夏 春,江俊濤,胡守東,劉沈全,王秀麗
(1.國家電網(wǎng)公司西南分部,成都 610041;2.華南理工大學(xué) 電力學(xué)院,廣州 510641;3.西安交通大學(xué) 電力設(shè)備電氣絕緣國家重點實驗室,西安 710049)
分頻輸電系統(tǒng)通過降低輸電頻率至50/3 Hz,可以顯著減少交流線路的阻抗和對地電納,從而提升線路容量,改善輸電效率,降低無功補償需求,是一種兼具經(jīng)濟和技術(shù)優(yōu)勢的新型輸電方式[1-2]。
大力開發(fā)可再生能源是我國推進能源革命和完成“碳中和、碳達峰”目標(biāo)的重要技術(shù)手段。分頻輸電技術(shù)可以顯著提升能源外送環(huán)節(jié)的經(jīng)濟技術(shù)性能,且更適合雙饋型風(fēng)力發(fā)電機的低轉(zhuǎn)速特性,有利于簡化機組結(jié)構(gòu)、降低成本。因此,當(dāng)前針對分頻輸電系統(tǒng)的研究也主要集中于可再生能源規(guī)?;统鲱I(lǐng)域,其典型結(jié)構(gòu)如圖1(a)所示[3-4],利用可再生能源機組的網(wǎng)側(cè)控制特性直接輸出低頻電能,經(jīng)集電、升壓后輸送至受端變頻站,變換電能頻率至50 Hz 后匯入工頻電網(wǎng)。該方案無需送端變頻站,可有效降低建設(shè)與維護成本,在海上風(fēng)電等送端工況惡劣、運維不便的場景具有較好的應(yīng)用潛力。
另一方面,隨著中心城市用電負(fù)荷的迅猛增長,城市電網(wǎng)擴容改造成為一個備受關(guān)注的問題。增加輸配電線路回數(shù)是最為直接的擴容方法,但是我國中心城市征地成本較高,新建線路成本極其昂貴,經(jīng)濟性較差。分頻輸電技術(shù)可以充分挖掘既有線路和網(wǎng)架結(jié)構(gòu)的輸電潛能,如圖1(b)所示,通過在線路兩端設(shè)置變頻裝置,構(gòu)建類似于高壓直流輸電系統(tǒng)的點對點式分頻輸電通道,可使既有線路運行于低頻,提升線路容量和輸電效率,降低潮流變化引起的母線電壓波動,并有效緩解城市電網(wǎng)備用容量不足及區(qū)域輸電阻塞等問題。該方案僅需將線路兩端的變電站改造為變頻站,不涉及線路的大范圍改造,便于集中施工,具備較好的工程可實現(xiàn)性。為便于區(qū)分,本文依據(jù)所需的變頻站數(shù)量,將圖1(a)所示系統(tǒng)稱為“單端型分頻輸電系統(tǒng)”,而將圖1(b)所示系統(tǒng)稱為“雙端型分頻輸電系統(tǒng)”。
圖1 單端型和雙端型分頻輸電系統(tǒng)
實現(xiàn)50 Hz 至50/3 Hz 電能轉(zhuǎn)換的變頻器是分頻輸電系統(tǒng)核心設(shè)備。傳統(tǒng)變頻裝置包括不控型的三倍頻變壓器[1]和半控型的周波變換器[2],但分別存在運行靈活性不足、功率因數(shù)低、諧波污染嚴(yán)重等缺陷。因此,參照直流輸電的技術(shù)發(fā)展歷程,利用基于MMC(模塊化多電平換流器)的電壓源型換流器,構(gòu)建柔性分頻輸電系統(tǒng),提升系統(tǒng)可控性、魯棒性和電能質(zhì)量,是分頻輸電技術(shù)發(fā)展的必然趨勢。與“背靠背”MMC 拓?fù)湎啾?,M3C(模塊化多電平矩陣變換器)拓?fù)湓诘皖l運行時電容電壓波動更小,具備電路成本、運行效率和可靠性方面的優(yōu)勢[5-7],更適用于分頻輸電的應(yīng)用場景。
