吳傳宇

(福建農(nóng)林大學，福州市,350002)

0 引言

我國是世界最大的水果生產(chǎn)國和消費國。我國水果產(chǎn)業(yè)是具備較強國際競爭力優(yōu)勢的農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)[1-2]。特別是南方地區(qū)山多地少，而山地果園排水好、光照足、通風好，宜果樹生長，因此水果多種植于丘陵山地地區(qū)。多數(shù)山地果園都沒有較完善的果園上游(果園內(nèi)部)運輸網(wǎng)絡，農(nóng)資上山、水果采摘后運輸下山等運輸成為生產(chǎn)中的重大難題，多數(shù)地區(qū)仍采用背簍或肩挑的方式進行物品的運輸，不僅勞動強度大、效率低，果品也容易損傷，極大地阻礙了水果產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)效益的提高[3]。我國在山地果園運輸方面起步較晚，目前尚未開發(fā)出較成熟果園運輸機械，國內(nèi)用于山地果園的運輸機械主要有三輪摩托車和拖拉機等，這些運輸工具需要在比較規(guī)范的農(nóng)機道上作業(yè)，不適合山地果園上游運輸?shù)男枰猍4-10]。因此，果園特別是陡坡果園上游運輸機械化問題急需解決。

1 陡坡果園上游運輸特點

1.1 地形及工作特點

地形坡度大，行走困難。園區(qū)坡度大(坡度大于20°，小于40°。大于40°坡地不建議種植經(jīng)濟作物)[11]，沒有挖建規(guī)范的農(nóng)機道。普通運輸機械無法在這種地面行走，多數(shù)靠人工運輸。尤其當坡度大于20°，行走路線崎嶇，運輸100 kg物料時，人工負重行走相當困難。

同時由于果園作業(yè)時間短而集中，以福建平和蜜柚為例，一年果園高強度運輸(采摘、施肥運輸)時間小于10 d，一般強度運輸(一般中耕等作業(yè))時間10～20 d。果園上游大量修建農(nóng)機道使用效益低，且會造成嚴重的水土流失，不宜采用。現(xiàn)有的單軌車等固定運輸系統(tǒng)由于使用效率較低也難以大面積推廣。因此，開發(fā)成本低，使用效率高、便攜式的運輸系統(tǒng)就顯得尤為重要。

便攜式運輸系統(tǒng)應滿足以下要求：(1)不需開挖農(nóng)機道，安裝轉移方便；(2)運輸系統(tǒng)建設成本低；(3)運輸系統(tǒng)使用效益高；(4)滿足大坡度山地果園使用。

1.2 運輸系統(tǒng)解決方案及動力學分析

1.2.1 運輸系統(tǒng)方案分析選擇

設運輸物流為編織袋包裝，載物車額定運載量100 kg。采用編織袋標準，50 kg的65 cm×110 cm(GB/T 8946—1998)，如圖1所示，可運輸2袋50 kg編織袋裝載物料。載物車的長款分別為長130 cm，寬110 cm。

目前大坡度果園園區(qū)載物車可分自驅動型(如單軌車)和牽引動力型(采用絞盤機牽引的載物車)[12-15]。設坡度40°，如圖2為采用自驅動運載車時的受力示意圖， 前輪對地面的壓力F1減小。遇障礙顛簸時產(chǎn)生的向上的F2，計算載物車速度5 m/s，負載100 kg(1 000 N)時，F(xiàn)2在軌道上碰到高度3 mm障礙物時經(jīng)計算為750 N。此時

M1=G×cosθ×0.5L+F1×L-F2×L

cos40°×1-750×1

=-6.8 Ν·m

式中：M1——后輪所受扭矩；

θ——坡度；

F1——前后車輪對地面的正壓力；

F2——顛簸產(chǎn)生的壓力；

L——兩輪之間的距離,1 m。

圖1 載物車基本尺寸Fig. 1 Basic dimensions of the trolley

圖2 自驅動載物車受力示意圖Fig. 2 Schematic diagram of the self-driving trolley

M1等于負數(shù)，特別是物料中心往下移動M1將更小，上輪更容易脫離地面載物車將逆時針反轉，傾覆。故自驅動力運載小車要設計高強度的防傾覆機構，配上安全卡扣與導軌牢固連接，克服載物車產(chǎn)生逆時針轉矩，保證車輛的安全。因此導軌要克服載物車安全卡扣作用的法向拉力，導軌就得安裝、建設牢固可靠。

