陳 粒，劉 寧

(1.南京理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，江蘇 南京 210094；2.福岡工業(yè)大學(xué) 智能機(jī)械工學(xué)專攻，日本 福岡 811-0295)

引言

氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器(PMA)是一種和人體肌肉輸出特性相似的新型氣壓驅(qū)動(dòng)元件[1-2]，具有功率/重量比高、柔順性好[3-4]、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)和醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景[5-6]。當(dāng)內(nèi)部壓力升高后，氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器徑向膨脹、軸向收縮[7-8]，并在端部產(chǎn)生軸向收縮力。然而，氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器需要諸如空氣壓縮機(jī)、儲(chǔ)氣罐和伺服閥等氣動(dòng)設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動(dòng)[9]，使得系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸過(guò)于龐大。

為簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)設(shè)備，使系統(tǒng)小巧緊湊，本研究利用氟碳化合物氣/液相變(GLPC)時(shí)膨脹做功來(lái)驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器，選用金屬陶瓷加熱器(MCH)加熱氟碳化合物，使用PI控制器控制執(zhí)行器內(nèi)部的壓力，制作拮抗驅(qū)動(dòng)裝置改善執(zhí)行器作用力的動(dòng)力學(xué)特性。通過(guò)實(shí)驗(yàn)研究，驗(yàn)證用氣/液相變膨脹做功原理驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的可行性，并與空氣驅(qū)動(dòng)方式對(duì)比氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的收縮特性，提高氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器作用力的動(dòng)作效率。

1 氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器方案簡(jiǎn)介

氣/液相變是指物質(zhì)由液態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)闅鈶B(tài)或由氣態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)橐簯B(tài)的現(xiàn)象。達(dá)到沸點(diǎn)后，液體沸騰并汽化為氣體，體積膨脹使密閉容器內(nèi)的壓力增大。熱量散失后，氣體冷凝為液體，體積收縮使密閉容器內(nèi)的壓力降低。

氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的原理，如圖1所示，執(zhí)行器內(nèi)部充滿工作流體并安裝加熱器[9]。加熱器通電后，工作流體沸騰并膨脹為氣體，執(zhí)行器徑向膨脹并在軸向產(chǎn)生作用力；加熱器斷電后，系統(tǒng)散失熱能，工作流體冷凝為液體，執(zhí)行器恢復(fù)到加熱前的狀態(tài)。氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器不需要空氣壓縮機(jī)、減壓閥等氣動(dòng)元件，簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)設(shè)備，使系統(tǒng)小巧緊湊。

圖1 氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器原理圖

本研究使用氟碳化合物(C5F11NO)作為工作流體，將其主要特性與水進(jìn)行對(duì)比，如表1所示。氟碳化合物的沸點(diǎn)較低，汽化熱約為水的1/22，熱膨脹系數(shù)約為水的7倍[10]。為氟碳化合物提供較小的熱能，便能使其發(fā)生液/氣相變，并得到較大的膨脹體積。

表1 工作流體的主要特性

金屬陶瓷加熱器升溫快、抗腐蝕、耐高溫，本研究使用如圖2所示的金屬陶瓷加熱器加熱工作流體，型號(hào)為CT-JRG5570的加熱器的主要參數(shù)，如表2所示。

表2 金屬陶瓷加熱器的主要參數(shù)

圖2 金屬陶瓷加熱器示意圖

2 氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)

為驗(yàn)證氣/液相變膨脹做功能否驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器，設(shè)計(jì)制作氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器，并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)。

2.1 驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介

本研究使用外徑為6.76 mm、內(nèi)徑為4.76 mm、長(zhǎng)度為100 mm、型號(hào)為MAXAM-5-AA的氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器；為觀測(cè)壓力的產(chǎn)生過(guò)程，使用容積為3.93 cm3的透明容器，選用型號(hào)為PSE510-R06的壓力傳感器進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器，如圖3所示，執(zhí)行器與透明容器內(nèi)部完全填充工作流體。

圖3 氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器示意圖

如圖4所示，使用PI控制器控制加熱器的工作狀態(tài)，從而控制氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器內(nèi)部的壓力[11]，控制器的比例增益與積分增益分別為1000 V/Pa，3 V/(Pa·s)，試驗(yàn)系統(tǒng)如圖5所示。在上位機(jī)中將參考輸入壓力pref的初始值設(shè)定為0.3 MPa；10 s時(shí)pref由0.3 MPa上升到0.35 MPa； 50 s時(shí)pref由0.35 MPa下降到0.3 MPa。

