胡禎 楊志軍

關(guān)鍵詞：紙箱;自動裝卸;整垛;整車

0引言

隨著中國進入老齡化社會，以及政府居民工資收入倍增計劃的實施，各地最低工資標準每年都在逐步提高，致使目前中國的勞動力成本越來越高。普通裝卸車作業(yè)絕大多數(shù)在室外完成，時常遭遇炎熱、寒冷等惡劣天氣，作業(yè)環(huán)境差。裝車過程勞動強度大，年青人不愿意從事。而伴隨公司規(guī)模的發(fā)展，需要在有限的收發(fā)貨空間里實現(xiàn)更多的裝卸流量，即提升裝車效率。

目前市場上有較多的袋裝產(chǎn)品裝卸車設(shè)備，如國外的BEUMER、FLSMIDTH、HAVER，國內(nèi)的明度、海燕等。袋裝產(chǎn)品最快可實現(xiàn)3000包/h的裝車效率，車輛的適應(yīng)性也越來越高。而針對箱裝產(chǎn)品的自動裝車產(chǎn)品卻比較少見，效率也很低。

本文從實際情況分析了箱裝產(chǎn)品裝卸的難點，系統(tǒng)梳理了一下目前收集到的箱裝產(chǎn)品自動裝卸車的設(shè)備信息，并對收集到的設(shè)備進行分類，從主要技術(shù)指標上進行了對比，為裝卸車設(shè)備的研究和選擇提供了參考。

1自動裝卸車的技術(shù)難點

從裝卸過程看，實現(xiàn)箱裝產(chǎn)品的自動化裝卸車有以下技術(shù)難點。

（1）箱裝產(chǎn)品多樣，碼放規(guī)則復(fù)雜

箱裝產(chǎn)品一般都需要保持固定的形態(tài)，很多箱裝產(chǎn)品都有向上、防壓、防擠壓、防碰撞等要求。一般企業(yè)的產(chǎn)品箱種類多樣，人工散碼時會根據(jù)箱體尺寸按特定規(guī)則碼放，即節(jié)省空間，又可保障運輸過程中貨物的穩(wěn)固。這對自動裝卸車設(shè)備的品規(guī)兼容和編碼排布提出了很高的要求。

（2）貨車規(guī)格尺寸多變

如圖1所示，目前國內(nèi)運輸貨車以集裝箱、平板車、高欄車、箱式車等為主，相互之間的尺寸偏差較大。許多企業(yè)都沒有自有的物流部門，造成裝運的貨車都是需要實時外叫的個體車輛，種類復(fù)雜。同時，即便是同種車輛，由于國內(nèi)車輛改裝現(xiàn)象嚴重，細節(jié)尺寸都有一定的偏差，如表1所示。這些都造成裝載對象的復(fù)雜化，裝卸點定位困難。市面上所有的自動裝卸都配有激光掃描系統(tǒng)，用于進行車輛位置識別和定位。目前，應(yīng)用成熟的自動裝卸車系統(tǒng)，車輛的定位和裝卸規(guī)劃都處于半自動化狀態(tài)。

（3）車輛停靠偏差和裝卸動態(tài)偏差

一般裝卸車機都占有固定的位置，被裝卸車輛處于變換的狀態(tài)，非常重要的就是停車偏差。裝卸車系統(tǒng)都是采用引導(dǎo)線等輔助裝置幫助司機停車，保障一定的停車精度。同時，機構(gòu)上也會配置一定范圍的兼容系統(tǒng)，允許一定的停車偏差，以減少停車時間。因為車輛都帶有懸架系統(tǒng)，裝卸過程中車輛會發(fā)生下沉或上浮，造成位置偏差，需配置實時的監(jiān)測系統(tǒng)保障裝卸過程的連續(xù)進行。

（4）裝卸車效率的提升，裝載體積的犧牲

以某公司為例，人工裝載一車（約1500箱）產(chǎn)品的時間約為90min，約合3s一箱產(chǎn)品，裝車效率要求高。很多企業(yè)都期望自動裝車的效率至少比人工快1倍。由于人裝車靈活性高，車輛內(nèi)空間基本被產(chǎn)品占滿，而采用自動裝車時，考慮機械結(jié)構(gòu)的安全空間，一般都會留有一部分空間，造成體積空間上的浪費。