而采用牽引動力可以克服負載部分重力G，改善了載物車的受力分布，如圖3所示，驅動力F3由驅動輪提供轉為牽引繩提供，這種受力狀況，即使仍產(chǎn)生前面所計算顛簸產(chǎn)生的F2。此時

M1=G×cos40°×0.5L+F1×L-F2×L+F3×L2

1-750×1+640×0.1

=57.2 Ν·m

式中：F3——牽引力，上坡運行最小牽引力640 N；

L2——為牽引著力點與軌道的距離0.1 m。

M1大于0不易產(chǎn)生傾覆。因此大坡度果園采用牽引型運輸小車更優(yōu)。

圖3 牽引式載物車受力示意圖Fig. 3 Schematic diagram of the tracked trolley

1.2.2 軌道抓地力分析

計算軌道放在40°地面時的最大抓地力。如果采用自驅動小車，車輛前進靠車輪與導軌的摩擦驅動，最差工作環(huán)境為逆坡運行，這時導軌所受的縱向推力如圖2所示的F4大于等于驅動輪克服物料重力沿導軌方向的分力。

F4≥G·sin40°

如果100 kg重力的話F4大于等于640 N，此時亦要求軌道必須牢固，如單軌車要修建帶有牢固樁腳的固定導軌。

牽引式載物車載物時，驅動力由牽引繩提供，載物車輪子為被動輪，與軌道的接觸是純滾動，這時導軌所受的縱向摩擦力可以忽略。軌道所受的縱向推力主要是導軌重量及外部壓力沿導軌縱向的分力。外部壓力垂直于導軌，沿著導軌方向分力為0，且垂直于導軌的正壓力還會增加導軌與土壤的摩擦力，故導軌最易滑移的情況是導軌沒有負載的的情況。此時，軌道自重沿軌道方向的分力為8.7 N，與自驅動小車的推力 640 N 相比可以忽略不計。

同時載物車動力采用絞盤機牽引，動力置于載物車外，固定于果園有利位置。外置固定動力有利于減小載物車自重，同時避免了崎嶇運行路徑造成的顛簸對動力機運行的影響，運行平穩(wěn)。所以大坡度下果園運輸系統(tǒng)采用牽引動力車輛比較合適。

2 簡易軌道運輸系統(tǒng)設計與應用試驗

果園運輸軌道(道路)設計是整個運輸系統(tǒng)的關鍵一環(huán)，它直接關系運輸系統(tǒng)的成本、使用效率，決定整個運輸系統(tǒng)的適用性。通過上節(jié)分析，大坡度果園宜采用牽引式載物車結合適當?shù)能壍?。為降低成本，提高使用效率，設計簡易、便攜、可移動軌道較優(yōu)。

2.1 便攜式軌道設計

設計便攜式軌道，如圖4所示，導軌截面為倒U字型，導軌下方為鋸齒形抓地齒，兩端頭三面分別為相對應的凹凸形摩擦接頭，斜角小于摩擦角。

圖4 導軌抓地力試驗Fig. 4 Experiment on the traction force ofguide rails

導軌抓地力分析。導軌的抓地力等于抓地齒插入土中，土壤對齒所產(chǎn)生的剪切阻力。每個齒所受到的最大剪切阻力由參考文獻[16]圖1中剪切力最小的無草土壤試驗數(shù)據(jù)推導出剪切力

式中：y——剪切強度，kPa；

x——法向壓強，kPa；

s——入土齒總截面積，cm2。

每條軌道共有228個齒，計算一條軌道的抓地力記錄于表1，僅導軌自重作用下抓地力為198 N，(軌道自重13.6 N，坡度40°下沿軌道方向的分力為8.7 N，沿導軌法向為10.4 N)，即使在地形不平，只有10%齒入土的情況下，抓地力也達到19.8 N>8.7 N，因此在無載荷時軌道不會滑移。所以這種多齒導軌直接放置在果園地面上就可達到使用要求。

