亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于STM32F03RCT6的無人機(jī)自主巡

        2021-09-23 08:27:48馬浩然王博
        中國新通信 2021年15期
        關(guān)鍵詞:STM32單片機(jī)

        馬浩然 王博

        【摘要】? ? 本系統(tǒng)設(shè)計(jì)制作了四旋翼自主巡線無人機(jī)。該系統(tǒng)包括STM32F103RCT6開發(fā)板為控制核心即飛行控制模塊、OPENMV視覺循跡模塊和超聲波模塊。OPENMV視覺循跡模塊負(fù)責(zé)采集并處理圖片,將處理好的路徑信息傳輸給控制核心,超聲波模塊負(fù)責(zé)測量無人機(jī)離地高度,并傳輸給主控,各測量模塊與飛行控制模塊通過串口保持實(shí)時(shí)通信,飛行控制模塊根據(jù)反饋的實(shí)時(shí)信息,控制電機(jī)完成自主巡線飛行。[1]。

        【關(guān)鍵詞】? ? 無人機(jī)信息通訊? ? 四旋翼自主飛行器? ? STM32單片機(jī)? ? 攝像頭循跡

        引言:

        在科學(xué)技術(shù)快速發(fā)展的今天,無人機(jī)是一種通過由無線控制或機(jī)身自控系統(tǒng)操縱的無人飛行器。[2]因此提高無人機(jī)巡線的技術(shù)水平,解決無人機(jī)巡線的安全問題,是現(xiàn)代無人機(jī)研究須重點(diǎn)解決的問題。[3]

        一、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

        本系統(tǒng)由飛行控制模塊、視覺巡線模塊、超聲波模塊、電調(diào)及電機(jī)模塊、導(dǎo)航及慣導(dǎo)模塊組成,外部結(jié)構(gòu)由機(jī)架、電調(diào)、電機(jī)、及各種核模塊構(gòu)成。機(jī)架為剛性X結(jié)構(gòu),各模塊均安裝在機(jī)架中心區(qū)域,電調(diào)附著在機(jī)架機(jī)臂上,電機(jī)在四個(gè)機(jī)臂末端。

        飛行控制模塊采用STM32F103RCT6芯片,主要負(fù)責(zé)通過電調(diào)控制四個(gè)電機(jī),進(jìn)而控制飛機(jī)的飛行姿態(tài);導(dǎo)航模塊以獨(dú)立封裝IMU,MPU6050、IST8310、SPL06-001構(gòu)成,該模塊負(fù)責(zé)收集無人機(jī)的三維立體數(shù)據(jù)經(jīng)過處理得出飛行狀態(tài),發(fā)送給飛行控制模塊調(diào)整飛行姿態(tài);電源模塊負(fù)責(zé)為整個(gè)系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定能源。

        二、系統(tǒng)硬件與設(shè)計(jì)

        該系統(tǒng)的硬件主要包括智能集散點(diǎn)和四旋翼端的硬件設(shè)計(jì)。

        2.1四旋翼端的驅(qū)動模塊方案

        2.1.1 2213/13T1000KV無刷直流電動機(jī)

        本系統(tǒng)采用的是2213/13T1000KV無刷直流電動機(jī)。相較于有刷電機(jī),無刷電機(jī)摩擦小,損耗小,運(yùn)轉(zhuǎn)流暢,壽命長,能提供較高的轉(zhuǎn)速和較強(qiáng)扭力,并且具有調(diào)速范圍大、效率高和穩(wěn)態(tài)誤差小等優(yōu)點(diǎn)。[4]

        2.1.2 脈沖寬度調(diào)制PWM調(diào)速

        脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式,根據(jù)本設(shè)計(jì)中受控電機(jī)的容量和無刷直流電機(jī)調(diào)速模式,本設(shè)計(jì)采用了PWM變換器進(jìn)行調(diào)速。[5]

        2.2飛行控制模塊設(shè)計(jì)

        自行設(shè)計(jì)了以STM32F103RCT6(圖1左)為主控的獨(dú)立封裝IMU(圖1右)的飛控,其優(yōu)點(diǎn)是硬件電路設(shè)計(jì)相對簡單,網(wǎng)上飛控開源資料多,也較為成熟。

        2.3攝像頭模塊的論證與選擇

        無人機(jī)尋跡的關(guān)鍵在于攝像頭采集處理信息的好壞,若圖片出現(xiàn)失真模糊重影,將直接影響下一步飛行姿態(tài)的調(diào)整。

        本設(shè)計(jì)采用攝像頭是OpenMV攝像頭,OpenMV是一個(gè)開源代碼的裝載OV7725攝像頭以STM32F427CPU為核心芯片功能強(qiáng)大的機(jī)器視覺模塊。[6]該攝像頭滿足后續(xù)處理和尋跡識別的要求。

        三、系統(tǒng)電路與程序設(shè)計(jì)

        3.1電路設(shè)計(jì)

