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        基于視覺技術(shù)的智能快遞分揀小車的研制

        2021-10-10 02:56:46朱鋁芬羊井廣
        物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2021年9期
        關(guān)鍵詞:黑線循跡小車

        朱鋁芬,羊井廣

        (南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院,江蘇 南京 211100)

        0 引 言

        2019年12月,武漢地區(qū)爆發(fā)新型冠狀病毒,隨后蔓延至全國各地。抗擊疫情,快遞物流行業(yè)在國計(jì)民生中的戰(zhàn)略地位顯著突出。居民隔離在家,電子商務(wù)的需求急速攀升,快遞包裹量與日俱增,各大快遞公司面臨著機(jī)遇與挑戰(zhàn),如何快速分揀包裹,是快遞公司提高效率的關(guān)鍵所在??挂唠A段,快遞包裹、募捐物資被投送到全國各地,快遞安全與市民健康息息相關(guān),使用智能快遞分揀小車可以降低人口密集度與分揀人員感染概率,同時提高分揀、物流效率,將物資及時、安全地送到千家萬戶。

        目前國內(nèi)市場上出現(xiàn)了一些智能快遞分揀小車,但其分揀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能龐雜。快遞智能自動分揀系統(tǒng)采用C/S架構(gòu),分為智能終端和信息系統(tǒng)兩大模塊,兩者根據(jù)TCP/IP協(xié)議建立連接[1]。但這類智能分揀小車價格昂貴,不適用于小型物流公司。本文針對快遞行業(yè)中小型快遞公司的需求,設(shè)計(jì)了一款基于視覺技術(shù)的智能快遞分揀小車[1-2]。

        1 方案設(shè)計(jì)

        智能快遞分揀小車的設(shè)計(jì)架構(gòu)如圖1所示。智能快遞分揀小車由主控器、紅外循跡模塊、視覺檢測模塊、電機(jī)驅(qū)動器、液晶顯示模塊、急停按鈕等組成。小車將STM32作為主控器,通過相機(jī)掃描快遞二維碼信息,讀取信息后發(fā)送給主控器,由主控器對二維碼進(jìn)行智能識別處理,獲取快遞目標(biāo)投遞位置并規(guī)劃最優(yōu)路徑;通過紅外反射光電開關(guān)傳感器使小車沿著規(guī)劃的路線行走;由直流電機(jī)驅(qū)動模塊控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動,使載物小車前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎;到達(dá)目的地后,自主傾倒快遞載重盤,實(shí)現(xiàn)快遞的自主投放;小車完成包裹投放后,自主返回起始地點(diǎn)進(jìn)行下一輪的快遞分揀;主控器實(shí)時跟蹤小車,由顯示模塊實(shí)時顯示小車的當(dāng)前位置及目標(biāo)位置;出現(xiàn)緊急情況時,通過急停按鈕停止小車運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)[3-4]。

        2 硬件設(shè)計(jì)

        2.1 基于視覺技術(shù)的貨物檢測模塊設(shè)計(jì)

        智能小車采用百萬高清CMOS傳感器制作的OV2640攝像頭靈敏度高,支持JPEG/RGB 565格式輸出,可以精準(zhǔn)采集貨物二維碼信息,由主控器STM32將信息處理后轉(zhuǎn)換為貨物的目標(biāo)位置,并規(guī)劃合理的投遞路徑[5-6]。

        貨物檢測模塊電路如圖2所示。

        圖2 貨物檢測模塊電路

        2.2 自主循跡模塊設(shè)計(jì)

        區(qū)域坐標(biāo)采用白底黑色的引導(dǎo)線進(jìn)行設(shè)計(jì),智能小車前方的4個傳感器利用紅外循跡技術(shù)識別小車前進(jìn)路線上的黑線。若4個紅外光電檢測器輸出均為低電平,即紅外檢測開關(guān)均未掃描到黑線時小車前進(jìn);若左下角檢測到黑線時,說明小車右偏于中心黑線,此時驅(qū)動小車左轉(zhuǎn);若右下角檢測到黑線時,說明小車左偏于中心黑線,此時驅(qū)動小車右轉(zhuǎn),小車恢復(fù)與中心黑線平行的方向,沿著中心線前進(jìn)[7-9]。

        紅外循跡電路如圖3所示。

        圖3 紅外循跡電路

        2.3 電機(jī)驅(qū)動模塊設(shè)計(jì)

        設(shè)計(jì)中采用L298N模塊驅(qū)動直流電機(jī),通過單片機(jī)的I/O口輸出信號。電機(jī)驅(qū)動模塊電路如圖4所示。

        圖4 電機(jī)驅(qū)動模塊電路

        2.4 位置顯示模塊設(shè)計(jì)

        智能小車通過主控器STM32將OV2640攝像頭采集的二維碼信息轉(zhuǎn)換為貨物投放的目標(biāo)坐標(biāo)信息。當(dāng)4個紅外開關(guān)均輸出高電平時,即小車經(jīng)過一個坐標(biāo)點(diǎn),STM32及時更新當(dāng)前位置坐標(biāo)信息,并將目標(biāo)位置、當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息顯示于LCD1602液晶顯示屏[10-11]。位置顯示模塊電路如圖5所示。

        圖5 位置顯示模塊電路

        3 軟件設(shè)計(jì)

        為實(shí)現(xiàn)快遞的準(zhǔn)確分揀及精準(zhǔn)投遞,需進(jìn)行相應(yīng)的控制程序設(shè)計(jì),流程如圖6所示。

        圖6 主程序流程

        4 調(diào)試與優(yōu)化

        通過軟硬件聯(lián)調(diào),實(shí)現(xiàn)了快遞分揀的基本功能,紅外循跡測試如圖7所示。

        圖7 紅外循跡測試

        5 結(jié) 語

        本文設(shè)計(jì)的智能小車通過OV2640攝像頭自主識別貨物上的二維碼信息,單片機(jī)將二維碼信息轉(zhuǎn)換為貨物的目標(biāo)位置,小車通過紅外循跡自主運(yùn)行至目標(biāo)位置,完成卸貨后將信息反饋至單片機(jī),單片機(jī)控制小車自主返回原點(diǎn),實(shí)現(xiàn)貨物的循環(huán)分揀。

        但是本設(shè)計(jì)還存在很多不足。當(dāng)發(fā)生故障時,僅做了急停處理并未診斷故障??紤]在智能快遞小車中加入遙控裝置,當(dāng)紅外循跡出現(xiàn)故障時,可以通過遙控方式控制小車的移動[12-13]。

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