圖4 PI控制器原理圖

圖5 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)示意圖

2.2 驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果

氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器內(nèi)部的壓力變化曲線與溫度變化曲線，分別如圖6、圖7所示，加熱器的功率變化曲線與能量消耗曲線，分別如圖8、 圖9所示。由圖6～圖9可知，氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器內(nèi)部能夠產(chǎn)生壓力，該壓力由0.3 MPa上升到0.35 MPa需要0.56 s，由0.35 MPa下降到0.3 MPa需要1.56 s；在10～50 s時(shí)，執(zhí)行器內(nèi)部的壓力穩(wěn)定保持在0.35 MPa左右。壓力上升過(guò)程中，執(zhí)行器內(nèi)部的溫度迅速升高，加熱器的功率增加到額定值；壓力下降過(guò)程中，執(zhí)行器內(nèi)部的溫度快速降低，加熱器的功率減小到0 W。加熱器在60 s 內(nèi)共消耗1.69 kJ能量。

圖6 壓力變化曲線

圖7 溫度變化曲線

圖8 功率變化曲線

圖9 加熱器能量消耗曲線

氣/液相變膨脹做功能夠驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器，該驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)設(shè)備、減小了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸。然而，該方式對(duì)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器收縮特性的影響還有待研究，而且氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器內(nèi)部的壓力下降緩慢，需要提高執(zhí)行器的動(dòng)作效率。

3 氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)

為分析壓力、溫度與工作流體對(duì)執(zhí)行器收縮特性的影響，進(jìn)行氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)，并與空氣驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行對(duì)比。

3.1 靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)

氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)裝置如圖10所示，利用圖5所示的系統(tǒng)對(duì)該實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制與數(shù)據(jù)記錄，重物的質(zhì)量分別選定為0.5, 1, 2 kg；參考輸入壓力pref設(shè)置成斜率為0.002 MPa/s的斜坡信號(hào)，pref達(dá)到0.6 MPa后以-0.002 MPa/s的速率下降。作為對(duì)比，通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)減壓閥，將氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器從0 MPa加壓到0.6 MPa，然后從0.6 MPa減壓到0 MPa。

圖10 PAM靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)裝置示意圖

3.2 兩種驅(qū)動(dòng)方式實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比

氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)結(jié)果，如圖11～圖13所示。采用空氣與氣/液相變(GLPC)兩種不同方式驅(qū)動(dòng)時(shí)，氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器收縮率s的變化趨勢(shì)基本一致。由于氟碳化合物的黏度大于空氣[12]且液體壓縮困難[13-14]，因此與空氣驅(qū)動(dòng)方式相比，采用氣/液相變驅(qū)動(dòng)時(shí)，氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的收縮率呈等值減小趨勢(shì)，并且負(fù)載越大差值越?。粓?zhí)行器的收縮率隨著壓力的增大而增大，隨著壓力的減小而減?。粓?zhí)行器內(nèi)部的溫度隨著壓力的增大而升高，隨著壓力的減小而降低。

圖11 重物為0.5 kg的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖12 重物為1 kg的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖13 重物為2 kg的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

利用氣/液相變膨脹做功驅(qū)動(dòng)時(shí)，氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的收縮率略微減小，提出的驅(qū)動(dòng)方式在特定場(chǎng)合下可以取代傳統(tǒng)的氣壓驅(qū)動(dòng)方式。并且，可以利用空氣驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的建模原理，建立并修正氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的力學(xué)模型。

4 氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器拮抗驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)

氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的壓力上升迅速、下降緩慢，降低了執(zhí)行器的動(dòng)作效率。為解決此問(wèn)題，設(shè)計(jì)制作了拮抗驅(qū)動(dòng)裝置，利用氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的快速增壓過(guò)程，改善桿件端部作用力在下降過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)特性。

4.1 拮抗驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)

拮抗驅(qū)動(dòng)裝置，如圖14所示，PMA 1與PMA 2通過(guò)齒輪、鏈條連接，桿件端部與力傳感器接觸。當(dāng)PAM 1收縮而PAM 2不收縮時(shí)，齒輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生扭矩，從而在桿件端部產(chǎn)生作用力。利用如圖4所示的PI控制器對(duì)PAM 1與PAM 2內(nèi)部的壓力進(jìn)行控制。

