杜小雷，王紅超，卓 勇

（1.廈門海洋職業(yè)技術(shù)學(xué)院 海洋機(jī)電學(xué)院，福建 廈門 361012；2.廈門大學(xué) 航空航天學(xué)院，福建 廈門 361005）

3D 打印技術(shù)又稱為增材制造，作為一種新興的制造技術(shù)突破了傳統(tǒng)制造方式的局限，對于推進(jìn)我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級具有重要意義[1]。在工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)開發(fā)、創(chuàng)新創(chuàng)意產(chǎn)品生產(chǎn)、模具設(shè)計(jì)等行業(yè)中，熔融沉積成形（FDM）打印技術(shù)以其原理簡單、成本低、無污染且對打印環(huán)境沒有特殊要求[2]而廣受青睞，其中最為典型的設(shè)備是以FDM技術(shù)為基礎(chǔ)的桌面3D 打印機(jī)。隨著3D 打印技術(shù)的廣泛應(yīng)用，一些問題也不斷凸顯，主要包括：打印成本、專業(yè)人才培訓(xùn)、產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性、打印速度等[3]，這些問題限制了3D 打印市場快速發(fā)展。

通過分析桌面3D 打印機(jī)工作流程中影響打印工作效率的因素進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)用于承載產(chǎn)品的打印平板（又稱載物平板）在打印開始之前和結(jié)束之后都需要人工進(jìn)行裝卸，極大地影響打印的速度和成本。針對該問題，本文提出一種基于機(jī)械手的自動(dòng)化完成載物平板裝卸任務(wù)的系統(tǒng)方案，該系統(tǒng)對載物平板及底座進(jìn)行改進(jìn)，設(shè)計(jì)了符合搬運(yùn)需求的專用夾具并設(shè)置了對應(yīng)的系統(tǒng)控制程序。

1 桌面3D 打印機(jī)效率問題

1.1 影響打印操作效率的主要問題

如圖1 所示，桌面3D 打印機(jī)工作流程中步驟2 至步驟5 是影響打印速度的四個(gè)主要環(huán)節(jié)[4]，其中步驟3 和步驟4 的時(shí)間T3 和T4 主要受系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理軟件和打印機(jī)硬件的影響。數(shù)據(jù)處理軟件雖然可以不斷地更新版本，但處理速度仍會(huì)受限于計(jì)算機(jī)的處理能力[5]。打印機(jī)的硬件一般是固定的，所以如果計(jì)算機(jī)和打印機(jī)的軟硬件沒有升級，那么對于相同的打印模型，T3 和T4 這兩個(gè)環(huán)節(jié)的工作時(shí)間是不會(huì)有太大改進(jìn)[6]；步驟2 和步驟5 中在打印開始之前和完成之后用于承載打印模型的載物平板都需要人工在現(xiàn)場進(jìn)行手動(dòng)裝卸操作，T2 和T5 的一般操作時(shí)間為2 至5 min，而對于多個(gè)打印任務(wù)，載物平板的手工裝卸次數(shù)也隨之增多，特別是如果任務(wù)結(jié)束時(shí)沒有操作人員進(jìn)行處理，打印機(jī)會(huì)停止工作，在下次任務(wù)開始之前還需較長時(shí)間的預(yù)熱，預(yù)熱時(shí)間T1 約為10 min。

圖1 桌面3D 打印機(jī)操作流程

綜合以上情況，在單臺(tái)3D 打印機(jī)的條件下，對于同一個(gè)模型，單個(gè)任務(wù)打印完成所需時(shí)間為：T1+T2+T3+T4+T5，而對應(yīng)N 個(gè)任務(wù)，則打印完成所需時(shí)間為T1+N*（T2+T3+T4+T5）。如果中間有M 次因?yàn)槿蝿?wù)結(jié)束而沒拆裝載物平板而暫停，那么總打印完成所需時(shí)間為 T1*(1+M)+N*（T2+T3+T4+T5）。由于T3 和T4 是由打印機(jī)的系統(tǒng)所限定，所以要提升打印效率就必須減少載物平板手動(dòng)裝卸的時(shí)間T2 和T5，同時(shí)減少任務(wù)切換的暫停次數(shù)M。

1.2 提升打印效率的方案分析

根據(jù)上文的分析結(jié)果，在多任務(wù)的條件下，提升打印效率的方式只能通過減少載物平板手動(dòng)裝卸的時(shí)間以及任務(wù)切換的暫停次數(shù)來實(shí)現(xiàn)，那么解決的方案有如下兩種：一是增加3D 打印機(jī)數(shù)量以匹配任務(wù)數(shù)；二是保證操作人員熟練裝卸操作技術(shù)，并實(shí)時(shí)在崗。