當(dāng)前針對單端場景下M3C 的建模與控制已有諸多研究。M3C 橋臂眾多,且直接連接2 個不同頻率的交流系統(tǒng),橋臂電壓、電流中同時存在兩側(cè)系統(tǒng)的基頻分量[8],電氣耦合關(guān)系遠(yuǎn)較MMC復(fù)雜。圍繞M3C 的建模及控制,文獻[9-11]提出的雙Clarke 變換法通過在M3C 變量矩陣的行與列維度上同時進行Clarke 變換,實現(xiàn)了M3C 工頻側(cè)、分頻側(cè)及內(nèi)部各個控制自由度的有效分離?;陔pClarke 變換,文獻[12]進一步提出了M3C的解耦控制結(jié)構(gòu)及各個環(huán)節(jié)的控制策略。針對輸出頻率為0 以及輸入、輸出頻率相近等特殊運行點的子模塊電容電壓大幅波動問題,文獻[13-17]提出基于共模電壓和/或橋臂換流注入的橋臂功率補償策略。關(guān)于雙端場景下M3C 的運行控制研究較少,尤其是送端與受端變頻站的協(xié)同控制方法尚無明確結(jié)論,是雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)工程應(yīng)用的瓶頸問題。
本文圍繞雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)M3C 換流站的建模與控制開展研究,提出M3C 換流站控制策略和送端、受端變頻站的協(xié)同控制方法。首先,介紹M3C 的電路結(jié)構(gòu),建立雙αβ0 坐標(biāo)系下各電氣分量的數(shù)學(xué)模型;在此基礎(chǔ)上,提出基于雙環(huán)結(jié)構(gòu)的M3C 控制系統(tǒng)總體架構(gòu);然后,提出各個環(huán)節(jié)的控制策略及送端、受端變頻站的協(xié)同控制方法;最后,通過仿真算例驗證所提控制策略的正確性和有效性。
為區(qū)分工頻系統(tǒng)與低頻系統(tǒng),本文以u,v,w 表示工頻側(cè)三相,以a,b,c 表示分頻側(cè)三相,用x 指代分頻側(cè)任意一相,用y 指代工頻側(cè)任意一相,即x∈{u,v,w},y∈{a,b,c}。M3C 的電路結(jié)構(gòu)如圖2 所示,其中:eu(iu),ev(iv)和ew(iw)為工頻系統(tǒng)三相電壓(電流);ea(ia),eb(ib)和ec(ic)為分頻系統(tǒng)三相電壓(電流);vxy和ixy分別為橋臂xy 的級聯(lián)子模塊輸出電壓和流經(jīng)該橋臂的電流;vN為分頻-工頻系統(tǒng)間的中性點電壓差。M3C包含9 條橋臂,將兩側(cè)交流電網(wǎng)的三相端口兩兩相連。每條橋臂由電感L 和n 個FBSM(全橋模塊)串聯(lián)構(gòu)成。每個模塊均由一個模塊電容和一個單相全橋逆變器組成,通過改變?nèi)珮蚰孀兤髦? 個換流閥的開關(guān)信號,每個模塊可輸出+vC,-vC或0這3 種電平(vC為模塊電容電壓),若忽略模塊間的電容電壓差異,n 個模塊共可以產(chǎn)生從-nvC到nvC之間的(2n+1)個電平。
圖2 M3C 的電路結(jié)構(gòu)
1.2.1 基爾霍夫電壓和電流方程
根據(jù)圖2 所示正方向,利用基爾霍夫電壓定律可建立各橋臂的電壓方程:
式中:U為3×3 的全1 矩陣;ES,V,I 和EL分別為工頻側(cè)電壓、橋臂電壓、橋臂電流和分頻側(cè)電壓矩陣,均為3×3 結(jié)構(gòu),每個元素代表對應(yīng)橋臂的電氣量;t 為時間。
根據(jù)基爾霍夫電流定律,可得:
式中:ix和iy分別為分頻側(cè)x 相和工頻側(cè)y 相的線電流。
1.2.2 雙Clarke 變換
Clarke 變換是三相電路分析時常用的數(shù)學(xué)工具,可將三相交流變量轉(zhuǎn)換至兩相靜止坐標(biāo)系,從而提取出三相電量中的共模(即零序)和差模分量。Clarke 變換有等幅值和等功率變換2 種形式,本文采用前者,即:
式中:Tαβ0為Clarke 變換矩陣。
對應(yīng)的逆變換矩陣為:
雙Clarke 變換是面向M3C 的3×3 電路結(jié)構(gòu)而提出的坐標(biāo)變換方法,其數(shù)學(xué)形式是令橋臂變量矩陣左乘Tαβ0,再右乘Tαβ0的轉(zhuǎn)置,即:
