桂林電子科技大學信息科技學院 劉蘇芮 賀文翔 李宏輝 韓桂明 唐 力

本作品操作簡單，界面簡潔，可以使魚塘管理人員快速上手操作；運用物聯(lián)網(wǎng)技術搭建基于華為LiteOS的綜合智能化魚塘管理系統(tǒng)—“魚塘保姆”實現(xiàn)對魚塘進行保姆式的智能化管理，在大大降低養(yǎng)殖戶養(yǎng)殖成本和日常維護成本的同時增加產(chǎn)量，改變水產(chǎn)養(yǎng)殖戶過去養(yǎng)魚僅憑經(jīng)驗，靠天吃飯的命運。

1 整體方案設計

本系統(tǒng)利用物聯(lián)網(wǎng)、嵌入式、互聯(lián)網(wǎng)等相關的先進技術來對魚塘的水產(chǎn)養(yǎng)殖進行全方位的實時監(jiān)測和調(diào)控，當發(fā)現(xiàn)異常時可以自主的嘗試解決問題，并通知用戶，這樣不僅保障了水產(chǎn)養(yǎng)殖的安全問題，同時對水產(chǎn)養(yǎng)殖做到了實時化、智能化、網(wǎng)絡化、集約化，水產(chǎn)養(yǎng)殖的增產(chǎn)創(chuàng)收將不再是困難之事。

2 方案選擇分析

綜合需求分析以及現(xiàn)實情況和魚塘水產(chǎn)養(yǎng)殖的特點，系統(tǒng)設計以物聯(lián)網(wǎng)設備和相關技術手段為主，在保證先進性和可用性的同時盡量降低學習和使用的成本，向用戶提供友好的用戶界面和操作方式。所以研究重點在于系統(tǒng)設計和整個水產(chǎn)養(yǎng)殖的物聯(lián)網(wǎng)化的方案設計以及確定相關的邏輯和操作方式。整個系統(tǒng)主要由控制的軟件方案、用戶的使用邏輯和整個系統(tǒng)的邏輯、硬件驅(qū)動電路這三大部分組成。整個系統(tǒng)框圖如圖1所示。

圖1 整體功能實現(xiàn)框圖

3 實現(xiàn)原理

3.1 數(shù)據(jù)采集

通過安裝在魚塘保姆載體的船身上的傳感器進行數(shù)據(jù)采集，并在船身的控制系統(tǒng)中對數(shù)據(jù)進行初步的處理，然后按照特殊的序列和格式將數(shù)據(jù)進行上傳，并對整個載體的本身進行自檢和自我監(jiān)控。主要是安裝于項目硬件載體小船的水面下部的先關水質(zhì)傳感器，如TDS、溶解氧、渾濁度、溫度等，通過獲取個傳感器的數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進行分析匯總，交由一塊統(tǒng)一主控板進行管理上傳數(shù)據(jù)、上報至云端平臺，云端的數(shù)據(jù)可以由手持終端進行遠程查看，同時也可以使用手持終端對船體的運動單元進行控制。

3.2 執(zhí)行控制

系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)主要分為兩個單元。

單元一：支撐整個系統(tǒng)優(yōu)越性能的運動機構(gòu)，運動單元負責將整個系統(tǒng)的巡航功能，巡航不間斷測量是該測量方式的優(yōu)越性所在。內(nèi)陸魚塘水域往往具備：魚塘面積可控、水體流動性不強、區(qū)域性水質(zhì)偏差較大的特點。因此無論是是傳統(tǒng)的手動水質(zhì)測量手段，還是目前普遍流行的在線監(jiān)測都難以克服這些問題所帶來的缺點。固定點檢測的數(shù)據(jù)往往只能代表測量點周邊的水域情況，無法代表整體情況，倘若控制手段的依據(jù)來源于這些不標準、不普遍的數(shù)據(jù)作為依靠往往調(diào)控的結(jié)果是南轅北轍的。而在現(xiàn)今的科技手段之下，水質(zhì)相關傳感器都是很貴的，在線監(jiān)測難以通過增加測量點的方法提高測量精度。

單元二：魚塘管理設施執(zhí)行器件。包括兩種方案，一是通過研究傳統(tǒng)的魚塘管理設施，加上物聯(lián)網(wǎng)的手段，通過433M等的通信手段與主控進行通信，由主控進行統(tǒng)一管理，從而實現(xiàn)手持端與主控通過云端數(shù)據(jù)交換來形成本地和云端控制手段，此種方案會增加一部分成本，但是具有更好的統(tǒng)一性，也能更方便的管理各設施。方案二是通過增加具備與主控通信能力的，輸出布爾信號的控制板來對設施進行控制，這樣可以最大限度的保留控制能力同時盡可能的降低使用成本。

