建立現(xiàn)代機器與裝備的原始創(chuàng)新能力是現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)獲取自有知識產(chǎn)權(quán)、提升國際市場競爭力的核心手段，是我國實現(xiàn)由制造大國向制造強國順利轉(zhuǎn)變的必然要求。對于以機械運動作為功能實現(xiàn)手段的現(xiàn)代機器與裝備來說，其原創(chuàng)研發(fā)的核心問題是其功能機理的探究及其機械運動過程的構(gòu)思、規(guī)劃與實現(xiàn)問題，這正是現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)與機器人學(xué)的核心研究議題。為推進理論與應(yīng)用深度互動，促進現(xiàn)代機器與裝備原始創(chuàng)新與研發(fā)相關(guān)理論、方法、技術(shù)和應(yīng)用的進步，特組織“機構(gòu)與機器人學(xué)——現(xiàn)代機器與裝備的創(chuàng)新利器”專題，分兩期刊出，以期讀者了解和關(guān)注該領(lǐng)域的研究進展與發(fā)展趨勢。

上海交通大學(xué)的科研團隊[1]圍繞輪式移動系統(tǒng)開展系統(tǒng)研究，針對崎嶇地形翻越、垂立壁面爬升、地面全向移動等場景要求，提出了三模式變形輪、磁吸附輪、變參數(shù)全向輪等 3 類新型結(jié)構(gòu)輪，及相應(yīng)的輪式移動平臺方案；中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院的科研團隊[2]設(shè)計了一種具有壁面自適應(yīng)能力的磁吸附爬壁機器人，為船舶貨艙清洗過程中多壁面過渡問題提供了解決方案；中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院與日本國立電氣通信大學(xué)聯(lián)合組成的科研團隊[3]在分析人手 16 種日常抓取動作功能性歸類的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種新型假肢手結(jié)構(gòu)，僅用 3 個電機實現(xiàn) 11 種假肢手動作，有效克服動作多和輕量化的矛盾；華南理工大學(xué)的科研團隊[4]基于主動加被動的仿生推進原理設(shè)計了兩段主動剛體與兩段被動順從體相結(jié)合的新型欠驅(qū)動仿生機器鰻魚，提出基于深度強化學(xué)習(xí)算法的機器鰻魚控制方法；上海宇航系統(tǒng)工程研究所領(lǐng)頭的科研團隊[5]針對空間直立桁架結(jié)構(gòu)的人-機協(xié)作裝配任務(wù)，基于機構(gòu)學(xué)原理進行桁架模塊單元構(gòu)型、桁架裝配過程數(shù)學(xué)建模以及人-機協(xié)作的裝配任務(wù)規(guī)劃，為空間大型設(shè)施在軌構(gòu)建提供技術(shù)原理支撐。上述工作將在本期刊出。

下一期將刊出文章分別介紹清華大學(xué)、俄亥俄州立大學(xué)、北京交通大學(xué)以及上海交通大學(xué)的科研團隊的相關(guān)研究進展以及研究評述與展望，涉及變剛度機構(gòu)、機構(gòu)與藝術(shù)協(xié)同創(chuàng)新、機構(gòu)創(chuàng)新促進新裝備研發(fā)等主題。

機構(gòu)與機器人學(xué)是現(xiàn)代機器與裝備原始創(chuàng)新的基礎(chǔ)理論工具，機構(gòu)學(xué)原理不僅支撐機器與裝備整機方案的創(chuàng)新研發(fā)，還是各類蘊含機械運動功能的裝備模塊、單元的開發(fā)，以及作業(yè)過程、動作的規(guī)劃的技術(shù)工具。能否全面支撐我國順利實現(xiàn)由制造大國向制造強國的根本轉(zhuǎn)變，還需要機構(gòu)與機器人學(xué)開展全面、深入、細致的研究工作。