張振巖，胡世廣，白如玉

（中汽研汽車工業(yè)工程（天津）有限公司，天津 300300）

安全帶是汽車安全行駛對駕駛?cè)撕统丝捅Ｗo(hù)的重要部分，GB 14166—2013 對卷收器卷收力的測試參數(shù)和方法作出具體要求及說明。基于PCI 板卡和工控機(jī)的卷收力測試系統(tǒng)，在環(huán)境濕度較大或者長期不使用時，容易出現(xiàn)板卡接觸不良導(dǎo)致無法識別甚至無法開機(jī)情形，很大程度上影響用戶使用體驗滿意度。基于EtherCAT 總線的控制方式通過以太網(wǎng)連接，受濕度等環(huán)境因素影響較小，避免了PCI 接觸不良等問題的發(fā)生。此外，EtherCAT 技術(shù)具有系統(tǒng)配置簡單、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、傳輸速率高效、實時性高且低成本的優(yōu)勢，同時其分布式時鐘機(jī)制可以同步所有支持該機(jī)制的從站時鐘，使得從站節(jié)點之間時鐘抖動遠(yuǎn)小于1 μs。本文系統(tǒng)下位機(jī)基于EtherCAT 技術(shù)進(jìn)行運(yùn)動控制，通過Modbus TCP 與上位機(jī)進(jìn)行采集數(shù)據(jù)、控制指令和測試參數(shù)的通信，實現(xiàn)卷收力測試的高精度穩(wěn)定控制，滿足安全帶卷收力相關(guān)試驗測試需求。

1 控制系統(tǒng)

系統(tǒng)控制對象是一套電動伺服牽引裝置，包含伺服電機(jī)、電缸和載荷傳感器。系統(tǒng)選用研華工控機(jī)為上位機(jī)，Leetro I5 運(yùn)動控制器及模塊為下位機(jī)，松下A6B 伺服電機(jī)為驅(qū)動單元，F(xiàn)ESTO 電缸為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，Vishay 載荷傳感器和伺服電機(jī)編碼器為測量單元，各控制單元之間通過以太網(wǎng)網(wǎng)線連接，其硬件結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

工控機(jī)與EtherCAT 控制器之間以Modbus TCP 協(xié)議進(jìn)行通信，內(nèi)容包括各傳感器測量值、按鈕信號、開關(guān)信號、控制及試驗參數(shù)指令。EtherCAT 控制器、I/O 模塊、伺服驅(qū)動器之間以EtherCAT 協(xié)議進(jìn)行過程數(shù)據(jù)的通信，EtherCAT控制器為主站，I/O 模塊和伺服驅(qū)動器為從站。在一個通信周期中，主站發(fā)送數(shù)據(jù)幀，從站在數(shù)據(jù)幀經(jīng)過時讀取相關(guān)報文中的輸出數(shù)據(jù)，同時從站的輸入數(shù)據(jù)插入到同一數(shù)據(jù)幀的相關(guān)報文中。當(dāng)該數(shù)據(jù)幀經(jīng)過所有從站并完成數(shù)據(jù)交換后，由EtherCAT 系統(tǒng)的末端從站將數(shù)據(jù)幀返回。整個過程中，報文只有幾納秒的時間延遲。

2 系統(tǒng)控制流程

2.1 實時系統(tǒng)控制流程

實時系統(tǒng)創(chuàng)建兩個優(yōu)先級任務(wù)，優(yōu)先級1 是卷收力自動測試，循環(huán)周期為2 ms，監(jiān)視時間為2 ms；優(yōu)先級2 是手動調(diào)試程序，循環(huán)周期為10 ms，監(jiān)視時間為5 ms。實時系統(tǒng)根據(jù)上位機(jī)的控制指令執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，其中自動測試程序流程如圖2 所示。

圖2 自動測試流程圖

當(dāng)收到上位機(jī)自動測試指令時，實時系統(tǒng)執(zhí)行自動測試任務(wù)程序。首先通過載荷傳感器反饋判斷安全帶試件安裝情況，若未就緒則停止動作并進(jìn)行提示，就緒狀態(tài)下系統(tǒng)按照設(shè)定速度將安全帶全部拉出，待全部拉出后電機(jī)開始反轉(zhuǎn)將安全帶卷回，到達(dá)設(shè)定卷回長度時停止動作，顯示設(shè)定特征點卷收力數(shù)值和整個過程載荷-位移曲線，完成整個試驗過程。