        系統(tǒng)包括STM32處理器的最小系統(tǒng)板為核心的飛控、超聲波測距模塊、OpenMV攝像頭模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊,其中超聲波測距模塊和OpenMV攝像頭模塊需要外接在STM32處理器上與核心實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù),系統(tǒng)總體工作框圖如圖2所示。

        3.2程序設(shè)計(jì)

        在前期進(jìn)行方案確定后,針對題目要求,最終寫出合適算法,進(jìn)行控制。程序流程圖如下:

        3.2.1超聲波模塊子程序流程圖

        超聲波模塊子程序如圖3所示。通過往返超聲波的時(shí)間,來計(jì)算離地高度。

        3.2.2攝像頭模塊程序流程圖

        攝像頭模塊程序是尋跡算法的核心,攝像頭模塊的程序流程如圖4所示。

        四、結(jié)束語

        該無人機(jī)系統(tǒng)采用OpenMV攝像頭模塊,以STM32F103RCT6芯片為控制核心,在巡線算法上采用圖像二值化的方法處理計(jì)算路徑信息,能夠平穩(wěn)的完成自主巡線的功能。

        參? 考? 文? 獻(xiàn)

        [1]張捷.電力巡線無人機(jī)實(shí)時(shí)避障方法研究[J].科技風(fēng),2021(08):195-196.

        [2]余鵬,田杰,劉鐵軍,郗小鵬.電動多旋翼無人機(jī)在高壓電路協(xié)同巡線中的應(yīng)用[J].自動化技術(shù)與應(yīng)用,2021,40(02):34-37+54.

        [3]丁多斌,馮向萍,丁燕,孫元明.基于STM32四軸無人機(jī)自主巡線設(shè)計(jì)[J].電子設(shè)計(jì)程,2021,29(02):142-145.

        [4]楊忠炯,王卉,董棟.無人機(jī)輸電線路巡線系統(tǒng)及應(yīng)用研究[J].電子設(shè)計(jì)工程,2017,25(04):162-166.

        [5]付昱瑋,李字明,姜洪.無人機(jī)巡線的發(fā)展和應(yīng)用研究[J].黑龍江科技信息,2014(03):25-27.

        [6]湯明文,戴禮豪,林朝輝,王芳東,宋福根.無人機(jī)在電力線路巡視中的應(yīng)用[J].中國電力,2013,46(03):35-38.

        猜你喜歡
        STM32單片機(jī)
        基于STM32單片機(jī)的脈沖信號參數(shù)高精度測試儀
        科技資訊(2017年3期)2017-03-25 01:42:48
        基于STM32芯片的移動機(jī)器人的避障研究
        基于單片機(jī)的灌裝生產(chǎn)線成品率計(jì)算裝置設(shè)計(jì)
        基于STM32的兩輪自平衡遙控小車設(shè)計(jì)
        科技視界(2016年26期)2016-12-17 08:35:54
        基于STM32單片機(jī)的智能手環(huán)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        基于STM32單片機(jī)的數(shù)碼相框顯示系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        基于STM32的多旋翼無人機(jī)超聲波測距系統(tǒng)
        試論STM32單片機(jī)在室內(nèi)環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)中的運(yùn)用
        STM32單片機(jī)原理及硬件電路設(shè)計(jì)研究
        STM32單片機(jī)的高精度超聲波測距系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
        亚洲另在线日韩综合色| 蜜臀av无码人妻精品| 婷婷五月六月综合缴情| 国产成人久久精品二区三区牛| 中文字幕精品亚洲无线码二区| 国产乱淫h侵犯在线观看| 国产激情视频在线观看的 | 日韩精品一区二区三区在线视频 | 久久伊人精品中文字幕有尤物| 亚洲色大成网站www永久网站| 国产成人亚洲综合无码| 无码AV无码免费一区二区| 狼狼色丁香久久女婷婷综合| 亚洲高清乱码午夜电影网| 精品熟女日韩中文十区| 国产丝袜免费精品一区二区 | 六月丁香婷婷色狠狠久久| 免费在线日韩| 亚洲av第一区国产精品| 2020无码专区人妻系列日韩| 婷婷四房播播| 99久久国产一区二区三区| 日本一区二区在线高清观看| 首页 综合国产 亚洲 丝袜 | 高清不卡av一区二区| 欧美成人aaa片一区国产精品| 岛国AV一区二区三区在线观看| 亚洲av综合色区久久精品天堂| 亚洲一二三区免费视频| 日本japanese丰满多毛| 亚洲人成精品久久久久| 国产偷国产偷亚洲高清| 亚洲人精品午夜射精日韩| 欧洲-级毛片内射| 亚洲精品2区在线观看| 美女被男人插得高潮的网站| 国产精品视频露脸| 99久久超碰中文字幕伊人| 亚洲成在人线天堂网站| 色婷婷亚洲一区二区三区| 无码国产亚洲日韩国精品视频一区二区三区|