茍小平,張萬軍,張 峰,張景軒,張景怡,張景妍
(1.隴東學(xué)院體育學(xué)院,甘肅 慶陽 745000;2.甘肅澤德電子技術(shù)有限公司,甘肅 天水 741003;3.蘭州工業(yè)化設(shè)備有限公司,甘肅蘭州 730050)
如何提高學(xué)生參加長跑鍛煉的興趣,有效提高他們的耐力素質(zhì),是體育工作者不斷探索的重要問題[1-4]。近年來,有學(xué)者茍小平、張萬軍[5-22]等的研究重點集中在體育產(chǎn)品研制及插補曲線的應(yīng)用上[23-29]。
本文提出了一種基于PID 控制的跑步機器人控制算法,基于關(guān)節(jié)角度誤差參數(shù)及運行誤差的變化機器人。結(jié)合實際運行經(jīng)驗,建立了模糊規(guī)則表,PID 參數(shù)自整定在線仿真。實驗結(jié)果表明:PID 控制方法具有良好的控制效果,能夠使跑步機器人平穩(wěn)地運動,實現(xiàn)對步態(tài)跑步機器人的初始控制。
考慮到機械腿的電機和執(zhí)行機構(gòu)在傳遞過程中不可避免的誤差,機器人系統(tǒng)增加了編碼器,實時采集關(guān)節(jié)的角度信息,并反饋給控制器。通過控制器的計算,可以實時減小誤差引起的實際步態(tài)與理論步態(tài)的差異。模糊PID 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。
圖1 模糊PID 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖
模糊控制設(shè)計的核心是總結(jié)工程設(shè)計人員的技術(shù)知識和實際操作經(jīng)驗,建立合適的模糊規(guī)則表,得到分別設(shè)置KP,Ki和Kd三個參數(shù)的模糊規(guī)則表[8],見表1。
表1 KP,Ki 和Kd 模糊控制規(guī)則表
根據(jù)e(k)和△e(k)的隸屬函數(shù),當輸入值為常數(shù)時,本研究需要找到一個最能代表模糊集的精確量。這里作者用重心法來表示這個精確值[9]:
在公式:Qi-模糊變量值,Ui—模糊變量值對應(yīng)的隸屬度。
每個PID 參數(shù)的精確值可從式(2)中獲得。
跑步機器人控制算法測試的實驗地點為隴東學(xué)院體育學(xué)院,隴東學(xué)院體育學(xué)院室內(nèi)溫度為25~35℃。圖2 為跑步機器人控制算法測試平臺器。
圖2 跑步機器人控制算法測試平臺
使用MATLAB 軟件對跑步機器人控制算法進行仿真,分別做出PID 控制、常規(guī)PID 控制等試驗?zāi)M圖,如圖3 和圖4 所示。本試驗的目的是驗證上述控制方法的分析誤差。
圖3 試驗?zāi)M圖1
圖4 試驗?zāi)M圖2
從圖3 可以看出:PID 控制方法具有良好的控制效果,能夠使跑步機器人平穩(wěn)地運動,實現(xiàn)對步態(tài)跑步機器人的初始控制。
從圖4 可以看出:PID 控制方法具有良好的控制效果,能夠使跑步機器人平穩(wěn)地運動,實現(xiàn)對步態(tài)跑步機器人的初始控制。