馮 萍，陳澤宇

(長(zhǎng)春大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院, 長(zhǎng)春 130022)

機(jī)器人點(diǎn)球大賽是由軟銀組織的面向本科生、研究生的開(kāi)放比賽。NAO 機(jī)器人作為 robocup 標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組的比賽機(jī)器人，被廣泛使用于各大學(xué)間的機(jī)器人足球比賽。在比賽中，參賽者需使用設(shè)定好的程序，使NAO機(jī)器人自主完成在模擬足球場(chǎng)地上的點(diǎn)球射門；主要考察參賽者對(duì)NAO機(jī)器人的控制技術(shù)以及對(duì)足球的精準(zhǔn)識(shí)別和進(jìn)攻策略。傳統(tǒng)的NAO機(jī)器人點(diǎn)球比賽普遍存在著足球識(shí)別不準(zhǔn)確、決策速度慢且無(wú)法進(jìn)行微調(diào)操作、機(jī)器人與草坪摩擦過(guò)大導(dǎo)致的摔倒問(wèn)題等。文章就以上幾點(diǎn)進(jìn)行分析及解決。

1 NAO機(jī)器人視覺(jué)及移動(dòng)控制系統(tǒng)

NAO機(jī)器人的視覺(jué)模塊通過(guò)對(duì)攝像機(jī)拍攝的彩色圖像處理來(lái)獲取環(huán)境的相關(guān)數(shù)據(jù)信息，進(jìn)而判斷機(jī)器人與球的相對(duì)位置，為機(jī)器人移動(dòng)提供決策依據(jù)。NAO機(jī)器人有著極高的自由度，如圖1所示，通過(guò)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的相對(duì)角度的控制以及官方提供的API接口來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)其移動(dòng)控制。

圖1 NAO機(jī)器人的相關(guān)關(guān)節(jié)

NAO機(jī)器人的兩個(gè)攝像頭一個(gè)位于額頭上，負(fù)責(zé)機(jī)器人水平方向的視野；另一個(gè)位于嘴部，負(fù)責(zé)機(jī)器人腳下近處的觀察，分辨率皆為640*480。由于系統(tǒng)原因，兩個(gè)攝像頭不可同時(shí)開(kāi)啟，但可做到隨時(shí)切換。主要使用下攝像頭來(lái)進(jìn)行圖像的捕獲。

2 足球識(shí)別

2.1 色彩空間

在最常用的RGB的色彩空間中，色彩均由R(紅)、G(綠)、B(藍(lán))3種基礎(chǔ)顏色組合變換而來(lái)。但在攝像機(jī)實(shí)際拍照時(shí)，會(huì)有不同場(chǎng)景不同光照的情況，使用RGB顏色空間會(huì)產(chǎn)生一定程度上的誤差。相關(guān)結(jié)果表明，在不同環(huán)境(光源種類、光照強(qiáng)度等)下，對(duì)相同顏色的物體，測(cè)得的RGB值很分散而且波段非常寬。因此很難選取到合理的RGB值，識(shí)別的泛化性很差。故在比賽中選取RGB色彩空間進(jìn)行識(shí)別可能會(huì)出現(xiàn)因環(huán)境引起的漏識(shí)別、錯(cuò)識(shí)別。為增強(qiáng)識(shí)別的泛化性以及準(zhǔn)確率，選用HSV作為圖像處理的色彩空間。在對(duì)圖像進(jìn)行處理前使用OpenCV下的cvtColor()方法將RGB空間轉(zhuǎn)化為HSV空間。

2.2 足球顏色閾值的篩選與組合

2.2.1 掩膜操作進(jìn)行足球顏色閾值的選擇

在點(diǎn)球比賽中，足球的成功識(shí)別是贏得比賽的基礎(chǔ)。而足球識(shí)別中的足球由黑白兩色組成，一直都是識(shí)別的難點(diǎn)。部分選手選擇使用NAO的紅外裝置對(duì)球進(jìn)行定位，解決了對(duì)足球顏色識(shí)別的難題，但定位準(zhǔn)確率較低。我們采用OpenCV中的掩膜操作，并通過(guò)TrackBar來(lái)分別找出足球中白色部分、黑色部分對(duì)應(yīng)的閾值解決了這個(gè)問(wèn)題，識(shí)別效果如圖2、 圖3所示。