整個測試過程中系統(tǒng)實時采集載荷和位移反饋，進(jìn)行伺服電機(jī)報警、載荷和位移超限狀態(tài)的監(jiān)測，一旦出現(xiàn)異常系統(tǒng)立即自動停機(jī)并報警提示。

2.2 人機(jī)系統(tǒng)交互流程

上位機(jī)選用研華610H 工控機(jī)，人機(jī)交互系統(tǒng)功能主要包括系統(tǒng)標(biāo)定、手動調(diào)試、試驗和數(shù)據(jù)庫，其功能簡要流程如圖3 所示。

圖3 人機(jī)交互系統(tǒng)流程圖

系統(tǒng)標(biāo)定包括傳感器標(biāo)定和通道設(shè)定。傳感器標(biāo)定用于進(jìn)行工程值和電壓值間的線性插值，以保證系統(tǒng)測試精度。通道設(shè)定用于設(shè)置模擬量輸入傳感器、電缸行程開關(guān)等開關(guān)量輸入信號、電磁閥等開關(guān)量輸出信號對應(yīng)于模塊的接口。

手動調(diào)試用于對系統(tǒng)單元逐一測試和調(diào)整，包括傳感器反饋、開關(guān)、電磁閥等單元的測試，電動伺服加載機(jī)構(gòu)的位置調(diào)整和閉環(huán)控制性能測試。

試驗部分用于對安全帶卷收力的自動測試。測試啟動前需要進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，包括安全帶總長度、特征點位置等產(chǎn)品特征參數(shù)，拉出速度、回卷速度、回卷長度等動作參數(shù)，載荷位移上下限等報警參數(shù)，曲線每秒繪制點數(shù)、濾波頻率等數(shù)據(jù)處理參數(shù)。在試驗界面點擊“開始”，設(shè)定參數(shù)下載到EtherCAT 控制器相應(yīng)共享寄存器，實時系統(tǒng)自動完成整個測試過程，上位機(jī)實時讀取載荷和位移反饋并進(jìn)行濾波處理、數(shù)據(jù)及曲線顯示。當(dāng)需要時按下“停止”按鈕系統(tǒng)停止動作，當(dāng)出現(xiàn)超載、超位移或者伺服報警等異常情況時系統(tǒng)自動停止工作，并在人機(jī)交互界面報警顯示。

數(shù)據(jù)庫用于測試結(jié)果數(shù)據(jù)的存儲和查詢。在每次測試結(jié)束后，點擊試驗界面“保存數(shù)據(jù)”，測試相關(guān)設(shè)置參數(shù)、測試結(jié)果及曲線都存入數(shù)據(jù)庫。進(jìn)入數(shù)據(jù)庫界面，默認(rèn)顯示最近一次測試的信息，也可根據(jù)試驗日期、試驗人員、產(chǎn)品型號等進(jìn)行歷史記錄查詢。在曲線瀏覽部分可進(jìn)行特征點查詢，根據(jù)拉出位移或者回卷位移設(shè)定特征點，數(shù)據(jù)庫自動計算并顯示該特征點的回卷力和拉出力。

3 系統(tǒng)性能測試

根據(jù)本文提出的基于EtherCAT 實時以太網(wǎng)的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)，我們搭建了卷收力測試臺架，針對某型號安全帶卷收力進(jìn)行測試，安全帶總長1 850 mm，特征點位置為20%，回卷長度50%，回卷速度8.3 mm/s，拉出到位載荷為15 N，拉出速度為10 mm/s，曲線每秒繪制點數(shù)50，低通濾波頻率100，卷收力合格上限值為6.8 N。測試完成后試驗界面如圖4 所示，特征點位置卷收力為7.20 N，結(jié)果不合格。

圖4 人機(jī)交互系統(tǒng)流程圖

4 結(jié)論

本文基于超高速實時以太網(wǎng)EtherCAT 技術(shù)設(shè)計安全帶卷收力測試系統(tǒng)，滿足安全帶卷收力測試的使用需求。系統(tǒng)軟硬件集成度高、接線簡單，減少系統(tǒng)裝配工作量。系統(tǒng)協(xié)議開放性好、通信性能好，為改善控制算法性能提供條件。系統(tǒng)測量精度達(dá)到0.01 N、穩(wěn)定性好，解決了現(xiàn)有設(shè)備存在的問題，受到用戶的一致好評。