1.2.3 雙Clarke 坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)模型與等效電路
對式(1)等式兩側(cè)作雙Clarke 變換,忽略vN,即可得到雙αβ0 坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)模型:
式中:eSα,eSβ和eS0分別為兩相靜止坐標(biāo)系下工頻系統(tǒng)電壓的α,β 和0 軸分量;eLα,eLβ和eL0分別為分頻系統(tǒng)電壓的α,β 和0 軸分量。式(6)表明,工頻側(cè)電壓矩陣ES經(jīng)雙Clarke 變換映射后,只包含0α,0β 和00 分量,分別對應(yīng)工頻系統(tǒng)三相電壓的α,β 和0 軸分量。同理,分頻側(cè)電壓矩陣EL經(jīng)雙Clarke 變換映射后,只包含0α,0β 和00 分量,對應(yīng)于分頻系統(tǒng)三相電壓的α,β 和0軸分量。
基于上述分析,可將雙αβ0 坐標(biāo)系下的橋臂電壓、電流分為4 類:
1)α0,β0 分量:受工頻系統(tǒng)電壓αβ 軸分量影響,電流通過工頻系統(tǒng)和M3C 橋臂形成回路。
2)0α,0β 分量:受分頻系統(tǒng)電壓αβ 軸分量影響,電流通過分頻系統(tǒng)和M3C 橋臂形成回路。
3)αα,αβ,βα,ββ 分量:不受外部系統(tǒng)影響,電流僅通過M3C 橋臂形成回路,即內(nèi)部環(huán)流分量。
4)00 分量:同時受雙側(cè)系統(tǒng)零序電壓的影響,電流通過雙側(cè)系統(tǒng)零序網(wǎng)絡(luò)和橋臂形成回路。為避免00 分量電流的穿透影響,M3C 兩側(cè)系統(tǒng)不可同時接地,此時00 分量的橋臂電壓體現(xiàn)為分頻-工頻系統(tǒng)之間的電壓差。
基于式(2)的橋臂電流邊界約束可推導(dǎo)部分電流分量與網(wǎng)側(cè)電流關(guān)系式:
式中:iSα(β),iLα(β)分別為工頻側(cè)、分頻側(cè)電流的α(β)軸分量。
1.2.4 同步坐標(biāo)系下的網(wǎng)側(cè)電流方程
根據(jù)上述分類方法,可列寫各類電流的獨立方程。
工頻側(cè)電流方程:
分頻側(cè)電流方程:
環(huán)流方程:
將式(10)和(11)分別映射至工頻、分頻同步坐標(biāo)系下,可得:
式中:eSd(q),eLd(q)分別為工頻側(cè)、分頻側(cè)電網(wǎng)電壓的d(q)軸分量;iSd(q),iLd(q)分別為橋臂電壓工頻、分頻分量 的d(q)軸 分量,也是(vα0,vβ0)和(v0α,v0β)分別在工頻、分頻同步坐標(biāo)系下的映射;iSd(q),iLd(q)分別為網(wǎng)側(cè)電流的d(q)軸分量;ωS,ωL分別為工頻、分頻系統(tǒng)角頻率。
由式(13)和(14)可知,M3C 的工頻側(cè)和分頻側(cè)控制特性與電壓源型三相逆變器相同,等效內(nèi)阻抗為橋臂阻抗的1/3。
1.2.5 功率方程
本文假設(shè)工頻側(cè)、分頻側(cè)的d 軸均以電網(wǎng)電壓向量定位。此時,M3C 工頻側(cè)的輸入有功功率、無功功率可表示為:
分頻側(cè)的輸出有功功率、無功功率可表示為:
平均子模塊電容電壓vC在其額定值附近近似滿足:
式中:C 為子模塊電容容值;n 為子模塊數(shù)量;上標(biāo)ref 表示變量的指令值(下同),此處即vC的額定值。
與常規(guī)三相電壓源型換流器的控制結(jié)構(gòu)相似,所設(shè)計的M3C 控制系統(tǒng)包含電壓/功率外環(huán)、電流內(nèi)環(huán)和調(diào)制3 個環(huán)節(jié),其總體架構(gòu)如圖3 所示。