HSVH(min)H(max)S(min)S(max)V(min)V(max)白048425599255黑01790255092

圖2 對(duì)足球中的黑色進(jìn)行掩膜 圖3 對(duì)足球中的白色進(jìn)行掩膜

2.2.2 足球顏色的組合

在完成了對(duì)足球上黑白兩色的篩選后，將這兩張?zhí)崛☆伾膱D片拼接，使用cv2下的inRange方法分別得到對(duì)應(yīng)白色與黑色的灰度圖，然后利用cv2.add完成兩張圖片的拼接，目標(biāo)區(qū)域?yàn)?55(白色)，無(wú)關(guān)區(qū)域?yàn)?(黑色)，效果如圖4、圖5、圖6所示。

圖4 白色部分inRange后的二值圖 圖5 黑色部分inRange后的二值圖 圖6 圖片拼接后的結(jié)果圖

3 圓形的識(shí)別與相應(yīng)的處理

要使NAO機(jī)器人識(shí)別足球，不僅要識(shí)別足球的顏色，同時(shí)也要識(shí)別足球的形狀，在找到足球的顏色閾值的基礎(chǔ)上，對(duì)符合顏色閾值的圖像進(jìn)行形狀檢測(cè)。應(yīng)用高斯濾波，腐蝕膨脹技術(shù)進(jìn)行平滑去噪，最后采用霍夫變化檢測(cè)圓形。

3.1 高斯濾波

在完成掩膜操作后，仍存在小部分干擾圖像識(shí)別的噪聲，為防止其影響圖像識(shí)別的準(zhǔn)確率，采用高斯濾波減少噪聲的干擾。

(1)

式中，δ為在程序中指定的sigmaX，f(x)則為各個(gè)點(diǎn)經(jīng)過(guò)處理后的權(quán)重，指定δ為1.5，經(jīng)過(guò)處理后得到圖7所示效果。

3.2 腐蝕、膨脹

在高斯濾波后，仍存在部分干擾噪聲，使用腐蝕操作進(jìn)一步去除圖形中存在的椒鹽噪聲點(diǎn)，并使用膨脹操作強(qiáng)化局部最大值較大的區(qū)域。經(jīng)過(guò)處理后得到圖8所示效果。

圖7 高斯濾波后的圖像

圖8 經(jīng)過(guò)腐蝕膨脹后處理的圖像

3.3 霍夫圓檢測(cè)

在霍夫變換方法中，首先使用Canny方法對(duì)圖片中的圓形進(jìn)行篩選，然后經(jīng)過(guò)霍夫變換，將圓內(nèi)的點(diǎn)轉(zhuǎn)換到霍夫空間。轉(zhuǎn)換方程如下：

x=x0+rcosθ；y=y0+rsinθ，

(2)

式中，x0,y0為圓的圓心坐標(biāo)，r為圓的半徑，且對(duì)于圓來(lái)說(shuō)，θ的范圍為0°～360°。

在此方法中，圓內(nèi)的每一點(diǎn)都有成為“圓心”的可能，故需將圓內(nèi)每一點(diǎn)都映射到由x0,y0,r組成的三維空間中，由于霍夫線變換需要更多的計(jì)算消耗，所以采用霍夫梯度法來(lái)對(duì)圓進(jìn)行檢測(cè)。

霍夫梯度法通過(guò)遍歷圓內(nèi)的每一個(gè)點(diǎn)，并計(jì)算其模向量，即垂直于該點(diǎn)并且經(jīng)過(guò)該點(diǎn)的切線的垂直線上，這些圓上的模向量的交點(diǎn)就是圓心。根據(jù)某一點(diǎn)上模向量焦點(diǎn)的多少，來(lái)判斷這點(diǎn)是否為圓心。

綜上所述，對(duì)于足球識(shí)別的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如圖9所示。

