè)計(jì)中也需做好油箱、電動(dòng)機(jī)和液壓泵的設(shè)計(jì)工作，從而確保系統(tǒng)工作狀態(tài)的安全性與穩(wěn)定性。

3機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)分析

3.1建立位姿矩陣

展開機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)時(shí)，首要任務(wù)便是建立位姿矩陣，這也為后續(xù)分析工作的展開奠定良好基礎(chǔ)?；谝酝鶓?yīng)用經(jīng)驗(yàn)可以得知，機(jī)械手會(huì)由許多連桿組成，其中每個(gè)關(guān)節(jié)都屬于一個(gè)相對獨(dú)立的坐標(biāo)系，為便于仿真實(shí)驗(yàn)的分析，也會(huì)使用齊次變化矩陣對相對位置與姿態(tài)進(jìn)行確定，如使用4×4齊次變換矩陣作為初始矩陣，建立矩陣集合，記作U，U={U1，U2，U3...UN}，各矩陣也保持著相對獨(dú)立性和關(guān)聯(lián)性，并且在矩陣相乘的狀態(tài)下，可以得到更加準(zhǔn)確的分析結(jié)果，以便于后續(xù)處理活動(dòng)的有序展開。

3.2坐標(biāo)系簡化設(shè)計(jì)

為了便于后續(xù)計(jì)算工作的展開，在實(shí)際應(yīng)用中也需做好坐標(biāo)系簡化設(shè)計(jì)，加快坐標(biāo)系的計(jì)算速度。假定O-XYZ是機(jī)械臂工作期間的基礎(chǔ)坐標(biāo)系，而其他關(guān)節(jié)位置都會(huì)建議一個(gè)相對坐標(biāo)系，而桿件之間也會(huì)使用連接操作臂進(jìn)行連接，用θ（記作θ1，θ2，θ3等）來表示各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角角度。假定在初始狀態(tài)下所設(shè)立的基坐標(biāo)系 XYZ 中，θi是第i桿件結(jié)構(gòu)在 XOY 面內(nèi)的轉(zhuǎn)角，隨后對于桿件長度進(jìn)行設(shè)計(jì)，建立相應(yīng)的位姿齊次變換矩陣，并且對坐標(biāo)體系進(jìn)行整理設(shè)計(jì)，以此來提高所計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性與可靠性[2]。

3.3仿真坐標(biāo)值輸出

完成上述工作后，進(jìn)入到仿真坐標(biāo)值輸出工作，在具體實(shí)踐中也需要根據(jù)位姿矩陣來完成MATLAB 仿真程序的編寫，隨后在程序的各個(gè)關(guān)節(jié)位置處，對于各個(gè)轉(zhuǎn)角位置的坐標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算，搭配著相應(yīng)的應(yīng)用圖形來對其進(jìn)行客觀表達(dá)。而且為了更加直觀地表達(dá)仿真結(jié)果，在具體的仿真實(shí)驗(yàn)中也會(huì)使用單一變量法進(jìn)行處理，以提高所得數(shù)據(jù)分析結(jié)果的目的性。另外，在結(jié)構(gòu)參數(shù)與仿真環(huán)境保持不變的狀態(tài)下，每次進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)只需要轉(zhuǎn)動(dòng)某一個(gè)自由度，隨后按要求展開圖形仿真設(shè)計(jì)，在對比其他關(guān)節(jié)位置的機(jī)械臂狀態(tài)后，會(huì)基于自由度協(xié)同運(yùn)動(dòng)情況來展開仿真設(shè)計(jì)，得到的仿真數(shù)據(jù)和預(yù)期要求數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，從而提高分析結(jié)果的準(zhǔn)確性與適用性[3]。

結(jié)束語

綜上所述，從實(shí)際應(yīng)用情況來看，碎屑金屬壓塊機(jī)具備良好的應(yīng)用價(jià)值，為了更好地發(fā)揮出壓塊機(jī)應(yīng)用價(jià)值，需要做好結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作，這樣不僅可以積累相應(yīng)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，不斷優(yōu)化壓塊機(jī)設(shè)計(jì)質(zhì)量，而且可以有效提升碎屑回收效率，帶來更高的經(jīng)濟(jì)效益。

參考文獻(xiàn)：

[1]李海龍，武世龍，石壯.金屬屑壓塊機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床與液壓，2021，49（19）：85-87.

[2]杜思玉，王昆，劉世勇.金屬切削廢屑處理再生自動(dòng)壓塊機(jī)[J].能源與節(jié)能，2020（08）：155-157.

[3]杜春超.基于PLC的金屬壓塊機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].內(nèi)燃機(jī)與配件，2020（07）：7-8.