圖3 M3C 換流站控制系統(tǒng)框架
電壓/功率外環(huán)控制M3C 的整體運行狀態(tài),使M3C 能夠長期穩(wěn)定工作,并響應(yīng)上級下發(fā)的調(diào)度指令。根據(jù)1.2.4 節(jié)內(nèi)容,M3C 的工頻、分頻側(cè)輸出特性互不影響,可獨立設(shè)置外環(huán)控制目標(biāo)。
工頻或分頻側(cè)外環(huán)的有功和無功部分同樣彼此獨立。有功部分的可選控制目標(biāo)包括定有功功率、定平均子模塊電容電壓、基于頻率偏移量的有功下垂控制等。為了維持M3C 的進出功率平衡,至少一側(cè)的有功目標(biāo)應(yīng)設(shè)置為定子模塊電容電壓。無功部分的可選控制目標(biāo)包括定無功功率、定功率因數(shù)角、基于電壓偏移量的無功下垂控制等。
此外,若需要M3C 為分頻系統(tǒng)提供平衡節(jié)點,其分頻側(cè)外環(huán)的有功和無功部分必須分別為分頻系統(tǒng)提供有功、無功功率松弛,以保證分頻系統(tǒng)頻率、電壓穩(wěn)定。
工頻、分頻側(cè)外環(huán)分別輸出對應(yīng)側(cè)有功、無功電流指令值,作為電流內(nèi)環(huán)的輸入。
電流內(nèi)環(huán)負(fù)責(zé)控制各電流分量追蹤外環(huán)下發(fā)的電流指令值,包含工頻側(cè)電流控制、分頻側(cè)電流控制和諧波環(huán)流抑制3 個部分,分別實現(xiàn)工頻、分頻網(wǎng)側(cè)電流控制和高階諧波環(huán)流抑制功能。
電流內(nèi)環(huán)將輸出各橋臂電壓指令值,作為調(diào)制環(huán)節(jié)的輸入。
調(diào)制環(huán)節(jié)負(fù)責(zé)接收電流內(nèi)環(huán)下發(fā)的橋臂電壓指令,結(jié)合橋臂內(nèi)模塊均壓的需求,生成各換流閥的開關(guān)信號。橋臂內(nèi)模塊均壓可使用MMC 類換流器的通用方法:首先,將各橋臂內(nèi)的不同模塊按照電容電壓高低排序,根據(jù)瞬時功率流向決定模塊投入的優(yōu)先級;其次,通過最近電平逼近等調(diào)制算法確定各橋臂所需投入的模塊數(shù)量與極性,再根據(jù)模塊的優(yōu)先級順序,投入對應(yīng)的模塊。
調(diào)制環(huán)節(jié)最終將生成各個子模塊的開關(guān)脈沖,提供給M3C 主電路。
3.1.1 雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)外環(huán)目標(biāo)協(xié)同配置原則
雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)外環(huán)目標(biāo)協(xié)同配置原則如下:
1)由于工頻主網(wǎng)的抗擾動能力遠(yuǎn)高于分頻系統(tǒng),因此,一般令工頻側(cè)有功外環(huán)工作于定子模塊平均電容電壓模式,維持M3C 的功率平衡。
2)令強側(cè)端換流站的分頻側(cè)工作于定分頻系統(tǒng)V/f 模式,以提供分頻系統(tǒng)的平衡節(jié)點。本文將兩側(cè)系統(tǒng)均近似視為無窮大系統(tǒng),不失一般性,本文以送端變頻站的分頻側(cè)工作于該模式,而以受端變頻站的分頻側(cè)工作于定有功/無功功率模式。
3)除了送端站分頻側(cè)以外,其余的無功外環(huán)均工作于定無功功率模式,且無功功率的目標(biāo)值均為0,以提升換流站的運行效率。
綜上,各站的網(wǎng)側(cè)目標(biāo)見表1。
表1 雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)換流站外環(huán)控制目標(biāo)
