王懷磊

(南京航空航天大學(xué)振動工程研究所，南京210016)

(南京航空航天大學(xué)機械結(jié)構(gòu)力學(xué)及控制國家重點實驗室，南京210016)

線性N自由度無阻尼振動系統(tǒng)的運動微分方程(組)為

其中u為N自由度位移向量，K為系統(tǒng)剛度矩陣，M為系統(tǒng)質(zhì)量矩陣。在求解該方程的固有振動時，可首先假設(shè)其具有同頻率、同相位但不同振幅的固有振動形式解

其中ω和θ為待求實標(biāo)量參數(shù)，在力學(xué)體系中分別代表固有頻率和初相位，φ為待求非零N維實向量，代表固有振型。將式(2)代入式(1)，得到這一運動形式存在的必要條件為：存在非零實向量φ，滿足

或記作

按照線性代數(shù)理論，方程(4)屬于矩陣束K和M的廣義特征值問題，其中標(biāo)量λ和對應(yīng)的非零向量φ分別稱為廣義特征值和廣義特征向量。顯然，方程(4)具有非零向量解的充要條件為

這是一個關(guān)于λ的一元N次代數(shù)方程，稱為方程(1)的特征方程。求解矩陣廣義特征值問題(4)就是先由特征方程(5)解出特征根λr,r=1,2,···,N，然后逐一代回式(3)，尋求齊次線性代數(shù)方程的非零向量解φr,r=1,2,···,N的過程。

由于式(2)所假設(shè)的形式解代表實際的物理振動，因此其中各項參數(shù)都必須為實數(shù)，這就要求方程(4)必須有非負(fù)實特征值λ=ω2和對應(yīng)的實特征向量φ。換句話說，如果要說明系統(tǒng)(1)存在如式(2)所示的固有振動形式解，必須要首先證明矩陣廣義特征值問題(4)存在非負(fù)的實特征值λ。否則，如果尚不清楚非負(fù)實特征值和實特征向量是否存在就對式(4)進(jìn)行左乘φT的操作，并進(jìn)一步根據(jù)質(zhì)量矩陣的正定性及剛度矩陣的半正定性判定出λ為非負(fù)實數(shù)，就會陷入邏輯上的循環(huán)論證，有可能導(dǎo)致錯誤的結(jié)論。因此，是否能證明矩陣廣義特征值問題(4)的確具有非負(fù)實特征值，將對判斷固有振動形式解(2)的存在性起到關(guān)鍵的作用。

由于質(zhì)量矩陣M一般為正定矩陣，剛度矩陣K一般為半正定矩陣，所以大多數(shù)振動力學(xué)或結(jié)構(gòu)動力學(xué)的教材[1-4]在論證上述結(jié)論時，都是利用質(zhì)量矩陣M的Cholesky分解(平方根分解)將式(4)的矩陣廣義特征值問題轉(zhuǎn)化為與其具有完全相同特征值的標(biāo)準(zhǔn)特征值問題，再利用標(biāo)準(zhǔn)特征值的經(jīng)典理論判斷出廣義特征值問題的所有特征值都是實數(shù)；而另外還有一些教材則主要專注于介紹力學(xué)概念而跳過相關(guān)的數(shù)學(xué)證明[5]。筆者在振動理論課的教學(xué)實踐過程中發(fā)現(xiàn)，對于僅學(xué)習(xí)過線性代數(shù)而尚未學(xué)習(xí)矩陣論課程的本科階段學(xué)生而言，理解基于矩陣的Cholesky分解的證明具有一定的困難，絕大多數(shù)學(xué)生都只能采取暫時認(rèn)同而不深究的態(tài)度，降低了他們對該結(jié)論的理性認(rèn)知。為了在工科教育中使學(xué)生加強邏輯思維能力的訓(xùn)練及培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S習(xí)慣，增強對振動理論的全面系統(tǒng)理解而又不帶來使用超前理論工具的困難，筆者思考對該問題給出如下一個較為初等的復(fù)分析證明。