圖9 足球識(shí)別算法流程圖

(1)通過(guò)攝像頭獲取圖像信息；

(2)變換色彩空間，由RGB轉(zhuǎn)換為HSV空間；

(3)二值化圖像：根據(jù)預(yù)設(shè)好的白、黑閾值參數(shù)，對(duì)圖片分別進(jìn)行inRange()，然后進(jìn)行拼接，得到二值圖；

(4)對(duì)二值圖進(jìn)行高斯模糊，使用OpenCV中的GaussianBlur()函數(shù)，并使用erode、dilate對(duì)圖像進(jìn)行進(jìn)一步的處理；

(5)足球檢測(cè)：通過(guò)霍夫圓檢測(cè)來(lái)篩選視野里是否出現(xiàn)足球；

(6)是否檢測(cè)到足球？是到(7)，否到(1)；

(7)返回足球在圖片中的相對(duì)位置。

4 總體策略設(shè)計(jì)

4.1 移動(dòng)控制

在點(diǎn)球比賽中，進(jìn)攻方與球的距離相距1 m，由于上攝像頭像素較低、視野范圍較大，對(duì)足球的定位以及識(shí)別都存在諸多不利(足球相對(duì)較小，占用系統(tǒng)計(jì)算資源等)，所以選用視野范圍相對(duì)小的下攝像頭，先調(diào)用NAOqi中的angleInterpolationWithSpeed()方法對(duì)機(jī)器人的頭部headYaw進(jìn)行角度調(diào)整，使機(jī)器人在行走的過(guò)程中處于低頭的狀態(tài)，下攝像頭的視野范圍可以監(jiān)控到NAO腳步附近的各種情況。由于比賽場(chǎng)地為8 mm的標(biāo)準(zhǔn)草坪，使用moveTo()方法進(jìn)行行走會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人不穩(wěn)，在機(jī)器人腳上纏繞報(bào)紙，減少了與草坪的摩擦，使機(jī)器人可以正常地行走。

4.2 踢球動(dòng)作的調(diào)用

由于點(diǎn)球位置與球門相距1.5 m，需要設(shè)計(jì)一個(gè)有力的踢球動(dòng)作。使用Choregraphe中的時(shí)間線儲(chǔ)存一套合適的動(dòng)作，然后傳輸?shù)綑C(jī)器人內(nèi)。如圖10所示。

圖10 Choregraphe中編寫(xiě)的踢球動(dòng)作

在程序中創(chuàng)建一個(gè)ALBehaviorManger代理，然后在成功識(shí)別足球且根據(jù)策略需要踢球時(shí)，通過(guò)代理啟動(dòng)這條時(shí)間線，完成踢球動(dòng)作。使用多線程的方式，將ALBehaviorManger封裝其中，并編寫(xiě)啟動(dòng)函數(shù)為其啟動(dòng)。

4.3 策略

當(dāng)攝像機(jī)回傳的畫(huà)面中出現(xiàn)足球時(shí)，根據(jù)足球在圖像中的相對(duì)位置，對(duì)乙方機(jī)器人以及守門員的位置進(jìn)行微調(diào)，尋找合適的角度進(jìn)行踢球。具體流程如圖11所示。

圖11 程序的具體流程圖

5 結(jié)語(yǔ)

針對(duì)機(jī)器人點(diǎn)球比賽中目標(biāo)識(shí)別困難、草地摩擦力過(guò)大等問(wèn)題，分別采用掩膜+圖像拼接和物理降低摩擦力的方法得以優(yōu)化，并提出了一套包含移動(dòng)控制，點(diǎn)球決策的完整的點(diǎn)球體系。由視覺(jué)模塊獲取數(shù)據(jù)，應(yīng)用策略來(lái)控制球不同位置下機(jī)器人的移動(dòng)行為，并通過(guò)ALBehaviorManager模塊來(lái)調(diào)用Choregraphe中的時(shí)間線來(lái)實(shí)現(xiàn)踢球，使點(diǎn)球比賽更具準(zhǔn)確性。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，在正常的燈光照射下，機(jī)器人可以正確識(shí)別球，完成射門的準(zhǔn)確率在97%以上。且通過(guò)此程序參加本地區(qū)的點(diǎn)球比賽并以優(yōu)越的性能取得了一等獎(jiǎng)。