荊文剛

（同煤集團四臺礦，山西 大同 037003）

引言

煤礦掘進機作為井下煤礦開采的關鍵設備，被廣泛應用于井下煤礦開采中[1]。由于煤礦開采量相對較大，保證所使用的掘進機具有較高的開采效率及自動化控制水平，是當前企業(yè)提高生產效率的關注點[2]。但由于井下環(huán)境相對惡劣，大部分巷道中的光線相對惡劣，巷井高度較低，巷道中的溫度和壓力較高，這給煤礦的開采造成了重要影響。掘進機在作業(yè)時也由此產生了較大的控制響應較慢、線路誤報或漏電等異常現(xiàn)象，導致掘進機經常處于停機狀態(tài)來進行故障異常排除及維修，這不僅影響著煤礦的開采效率，也直接影響著企業(yè)的經濟效益。為此，對掘進機中的控制系統(tǒng)進行升級設計顯示十分必要。因此，結合掘進機現(xiàn)有的控制系統(tǒng)，對其進行優(yōu)化升級設計，實現(xiàn)掘進機作業(yè)時控制系統(tǒng)的自動化遠程控制，成為當前重要的研究任務和方向。

1 掘進機結構特點及控制系統(tǒng)問題

1.1 掘進機結構特點

當前，掘進機正往著自動化及無人化的方向進行發(fā)展，操作人員可通過遠程方式實現(xiàn)對掘進機的遠程操作和控制，根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)情況，對掘進機中截割頭姿態(tài)進行控制，以此保證自身作業(yè)安全的同時來提高煤礦的開采量[3]。礦用掘進機的結構組成基本相似，以SZD800型礦用掘進機為例，其結構主要包括：回轉臺、截割頭、行走機構、工作機構、鏟板、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)等分部分，其中，回轉臺是掘進機實現(xiàn)自身轉動的支承機構，可使截割臂在垂直及左右方向的擺動，包括了回轉架及回轉軸等零件；工作機構則是實現(xiàn)對井下煤礦開采的執(zhí)行開采機構，包括了減速箱、截割電機、截割頭等部件。

1.2 現(xiàn)有控制系統(tǒng)存在問題

控制系統(tǒng)是實現(xiàn)掘進機各類操作作業(yè)的關鍵系統(tǒng)，在掘進機實際運行過程中，整套控制系統(tǒng)存在諸多問題，包括[4]：

1）控制系統(tǒng)對電流、電壓及功率等參數(shù)的采集精度相對較低，運算速度也相對較慢，經常出現(xiàn)信息誤報及延遲等異?，F(xiàn)象；

2）控制系統(tǒng)僅實現(xiàn)了對掘進機中截割部分、行走部分的簡單控制操作，整體檢測及控制功能較為單一；

3）控制系統(tǒng)未設計智能顯示儀表，也無過流、高溫、高壓等保護系統(tǒng)，無法對掘進機運行狀態(tài)進行實時顯示；

4）當掘進機出現(xiàn)異常故障時，無法及時對整車實時緊急報警及安全保護。

2 控制系統(tǒng)總體設計

結合當前掘進機控制系統(tǒng)存在問題，以此為基礎，開展了掘進機作業(yè)時控制系統(tǒng)的升級研究。所設計的遠程控制包括了電氣控制箱、操作臺、執(zhí)行系統(tǒng)、傳感檢測、視頻監(jiān)視系統(tǒng)等組成，電氣控制箱包含了電流傳感器、電壓傳感器、瓦斯?jié)舛葌鞲衅鳌LC控制器等，主要安裝于掘進機尾部，可直接與DC24 V電源進行連接。整個控制流程為：終端的油缸位移傳感器、激光測距傳感器、電流傳感器等將采集的信號通過RS485通訊線傳輸至PLC控制從站中，經過數(shù)據(jù)的分析判斷及處理后利用Profibus總線傳輸至PLC主站中，最終在上機位的顯示分系統(tǒng)中進行掘進機作業(yè)參數(shù)的實時顯示和控制操作；同時，將分析判斷后的執(zhí)行命令通過PLC從站發(fā)送至油泵電機、截割電機、轉載電機及電磁比例閥等元件中，進度掘進機相關作業(yè)姿態(tài)的操作[5]。掘進機作業(yè)時控制系統(tǒng)框架圖如下頁圖1所示。

圖1 掘進機作業(yè)時控制系統(tǒng)框架圖

3 控制系統(tǒng)主要分系統(tǒng)設計

3.1 電氣控制箱的設計

電氣控制箱主要為控制系統(tǒng)提供相應的電源、并接受外部的采集信號，并將采集信號傳輸至PLC控制器中。經過分析處理后的控制命令，經過信號放大后傳輸電磁比例閥中，以分別實現(xiàn)對截割頭伸縮、回轉油缸、各類馬達等部件的操作控制，以此實現(xiàn)對煤礦的開采作業(yè)。其中，在控制箱中匹配了CPU224XP和EM235模擬量輸入和輸出模塊；另設計了4個拉線傳感器隔離模塊及24 V開關電源，拉線傳感器隔離模塊的輸出電流信號為4～20 mA，通過KS-X+和KS-X-端子接口與EM235進行連接。整個控制系統(tǒng)中電氣控制箱的結構框架圖如圖2所示。

