閆建軍

（霍州煤電集團大地煤業(yè)有限公司，山西 臨汾 041000）

引言

掘進機的應(yīng)用大幅提升了橋梁、隧道、煤炭開采等行業(yè)的施工效率，因此得到了越來越多的應(yīng)用。礦用掘進機主要被用于煤層的掘進、開采，也可對截割下來的煤礦進行裝載和運輸，同時具有自行運動的能力，通常由司機在現(xiàn)場操作完成。但是由于巷道內(nèi)作業(yè)環(huán)境惡劣，且人體勞動強度大，所以需要對掘進機動作進行遠程控制。隨著現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代掘進機向著智能化、無人化方向快速發(fā)展，可有效提高掘進機工作效率。

對掘進機的動作與行為進行分析，可以確定遠程控制系統(tǒng)的控制對象，主要包括掘進機行走部、回轉(zhuǎn)支撐液壓系統(tǒng)、舉升液壓系統(tǒng)以及刀盤的轉(zhuǎn)速等。遠程控制系統(tǒng)實現(xiàn)了遠程對掘進機的監(jiān)控與操作，提高了掘進機的作業(yè)效率以及對操作人員的安全保障，所以遠程控制系統(tǒng)的應(yīng)用具有重要意義[1]。

1 EBH96掘進機概述

掘進機型號與種類繁多，但基本的結(jié)構(gòu)類似，以EBH96型掘進機為例，對該型掘進機的結(jié)構(gòu)組成、性能參數(shù)做簡要介紹。掘進機基本結(jié)構(gòu)包括掘進機構(gòu)、運輸機構(gòu)、走行機構(gòu)、電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)等，結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜。掘進機是一款綜合性大型設(shè)備，其包含了巖層的截割、行走、運載等功能，該型掘進機還具有尺寸小、操作靈活、工作效率高等特點。

EBH96型掘進機最大掘進高度4.2 m，最大掘進寬度為6.0 m，爬坡能力±16°，其生產(chǎn)能力可達60 m3/min。掘進機通過性較好，最小離地間隙為210 mm，設(shè)備總裝機功率為130 kW，設(shè)備總外形尺寸（長×寬×高）為8 120 mm×1 750 mm×1 600 mm，如圖1所示的掘進機實物圖[2]。

圖1 EBH96型掘進機實物圖

2 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計

通過對掘進機遠程控制功能需求的分析，并參考其他相關(guān)的控制設(shè)計，確定本控制系統(tǒng)的總體方案。遠程控制系統(tǒng)主要包括數(shù)據(jù)監(jiān)控采集、控制系統(tǒng)、掘進機狀態(tài)監(jiān)控、信息顯示和控制執(zhí)行等，以下對控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計做簡要介紹，如圖2所示，為控制系統(tǒng)總的結(jié)構(gòu)設(shè)計關(guān)系圖，下面對其中主要的子系統(tǒng)做簡要說明。

圖2 掘進機遠程線控系統(tǒng)功能圖

2.1 數(shù)據(jù)采集

主要是在掘進機機身上布置各型傳感器，負責(zé)采集車身的電機轉(zhuǎn)速、液壓系統(tǒng)壓力和液壓閥的狀態(tài)、車身姿態(tài)、截割部定位信息等。數(shù)據(jù)的采集是為了盡可能反應(yīng)出機器運行的實際狀態(tài)，是電氣控制的基礎(chǔ)、控制的依據(jù)[3]。

2.2 控制系統(tǒng)

其主要邏輯是由傳感器采集的數(shù)據(jù)由邏輯控制器（PLC）進行處理，輸出對控制器的指令，從而達到對掘進機狀態(tài)的控制，同時控制系統(tǒng)可將信息進行顯示或由人工進行控制。

2.3 控制執(zhí)行

控制執(zhí)行系統(tǒng)主要負責(zé)接收來自控制器或者人工遠程操作的控制命令，將命令信號轉(zhuǎn)化為液壓系統(tǒng)電磁閥動作控制信號，由此實現(xiàn)對掘進機動作的控制。

2.4 監(jiān)控系統(tǒng)