3.1.2 控制方程
1)定平均子模塊電容電壓控制。送端站和受端站的工頻側(cè)有功部分均工作于定平均子模塊電容電壓模式,其控制方程為:
式中:KP和KI分別為PI 控制器的比例和積分增益。
2)定有功/無功功率控制。以受端站分頻側(cè)外環(huán)為例,定有功/無功功率的控制方程為:
式中:PL,QL分別為分頻側(cè)輸出的有功、無功功率。其他定有功/無功功率模式的外環(huán)控制方程可近似推導(dǎo)。
3)定分頻系統(tǒng)V/f 控制。為了精確控制分頻出口母線電壓的幅值和頻率,需在分頻出口安裝并聯(lián)電容Cf,進而通過控制流過Cf的充電電流,調(diào)節(jié)母線電壓。為了跟蹤電網(wǎng)電壓指令值,并聯(lián)電容支路中流過的d,q 軸電流分量應(yīng)為:
式中:idCf,iqCf為流經(jīng)Cf電流的dq 軸分量。
式中:idl,iql為低頻線路流入平衡節(jié)點的電流。
根據(jù)1.2.4 節(jié)的分析,M3C 的網(wǎng)側(cè)特性與三相電壓源型逆變器一致,因此可通過基于電網(wǎng)電壓前饋和dq 軸電流交叉解耦的經(jīng)典電流控制策略實現(xiàn)工頻、分頻網(wǎng)側(cè)電流控制。以工頻側(cè)為例,其控制方程為:
分頻電流控制器的結(jié)構(gòu)與式(22)相似,此處不再贅述。
M3C 的諧波環(huán)流包含4 種頻率分量,且電流回路各不相同[18],一種較為常用的控制思路是,利用雙αβ0 坐標(biāo)系下的比例控制器實現(xiàn)廣譜諧波環(huán)流抑制,其控制方程為:
綜合3.1 節(jié)和3.2 節(jié)設(shè)計的控制策略,并考慮所涉及的坐標(biāo)變換環(huán)節(jié),即可形成M3C 換流站控制的成套解決方案。送端站和受端站控制系統(tǒng)具有高度相似性,本文僅給出送端站控制系統(tǒng)的詳細(xì)框圖,如圖4 所示。與送端站相比,受端站的不同之處在于:分頻側(cè)相角ωLt 須由鎖相環(huán)給出;分頻側(cè)外環(huán)采用定有功/無功功率控制。
圖4 變頻站A 控制系統(tǒng)框圖
本節(jié)基于MATLAB/Simulink 仿真驗證所提出控制策略的正確性和有效性,算例結(jié)構(gòu)如圖5所示。本算例中,額定有功功率600 MW,頻率50 Hz,送電距離100 km,并定義自工頻系統(tǒng)A至B 為功率和電流的正方向。變頻站A 和B 的工頻側(cè)均工作于定平均子模塊電容電壓和定無功功率模式,而站A 的分頻側(cè)工作于定分頻系統(tǒng)V/f 控制模式,而站B 的分頻側(cè)工作于定有功/無功功率模式。主要電氣參數(shù)見表2。
表2 仿真算例參數(shù)
仿真波形如圖6 所示。系統(tǒng)在初始時刻處于空載狀態(tài),即站B 分頻側(cè)的有功功率指令為0;從0.05 s 開始,有功功率指令以30 GW/s 的速度上升至額定值600 MW,并在剩余時間內(nèi)保持恒定。由圖5 可見,系統(tǒng)整體具備優(yōu)秀的暫態(tài)響應(yīng)特性,在運行狀態(tài)突變時,能夠在0.1 s 內(nèi)進入穩(wěn)態(tài)運行,系統(tǒng)能夠有效適應(yīng)可再生能源出力波動以及調(diào)度指令的各類變化。
圖5 仿真算例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