由于桌面3D 打印機(jī)的使用群體有很大一部分是小企業(yè)或個(gè)人，對于第一種方案無疑增加了大量的固定成本；對于第二種方案，如果打印任務(wù)較多，實(shí)時(shí)在崗的要求也將增加人力成本，在實(shí)際操作中也無法充分發(fā)揮人力效率。

以上兩種方案均不符合實(shí)際，需要其他更加合理的解決方案。本文提出一種基于桌面機(jī)械手的3D 載物平板自動(dòng)化裝卸系統(tǒng)方案，根據(jù)障礙空間及載物平板的結(jié)構(gòu)和負(fù)載設(shè)計(jì)了符合搬運(yùn)需求的專用夾具，并對載物平板及其底座進(jìn)行改進(jìn)。該系統(tǒng)不大幅增加成本和改變原有部件，使得自動(dòng)化的功能容易實(shí)現(xiàn)。

2 載物平板自動(dòng)裝卸系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

工位一：當(dāng)前的打印任務(wù)結(jié)束，機(jī)械手從初始工位移到此位置，利用夾具將載有模型的載物平板從打印底座上拆卸移除。

工位二：將工位一拆卸的載物平板搬運(yùn)到此處放置，然后再回到初始工位。

工位三：機(jī)械手裝夾并搬運(yùn)新載物平板，然后將其裝載到工位一的平板底座上，之后再回到初始工位。

由于桌面機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍有限，為充分利用其最佳工作半徑，將工位一和工位二設(shè)置在機(jī)械手的左右兩側(cè)，工位三則設(shè)置在機(jī)械手工作范圍的中間位置，并保證三個(gè)工位與機(jī)械手底座在X、Y 兩個(gè)方向平行，具體位置和距離可根據(jù)所選機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行確定，其系統(tǒng)原理如圖2 所示。

圖2 系統(tǒng)原理示意圖

2.2 載物平板夾具設(shè)計(jì)

由于機(jī)械手需要通過末端執(zhí)行器（又稱為夾具）來實(shí)現(xiàn)具體的工作任務(wù)[9]，按握持工件的原理的不同可分為夾持和吸附兩類。末端執(zhí)行器作為機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一，對系統(tǒng)的工作效率有重要影響，因此其設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮操縱對象的形狀、負(fù)載、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍及障礙空間[10]等因素。

現(xiàn)有的打印機(jī)為門架結(jié)構(gòu)，其載物平板的水平運(yùn)動(dòng)方向僅為X 軸向，以打印機(jī)的部件空間位置及可打印模型的最大尺寸范圍作為限制條件，其障礙空間范圍如圖3 虛線所示。

圖3 障礙空間

由于載物平板為表面平整、面積較大的板狀物體，其握持方式適合采用吸附方式[11]，為方便搬運(yùn)操作，初步設(shè)定平板的夾具形狀為框型結(jié)構(gòu)，內(nèi)框尺寸和載物平板的外型尺寸一致，在接近載物平板時(shí)水平運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檠刂桨暹吘塝 方向進(jìn)行直到可吸附平板的位置，裝卸工作可簡化為吸附→抬起→搬運(yùn)→放置的流程。

由于3D 打印模型一般均布在載物平板上，因此載物平板的負(fù)載可作為均布載荷，而對應(yīng)的平板夾具與機(jī)械臂的連接位在搬運(yùn)時(shí)相對平板是固定的，此時(shí)平板夾具的受力可簡化為受均布載荷的矩形截面薄板懸臂梁，其固定端（連接位）所受的彎矩最大，如圖4 所示。

圖4 載物平板夾具受力

為避免機(jī)械手在搬運(yùn)時(shí)因夾具變形而抖動(dòng)，根據(jù)平板夾具的受力情況和彎矩圖，對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，將初始的長薄板，改為截面為三角形的桁架結(jié)構(gòu)，如圖5 所示。

圖5 載物平板夾具結(jié)構(gòu)

2.3 載物平板及底座改進(jìn)設(shè)計(jì)

載物平板的安裝是通過平板底座的8 個(gè)彈簧夾進(jìn)行固定的，而拆卸過程則需對這8 個(gè)彈簧夾進(jìn)行拆除才能取下載物平板，操作耗時(shí)耗力，這也是影響打印機(jī)使用效率的主要原因。為方便裝卸自動(dòng)化操作，在載物平板的底部沿著X 方向的4個(gè)角的位置粘貼條狀鐵片；平板夾具也有4 個(gè)電磁鐵的安裝位置，與載物平板的鐵片一一對應(yīng)，在工作的時(shí)候可以吸住鐵片從而對載物平板進(jìn)行搬運(yùn)；底座與載物平板底部條狀鐵片接觸的位置也安裝4 個(gè)電磁鐵，通過控制電磁鐵的通斷電即可吸附或松開載物平板，取代了原有彈簧夾的功能。載物平板、平板底座及平板夾具的結(jié)構(gòu)如圖6所示。