圖14 拮抗驅(qū)動(dòng)裝置示意圖

采用常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，PAM 1與PAM 2內(nèi)部的初始?jí)毫υO(shè)定為0.3 MPa；在10 s時(shí)，PAM 1內(nèi)部的壓力增加到0.35 MPa，在50 s時(shí)，PAM 1內(nèi)部的壓力降低到0.3 MPa；在以上過(guò)程中，PAM 2內(nèi)部的壓力始終保持在0.3 MPa。

采用拮抗驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，PAM 1與PAM 2內(nèi)部的初始?jí)毫υO(shè)定為0.3 MPa；在10 s時(shí)，PAM 1內(nèi)部的壓力增加到0.35 MPa；在50 s時(shí)，PAM 2內(nèi)部的壓力也增加到0.35 MPa。

桿件連續(xù)動(dòng)作時(shí)，PAM 1與PAM 2內(nèi)部的初始?jí)毫υO(shè)定為0.3 MPa；在5 s時(shí)，PAM 1內(nèi)部的壓力增加到0.35 MPa；在10 s時(shí)，PAM 2內(nèi)部的壓力也增加到0.35 MPa；在10～12 s中，PAM 1與PAM 2內(nèi)部的壓力共同保持在0.35 MPa；為避免PAM 1與PAM 2內(nèi)部壓力下降不一致，使桿件端部作用力產(chǎn)生擾動(dòng)，在12 s時(shí)，兩者按斜率為-0.05 MPa/s的斜坡信號(hào)降低；在13～15 s中，PAM 1與PAM 2內(nèi)部的壓力共同保持在0.3 MPa。在15～25 s，25～35 s，35～45 s期間，PAM 1與PAM 2的內(nèi)部壓力重復(fù)5～15 s期間的工作循環(huán)；在45～50 s中，PAM 1與PAM 2內(nèi)部的壓力再次保持在0.3 MPa。

4.2 拮抗驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果

1) 常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式

采用常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式時(shí)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖15所示，桿件端部作用力趨于穩(wěn)定時(shí)需要0.88 s；由于氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器散熱緩慢，桿件端部作用力的下降過(guò)程需要1.45 s；在10～50 s中，桿件端部的作用力保持在0.687 N左右。

圖15 常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式實(shí)驗(yàn)結(jié)果

2) 拮抗驅(qū)動(dòng)方式

采用拮抗驅(qū)動(dòng)方式時(shí)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖16所示，桿件端部作用力下降過(guò)程的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果，如圖17所示，桿件端部作用力趨于穩(wěn)定時(shí)需要0.85 s；桿件端部作用力的下降過(guò)程需要0.58 s，與常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式相比，拮抗驅(qū)動(dòng)方式能夠加快作用力的下降速率；在10～50 s中，桿件端部作用力保持在0.678 N左右。

圖16 拮抗驅(qū)動(dòng)方式實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖17 力下降時(shí)的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果

3) 桿件連續(xù)動(dòng)作

桿件在連續(xù)動(dòng)作時(shí)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，如圖18所示。桿件端部作用力在下降過(guò)程中不存在擾動(dòng)，拮抗驅(qū)動(dòng)裝置改善了氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行的動(dòng)力學(xué)特性，能夠讓氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器迅速產(chǎn)生、停止相同大小的作用力，可以應(yīng)用于仿生關(guān)節(jié)等外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域。

圖18 拮抗驅(qū)動(dòng)裝置連續(xù)動(dòng)作時(shí)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

5 結(jié)論

為簡(jiǎn)化氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，使系統(tǒng)小巧緊湊。提出了利用氣/液相變膨脹做功來(lái)驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器，對(duì)空氣驅(qū)動(dòng)和氣/液相變驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的收縮特性進(jìn)行了對(duì)比，制作了拮抗驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)改善氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器作用力的動(dòng)力學(xué)特性。研究表明：氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器內(nèi)部可以產(chǎn)生壓力，該壓力能夠較好地跟蹤參考輸入信號(hào)；與氣壓驅(qū)動(dòng)方式相比，采用氣/液相變驅(qū)動(dòng)時(shí)氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器的收縮率呈等值減小趨勢(shì)；拮抗驅(qū)動(dòng)裝置能夠加快氣/液相變氣動(dòng)肌肉執(zhí)行器作用力的下降速率。