（5）快速裝卸等其他要求

企業(yè)在設(shè)計自動裝車時一般會考慮自動卸車，這要求設(shè)備在裝載時要考慮卸車的方便性。不同公司的產(chǎn)品特性不同，裝卸單元拾取結(jié)構(gòu)也需定制研發(fā)。同時，不同公司的產(chǎn)品堆壓承載能力不同，運輸穩(wěn)固性能不同，要求裝車設(shè)備能區(qū)分對待，這進一步增加了對自動裝卸車設(shè)備的要求。裝卸過程的信息化也是需要重點解決的問題。

2自動裝卸車典型方案形式及廠家

箱裝產(chǎn)品的自動裝車是將固定體積的箱子按特定的編碼規(guī)則有順序的碼放至固定尺寸空間的車廂內(nèi)。按單次碼放箱子數(shù)量的多少，可分為自動單元裝卸、自動單排裝卸、自動單層裝卸、自動整垛裝卸、自動整車裝卸。

（1）自動單元裝卸

采用自動化機構(gòu)進行單箱定位、單箱抓取、單次單箱裝卸。典型廠家如ULTRA、TEUN、美的、蘇州佰功自動化、浙江明度、意諾仕自動裝車機、武漢藍海燕自動裝車機等。圖2所示為TEUN自動裝卸車。

（2）自動單排裝卸

以沿車輛寬度方向的一列為裝載單元，先將單箱產(chǎn)品排列成單列，再進行裝載。典型的廠家如廣州圣益龍、Copal等。圖3所示為圣益龍自動裝車。

（3）自動單層裝卸以多列組成的單元層進行組合，再將單層組合進行一次裝載。典型的廠家如BEUMER、FLSMIDTH、HAVER等。

（4）自動整垛裝卸

直接將碼成垛的產(chǎn)品或重新組垛的產(chǎn)品以帶托盤或不帶托盤的方式進行裝車。典型的廠家如BEUMER、HAVER、FLSMIDTH、DAIFUKU、DF-DUROFELGUERA等。圖4所示為BEUMER自動裝車。

（5）自動整車裝卸

將單垛先在車輛外的線體上排列成裝車的形式，再采用自動小車或動力車板一次性將整車物料裝入車內(nèi)。典型廠家有ANCRA、SECONCOMPO-NENTS、ACTIW等。針對整車裝卸，國內(nèi)外有多種方式對車輛進行改造，增加動力滾筒或往復(fù)式移載結(jié)構(gòu)。圖5所示為FLSMIDTH自動裝卸車。圖6所示為ANCRA自動裝車。

3自動裝卸車分析和展望

圖7所示為自動裝卸系統(tǒng)性流程，流程中每一步都需解決對應(yīng)的問題。

表2所示為不同模式的裝車機的性能特點對比和適用范圍。實際情況中應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品特性和發(fā)貨需求選擇合適的裝車方式?；诒碇械膶Ρ?，企業(yè)可根據(jù)產(chǎn)品箱型大小、種類多少、裝卸量進行綜合選擇。根據(jù)對某企業(yè)的產(chǎn)品分析，以20尺柜裝卸為基準，整垛裝卸效率約是散碼裝卸效率的4倍，但同時整垛裝卸約會損失集裝箱體積的1/4。對于裝卸量大、箱體小的情況，可首先考慮實現(xiàn)標準整垛裝車的形式，再進一步實現(xiàn)自動化整垛或整車裝卸。對于裝卸量小、箱體大、品規(guī)相對有限的情況，可考慮機器人自動裝卸或單排、單層裝卸。

圍繞自動裝卸車，市場上已經(jīng)在開發(fā)裝車排樣軟件、3D機器視覺識別系統(tǒng)、柔性拾取結(jié)構(gòu)、通用搬運結(jié)構(gòu)、物流載體標準化制訂等。隨著技術(shù)的成熟和標準化的發(fā)展，自動化裝卸車設(shè)備正在慢慢成熟。

4結(jié)束語

結(jié)合箱裝產(chǎn)品裝卸車過程的實際狀態(tài)，本文系統(tǒng)分析了箱裝產(chǎn)品自動裝卸車的技術(shù)難點。綜合目前國內(nèi)外已有箱裝產(chǎn)品裝卸車設(shè)備，按裝載單元對市場上已有的自動裝卸設(shè)備進行了分類，并對其關(guān)鍵技術(shù)點進行了對比分析。文中列舉了自動裝車過程的流程步驟及每步中需要解決的問題?；诒疚牡姆治龊驼撌觯髽I(yè)可參考選擇采購適合的自動裝卸車設(shè)備;也可全面了解自動裝卸車的難點和技術(shù)現(xiàn)狀，從而快速研發(fā)對應(yīng)的裝卸設(shè)備。