1 廣義特征值問題的復(fù)分析證明

定理1.矩陣廣義特征值問題(4)的特征值皆為非負(fù)實數(shù)。

證明：假設(shè)矩陣廣義特征值問題(4)的任一特征值為一復(fù)數(shù)λ=λR+iλI，其中λR，λI為實數(shù)，i為純虛數(shù)單位，其對應(yīng)的復(fù)特征向量為φ=φR+iφI，φR和φI分別為特征向量的實部和虛部。將其代入方程(4)并化簡得

令式(6)中的實部和虛部分別為零得

將式(7)的上式左乘，下式左乘得

由于質(zhì)量陣和剛度陣都是對稱矩陣，因此有

從而將式(8)中的兩式相減即得

由于M為正定矩陣，因此0，又由于φR，φI不同時為零向量，從而必有，因此由式(10)可得

這就證明了矩陣廣義特征值問題(4)的任一特征值λr必為實數(shù)，r=1,2,···,N。顯然，其對應(yīng)的特征向量φr也可取實數(shù)。利用實特征向量φr進(jìn)一步定義系統(tǒng)的第r階廣義質(zhì)量和第r階廣義剛度，并根據(jù)質(zhì)量矩陣的正定性及剛度矩陣的半正定性可得

于是，對式(4)兩端左乘實向量φT可解得

此即證明了矩陣廣義特征值問題(4)的任一特征值必為非負(fù)實數(shù)，從而可以進(jìn)一步求出系統(tǒng)的固有頻率證畢。

上述定理的證明過程事實上已經(jīng)求出了式(2)所設(shè)形式解中的所有未知量，也即說明了這種形式解的假設(shè)是合理的，它恰好反映了系統(tǒng)的固有振動形態(tài)。

值得指出的是，本文給出的復(fù)分析證明方法僅能說明廣義特征值問題(4)的特征值皆為實數(shù)，從而可求出相應(yīng)的實特征向量，但卻無法利用其證明系統(tǒng)具有N個線性無關(guān)的實特征向量。這一結(jié)論的證明仍須利用Cholesky分解將廣義特征值問題轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)特征值問題，得到二者之間的一一對應(yīng)關(guān)系，再利用標(biāo)準(zhǔn)特征值問題的基本結(jié)論得出廣義特征值問題也具有N個線性無關(guān)的特征向量，其物理意義即為N自由度線性振動系統(tǒng)具有N個獨立的模態(tài)振型。

2 結(jié)論

多自由度振動系統(tǒng)固有振動的求解最后歸結(jié)為質(zhì)量陣和剛度陣的矩陣廣義特征值問題，而固有振動形式解的存在性要求該矩陣廣義特征值問題具有實的特征值和特征向量?，F(xiàn)有振動理論教材在討論線性系統(tǒng)的固有振動時，有的為強調(diào)物理概念而直接默認(rèn)該廣義特征值問題具有實特征值，有的則給出基于矩陣分解理論的矩陣分析證明。本文給出的這種復(fù)分析證明僅使用復(fù)數(shù)的基本概念和簡單的矩陣代數(shù)運算，而不涉及矩陣分解理論，在降低數(shù)學(xué)論證難度的同時又保持了分析的嚴(yán)密性，這對尚未學(xué)習(xí)矩陣論課程的本科階段的學(xué)生而言，不僅易于加深他們對結(jié)論的理解，而且將有助于他們在工科課程的學(xué)習(xí)過程中培養(yǎng)或保持嚴(yán)謹(jǐn)?shù)睦碚撍季S習(xí)慣。需要指出的是，該方法并不能完全替代矩陣分解理論給出的證明，若要進(jìn)一步證明廣義特征值問題具有N個線性無關(guān)的特征向量，即線性振動系統(tǒng)具有N個獨立的模態(tài)振型，仍須利用矩陣分解理論加以論證。