3.2 控制器選型設計

控制器施整套控制系統(tǒng)中核心，主要負責對采集數(shù)據(jù)的收集、分析、運算及分析處理等操作，為此，選用了市場上成熟的西門子S7-300型PLC控制器。通過該控制器，可接受來自終端采集單元的電機轉動、油缸移動、工作電流等信號，經過分析處理后，傳輸至控制系統(tǒng)的監(jiān)控中心進行數(shù)據(jù)信息顯示及存在，同時，向執(zhí)行機構發(fā)出預設的執(zhí)行操作。整個PLC控制器采用了2個RS485進行通訊，一端與上機位進行連接，另一端則與下機位進行連接[6]。同時，為有效保證控制系統(tǒng)的整體采集精度及運行效果，選用了224XP型CPU作為PLC中的CPU型號，可支持2個通訊接口和7個擴展模塊接口。由此，完對PLC控制器的選型設計。

圖2 電氣控制箱的結構框架圖

3.3 激光測距儀選型設計

為實現(xiàn)對井下煤石距離的快速測量，在掘進機控制系統(tǒng)中需匹配一種激光測距儀。但由于煤層和巖石對光的反射率具有較大差異，為提高儀器對距離的檢測精度，選用了市場上成熟的工業(yè)級DLS-E50型激光測距儀器。該設備具有反射率高、測量距離長等特點，整體的測量距離為0.2～10 m，測量時間小于3 s，利用RS485串行通訊接口進行信號傳輸，工作電壓則采用了DC24V，可直接利用當前控制系統(tǒng)的電壓平臺。DLS-E50型激光測距儀器實物圖如圖3所示。

圖3 DLS-E50型激光測距儀器

3.4 視頻監(jiān)控分系統(tǒng)設計

在整個掘進機控制系統(tǒng)中設計了一套視頻監(jiān)控系統(tǒng)，以此來實時掌握掘進機的作業(yè)狀態(tài)。該視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括了攝像頭、光端機、硬盤及液晶顯示器等，其中，攝像頭分別安裝在掘進機中的左前方、右前方、后部等區(qū)域的防爆護罩中，而光端機分別設計在控制箱和監(jiān)控中心的操作臺中，視頻監(jiān)控系統(tǒng)的電壓平臺同樣采用了DC24 V。攝像頭所監(jiān)控到的視頻信號通過視頻先傳輸?shù)娇刂葡渲械墓舛藱C中，并轉換為相應的光電信號，利用光纖通訊方式，傳輸至遠程的監(jiān)控中心的光端機中，并還原為視頻信號，最終存儲在硬盤錄像機中，通過顯示器進行掘進機作業(yè)狀態(tài)的實時監(jiān)控顯示。該視頻監(jiān)控分系統(tǒng)的結構框架圖如圖4所示。

4 控制系統(tǒng)現(xiàn)場應用效果

圖4 視頻監(jiān)控分系統(tǒng)框架圖

在完成掘進機控制系統(tǒng)的整體設計后，為進一步掌握其系統(tǒng)的綜合性能及運行效果，將其安裝在SZD800型礦用掘進機中進行了現(xiàn)場應用測試，測試周期為6個月。在測試期間，主要對控制系統(tǒng)的視頻監(jiān)控效果、截割頭姿態(tài)控制、設備過流過壓保護、故障異常報警等方面進行了測試。

測試結果表明，該控制系統(tǒng)整體運行良好，能清晰、實時的將掘進機中不同位置的作業(yè)姿態(tài)進行顯示。同時，通過主顯示界面，將掘進機作業(yè)時的電流、功率、電機作業(yè)情況等相關信息進行顯示，若掘進機出現(xiàn)了異常，此主界面能及時發(fā)出報警提示，并準確地顯示掘進機故障類型及發(fā)生位置，此時，人員只需通過操作臺上急停按鈕，即可實現(xiàn)對掘進機的急停操作控制，之后人員將根據(jù)故障提示，有針對性地進行故障排除，現(xiàn)場顯示界面圖如圖5所示。整個控制過程無需人員進行現(xiàn)場操作和控制，實現(xiàn)了掘進機作業(yè)過程的遠程操作控制。整套控制系統(tǒng)得到了人員的一致好評，達到了預期效果。由此，驗證了此控制系統(tǒng)的可行性。

圖5 控制系統(tǒng)現(xiàn)場監(jiān)控圖