根據(jù)圖6(a),6(b),6(d),6(e),6(g),6(h),在整個仿真測試中,工頻側(cè)電流及分頻側(cè)電壓、電流波形均保持了較好的正弦特性,快速傅里葉分析結(jié)果表明,上述交流量的總諧波畸變率均小于1%??蛰d狀態(tài)下,母線2 和母線3 的線電壓有效值分別為230.0 kV 和230.2 kV,滿載狀態(tài)下則為230.0 kV 和220.0 kV。因此,在站A 分頻側(cè)V/f 控制的作用下,M3C 分頻側(cè)母線電壓能夠在不同輸送功率下保持恒定,確保分頻輸電系統(tǒng)的平穩(wěn)運行。由潮流計算可知:工頻系統(tǒng)下相同參數(shù)的輸電線路空載、滿載狀態(tài)的末端電壓分別為231.5 kV 和173.2 kV,滿載狀態(tài)已不滿足電力系統(tǒng)運行對線路電壓的要求;線路末端電壓為220.0 kV 時,線路輸送功率為310.5 MW,僅為分頻輸電系統(tǒng)的51.8 %。因此,分頻輸電系統(tǒng)可以顯著提升線路容量,降低有功功率變化引起的電壓波動,尤其適合高可再生能源滲透率的電力系統(tǒng)。
圖6(f)和6(l)展示了母線1—4 的有功、無功功率曲線,空載和滿載穩(wěn)態(tài)下的具體數(shù)值見表3??蛰d時,低頻線路流過有功功率為0,而送端站和受端站工頻側(cè)輸入的有功功率分別為2.51 MW和2.45 MW,即全系統(tǒng)的整體空載損耗為4.96 MW,主要為換流站損耗,包括換流變壓器的勵磁損耗及M3C 的空載損耗;滿載時,送端站和受端站工頻側(cè)的輸入、輸出功率分別為617.98 MW 和595.80 MW,綜合輸電效率為96.41%;送端站、線路和受端站的損耗分別為4.57 MW,13.41 MW 和4.20 MW,損耗率分別為0.74%,2.16%和0.67%,輸電效率較高。
表3 空載和滿載狀態(tài)下各母線功率實測值
圖6(i),6(j),6(k)分別展示了M3C 內(nèi)部關(guān)鍵電氣量的波形,依次為橋臂電流、子模塊電容電壓和雙αβ0 坐標(biāo)系下的橋臂環(huán)流。由于變頻站A 和B 的對稱性,此處僅展示了站A 的相關(guān)波形??梢钥闯?,橋臂電流中同時包含工頻和基頻分量,子模塊電容電壓也包含多個頻率的紋波,二者的諧波頻譜遠(yuǎn)比常規(guī)MMC 復(fù)雜。在所設(shè)計的電氣參數(shù)和控制策略下,穩(wěn)態(tài)時電容電壓紋波被抑制在±5%以內(nèi),橋臂諧波環(huán)流幅值被抑制在1%以內(nèi),保證了網(wǎng)側(cè)的高質(zhì)量電能輸出特性。
圖6 仿真測試波形
綜上所述,本文所設(shè)計的控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)的高效運行,且系統(tǒng)具備良好的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)特性。
本文圍繞雙端型柔性分頻輸電系統(tǒng)M3C 換流站的建模與控制開展研究,提出了M3C 換流站控制策略設(shè)計方法和送端、受端變頻站的協(xié)同控制方法,并通過仿真研究驗證了所提控制策略的正確性和有效性。主要結(jié)論如下:
1)利用既有輸電線路構(gòu)建點對點式分頻輸電通道,可以顯著提升線路容量,提高輸電效率,降低母線電壓波動,是城市電網(wǎng)擴容改造的有效方法。
2)基于M3C 的柔性變頻裝置網(wǎng)側(cè)有功、無功功率可控,電能質(zhì)量優(yōu)秀,響應(yīng)速度快,有助于提升電網(wǎng)運行靈活性。
3)由于分頻環(huán)節(jié)為全電力電子化系統(tǒng),為實現(xiàn)其長期穩(wěn)定運行,需設(shè)置某一變頻站運行于定分頻系統(tǒng)V/f 控制,為分頻系統(tǒng)提供平衡節(jié)點。
4)所提方案要求背側(cè)工頻系統(tǒng)能夠提供足夠的有功功率支撐,后續(xù)研究也可基于組網(wǎng)型換流器控制理論,提出綜合性能指標(biāo)更優(yōu)的多變頻站協(xié)同控制策略。