掘進機狀態(tài)監(jiān)控對于判斷掘進機的作業(yè)環(huán)境、姿態(tài)具有重要幫助，將采集到的視頻信息通過無線網(wǎng)絡(luò)傳回地面控制中心，保證了操作人員對掘進機狀態(tài)的實時監(jiān)控[4]。

3 控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計

控制系統(tǒng)的軟件部分主要包括電氣控制、功能相關(guān)的控制以及操作臺信息顯示系統(tǒng)，如圖3所示，為控制系統(tǒng)軟件組成結(jié)構(gòu)示意圖。使用相對獨立的三套子系統(tǒng)，各自之間分工明確，同時相互協(xié)調(diào)完成對掘進機電氣系統(tǒng)的控制。

圖3 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計

3.1 電氣控制

電氣控制系統(tǒng)主要包括掘進機電機的電流、電壓傳感器以及液晶顯示系統(tǒng)的控制，本系統(tǒng)中對于相關(guān)參數(shù)的控制使用了PLC程序控制，程序編程在此不再一一列舉。

3.2 功能系統(tǒng)

主要是掘進機傳感器參數(shù)的采集與識別，控制器根據(jù)傳感器所采集的信息，分析后由PLC模塊輸出給運動放大卡，控制比例電磁閥，從而控制掘進機相關(guān)油缸動作。

3.3 操作臺

地面操作中心主要包括顯示器以及操作控制系統(tǒng)，顯示器主要用于顯示掘進機作業(yè)時的視頻監(jiān)控信息，控制器則提供了掘進機動作的控制按鈕。在控制中心的人員可以進行遠程控制，實現(xiàn)人機交互式操作[5]。

4 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計

控制系統(tǒng)的通信設(shè)備是實現(xiàn)其具體功能的基礎(chǔ)，通信總線采用的是PROFIBUS現(xiàn)場控制總線方式，其傳輸速率可達30 MB/s，可靠性好，使用維護方便。根據(jù)該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，在此對系統(tǒng)中相關(guān)的某些傳感器的選型做簡要分析說明。

4.1 測距儀

選擇了工業(yè)級專用的激光測距儀，用以檢測掘進機和巷道間的距離，以此保障掘進機運行的安全。根據(jù)項目的實際應(yīng)用情況，選擇了5個SPL-C4型激光測距儀，該測距儀測量范圍為0.1～12 m，測量誤差小于0.1 m，工作電壓12 V，傳感器響應(yīng)時間小于4 s，共包含3個輸出端口[6]。

4.2 直線位移傳感器

掘進機大部分工作部件的動作均是由液壓缸驅(qū)動，而液壓缸的動作可由直線位移傳感器進行采集，從而準(zhǔn)確地獲取把控掘進機的動作。在此選擇了LCS-16的直線位移傳感器，該傳感器測量行程為0～800 mm，測量誤差范圍為0.1%，工作電壓12 V，如圖4所示為該傳感器實物圖。

5 掘進機電控系統(tǒng)實現(xiàn)

根據(jù)掘進機的實際應(yīng)用情況，構(gòu)建了一套遠程控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實現(xiàn)了對掘進機動作的操作與控制和狀態(tài)監(jiān)控。如圖4所示，為地面控制中心控制系統(tǒng)的登錄界面，軟件的具體編程過程由專業(yè)團隊合作完成，在此不再贅述。

圖4 控制系統(tǒng)登錄界面

本掘進機遠程控制系統(tǒng)被應(yīng)用于實際巷道掘進之中，并對控制系統(tǒng)的性能進行了測試驗證，測試結(jié)果顯示控制系統(tǒng)對掘進機狀態(tài)的視頻監(jiān)控、掘進機動作的控制效果良好，極大地提高了掘進機的工作效率，同時提高了操作人員工作環(huán)境的安全性。

6 結(jié)論

本套掘進機遠程控制系統(tǒng)已經(jīng)被應(yīng)用于實踐，后期對該控制系統(tǒng)進行了跟蹤測試，測試結(jié)果顯示控制系統(tǒng)具有較高的可靠性、安全性，可實現(xiàn)遠程對掘進機的控制，對于提升掘進機工作效率具有重要意義。