為驗證便攜式導軌的抓地力，取林草結合的地塊做試驗，地塊土質為沙壤土，如圖4所示，在導軌上施加不同的重物(正壓力)，在導軌1端串聯(lián)拉力計，用手搖絞盤機施加拉力，每組正壓力下做5組拉力試驗，取平均值記錄于表1。

從表1中可以看出，僅靠導軌自身重力，導軌并可產(chǎn)生20 N的縱向抓地力，且隨著正壓力的增加產(chǎn)生的抓地力直線上升。由于導軌放置于地面時，因施加正壓力不同，入土齒數(shù)和入土深度都不同，根據(jù)測量把實際入土齒截面積和記錄于表1。從表1中可以看出不管是計算還是試驗結果，都證明便攜式導軌完全可以滿足牽引式載物車的運行。

導軌分段設計，每段重僅13.6 N，易于搬運。安裝導軌時只需簡單清理導軌路面，將導軌抓地齒面朝下直接放置于地面上即可。三面凹凸連接設計，兩根導軌只需簡單對接，并可以保證U型導軌三面對齊，同時凹凸槽角8°，小于材料摩擦角，連接好后，根據(jù)試驗導軌自鎖摩擦力大于20 N，可保證縱向連接牢固。拆導軌時只需沿縱向拉開導軌，從地面拾起并可，操作簡便易行。

表1 抓地力計算、試驗值Tab. 1 Calculation and test value of the traction

2.2 載物車設計

由于為保證導軌施工簡易，地面只經(jīng)簡單平整，平整度3 cm/m2以下并可，在此情況下運行過程整體式載物車有1個輪子懸空，此時載物車前進方向總共有4個外力，3個輪子產(chǎn)生的摩擦力，1個牽引力，合力偏離軌道方向，載物車趨向脫軌。為保證載物車4個輪子同時著地，設計載物車如圖5所示。將載物車分成前后兩部分，中間采用軸套連接，保留沿前進方向軸線的旋轉自由度。此時，運載車分成兩個受力系統(tǒng)，在任何情況下4個輪子都有向下的壓力不會懸空。

圖5 載物車Fig. 5 Structure of the trolley

2.3 應用試驗

樣機試制完成后在福建平和五寨村柚子園進行運行試驗(坡度17°～27.4°)，如圖6所示，30 m軌道2人30 min鋪設，試驗完2人18 min收完。4袋柚子重125 kg，絞盤機功率1.4 kW，運行速度32～42 m/min，分別做了逆坡和順坡運載試驗，4個行走輪始終著地，無出軌現(xiàn)象，運行過程平穩(wěn)。如采用單軌車軌道鋪設需3 900元，且不可移動。采用便攜式軌道成本900元，且一處用完可轉移至其他地塊繼續(xù)使用，使用成本更低。

3 結論

通過力學分析與試驗驗證，便攜軌道結構簡單，制作成本低。軌道鋪設條件簡單，不需平整路基，更不需要硬化路面及加固型軌道，拆卸轉移方便，2人1 d可以鋪設或拆卸200～400 m的軌道。與現(xiàn)有的單軌車及果園索道的運行路徑裝置安裝要求高，成本高，且安裝完后并成為永久性設施只能應用于固定的地塊相比，便攜索軌結合運輸系統(tǒng)可在不同地塊快速轉移，克服了固定路徑運輸系統(tǒng)使用率低的不足。與多功能作業(yè)車比較，不需建設規(guī)范的農(nóng)機道，可根據(jù)需要在果園上游內(nèi)部安裝，亦可適應陡坡運輸，從而根本解決了果園上游運輸問題。運載車可以承載150 kg，基本滿足農(nóng)業(yè)物料運輸需要，特別適合季節(jié)性強的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)運輸需要。經(jīng)試驗動力系統(tǒng)存在兩點不足仍需改進，(1) 由于采購的絞盤機速度偏慢，影響運輸系統(tǒng)的效率，將來應該設計專用的絞盤機提高回空速度，以匹配果園運輸需要。(2) 運輸系統(tǒng)運行需兩個人操作，一人操作絞盤機，一人裝卸物料，應開發(fā)遙控系統(tǒng)控制絞盤機，從而節(jié)約操作人力。