圖6 載物平板及平板底座的改進(jìn)設(shè)計(jì)

2.4 機(jī)械手選型

現(xiàn)有的一臺(tái)桌面3D 打印機(jī)，打印材料為ABS或PLA；成型尺寸為140*140*135 mm；打印機(jī)尺寸為245*260*350 mm，單個(gè)載物平板承載最大打印重量為1 kg。

由于搬運(yùn)載物平板的過程中不需要進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，因此機(jī)械手的自由度為3 即可滿足需求，根據(jù)負(fù)載及系統(tǒng)的使用工況需求，機(jī)械手的基本參數(shù)如表1 所示，其轉(zhuǎn)動(dòng)范圍θ為0～260°，臂展L最大值為450 mm，端部高度H范圍為-150～300 mm。外型如圖7 所示。

表1 機(jī)械手選型主要參數(shù)表

圖7 機(jī)械臂外型

3 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

3.1 系統(tǒng)控制I/O 口設(shè)計(jì)

根據(jù)系統(tǒng)的控制原理，機(jī)械手在3 個(gè)工位進(jìn)行切換時(shí)需要給機(jī)械手對應(yīng)的指令以進(jìn)行裝卸動(dòng)作，因此在3 個(gè)工位分別設(shè)置了3 個(gè)光電位置開關(guān)，用以判斷機(jī)械手所在位置以確定是否進(jìn)行下個(gè)動(dòng)作，具體的輸入與輸出的元器件及控制功能如表2 所示。

表2 機(jī)械手I/O 功能表

3.2 程序設(shè)計(jì)

機(jī)械手在沒有動(dòng)作指令時(shí)均處于初始工位，當(dāng)系統(tǒng)檢測到打印任務(wù)完成的信號之后，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到工位一開始拆卸動(dòng)作，然后將載有打印模型的平板搬運(yùn)到工位二進(jìn)行放置，完成之后再運(yùn)動(dòng)到工位三裝夾新的載物平板，接著將其搬運(yùn)到工位一將載物平板裝載到打印底座上，最后回到初始工位，一個(gè)裝卸過程結(jié)束。具體程序流程如圖8所示。

圖8 系統(tǒng)控制程序流程圖

3.3 搬運(yùn)路徑示教編程

搬運(yùn)機(jī)械手在工作中需要按指定路徑來完成工作，因此其路徑規(guī)劃對搬運(yùn)效率有重要影響[12]。利用示教器，以載物平板夾具的中點(diǎn)為工具坐標(biāo)系原點(diǎn)[13]，選取5 個(gè)點(diǎn)作為軌跡線上的點(diǎn)，其中P0 為初始位置點(diǎn)（安全點(diǎn)），則載物平板拆卸運(yùn)動(dòng)路徑為P0→P1→P2→P1→P3→P4→P0，如圖9 所示；載物平板安裝運(yùn)動(dòng)路徑為P0→T1→T2→T1→T3→T4→P0，如圖10 所示。

圖9 載物平板拆卸運(yùn)動(dòng)路徑

圖10 載物平板安裝運(yùn)動(dòng)路徑

4 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析

由于機(jī)械手是通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，移動(dòng)的速度受負(fù)載影響，負(fù)載越大則沖擊負(fù)荷越大，在實(shí)驗(yàn)中，為保證機(jī)械手動(dòng)作平穩(wěn)，無較大沖擊，在程序中設(shè)定機(jī)械手的最大移動(dòng)速度不超過600 mm/min，以載有不同重量打印模型的平板為實(shí)驗(yàn)對象，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖11 所示。

圖11 裝夾與拆卸時(shí)間

在圖11 中，隨著模型重量的增加，拆卸并放置載物平板的時(shí)間也逐漸增加，這是由于要保證動(dòng)作的平穩(wěn)性，模型增加重量則需降低機(jī)械手的移動(dòng)速度，但即使在載物平板承載的最大重量下，動(dòng)作完成時(shí)間只有43 s，低于平均手動(dòng)拆卸時(shí)間2 min；而對應(yīng)裝夾的動(dòng)作，由于載物平板沒有載物，所以動(dòng)作時(shí)間均為5 s。綜合本系統(tǒng)整個(gè)裝卸過程，所用總時(shí)間也遠(yuǎn)低于手動(dòng)拆裝的時(shí)間。由此可見，方法整體性能穩(wěn)定，能夠準(zhǔn)確且快速地完成載物平板自動(dòng)裝卸的工作，具有較高的實(shí)用性。