3.3 巡航功能實現(xiàn)

巡航功能主要通過APM控制板實現(xiàn)，APM是一款完全開放的系統(tǒng)，配合地面站Mission Planner，可在多種環(huán)境工作。在地面站中可以進行固件燒寫、基本參數(shù)調(diào)節(jié)，還可以通過無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)在地面站與APM系統(tǒng)之間實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，組成一套完整的船體自動控制系統(tǒng)。它的軟件部分是由DIY Drones社區(qū)創(chuàng)造，硬件由3DRobotics設計、制造和銷售的嵌入式系統(tǒng)與外圍傳感器，能夠控制穩(wěn)定性和導向性。其整個硬件板電路結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 APM控制板電路框圖

在APM系統(tǒng)中，采用的是兩級PID控制，第一級是導航級（導航回路），第二級是控制級（姿態(tài)回路）。導航級首先要明確船體器的行進路線，以及轉(zhuǎn)彎角度的大小，通過內(nèi)部算法給出目標需要執(zhí)行的俯仰角、油門以及目標滾轉(zhuǎn)角，再交給下一級的控制級（姿態(tài)回路）進行控制。而控制級接收導航級發(fā)送的目標路線數(shù)據(jù)，并采集船體器目前位置信息，通過內(nèi)部姿態(tài)解算，計算出用于實時控制電機運動的PWM脈沖信號，調(diào)整船體的轉(zhuǎn)向角度，使船體按照預定的軌跡路徑進行航行。

3.4 軟硬件系統(tǒng)實現(xiàn)

載體小船的所有外接通訊手段都用無線的通訊方案，采用無線聯(lián)網(wǎng)的方式進行數(shù)據(jù)云端上傳。本系統(tǒng)通過使用NodeMCU將設備聯(lián)網(wǎng)上云，它的硬件電路設計簡單，具備高性能低價格、低功耗的特點，NodeMCU通過串口與主控板STM32F103ZET6相連接，從而使得主控具備了與云端數(shù)據(jù)中心交換數(shù)據(jù)的能力，實現(xiàn)遠程控制。其中與云端交換數(shù)據(jù)的通訊協(xié)議，依據(jù)通信需求特點MQTT是非常合適的聯(lián)網(wǎng)方案，該方案的特點是低占用、低帶寬的及時通訊協(xié)議，其通訊原理框圖如圖3所示。

圖3 MQTT數(shù)據(jù)交換流程

同時主控會通過串口二與APM巡航控制進行數(shù)據(jù)交換，以及通過片內(nèi)相關外設和相關的通訊接口獲取傳感器數(shù)據(jù)，用STM32作為整個控制中心，將所有電路有機的串聯(lián)在一起，從而實現(xiàn)整個系統(tǒng)的功能。

為了提高整個系統(tǒng)的可靠性和可維護性，以及基于整個系統(tǒng)模塊化的設計理念，系統(tǒng)的核心軟件運行于LiteOS嵌入式實時操作系統(tǒng)。LiteOS是華為面向物聯(lián)網(wǎng)領域開發(fā)的一個基于實時內(nèi)核的輕量級操作系統(tǒng)。本作品使用華為物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)Huawei LiteOS，其現(xiàn)有基礎內(nèi)核支持任務管理、內(nèi)存管理、時間管理、通信機制、中斷管理、隊列管理、事件管理、定時器等操作系統(tǒng)基礎組件，更好地支持低功耗場景，支持tickless機制，支持定時器對齊。將系統(tǒng)移植到硬件平臺后，將各個需求作為系統(tǒng)模塊加入任務進程，從而使得這個系統(tǒng)具備了較高的可升級性能以及穩(wěn)定性。如圖4所示。

圖4 LiteOS系統(tǒng)框圖

結(jié)論：本作品從養(yǎng)殖戶的實際需求出發(fā)，通過軟硬件結(jié)合，設計實現(xiàn)了了操作簡單、界面友好、經(jīng)濟綠色的基于LiteOS的綜合智能化魚塘管理系統(tǒng)—“魚塘保姆”。圍繞設施化水產(chǎn)養(yǎng)殖場的生產(chǎn)和管理環(huán)節(jié)，通過智能傳感器在線采集水產(chǎn)養(yǎng)殖場環(huán)境信息（溶解氧、水溫、PH值、TDS等），同時集成改造現(xiàn)有的水產(chǎn)養(yǎng)殖場環(huán)境控制設備（增氧泵、循環(huán)泵、投料機等），實現(xiàn)水產(chǎn)養(yǎng)殖的智能生產(chǎn)與科學管理。