亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        l步信息脈沖牽引控制的多智能體一致性分析

        2021-04-29 04:48:56李智勇黃振坤賓紅華
        關(guān)鍵詞:一致性脈沖條件

        李智勇,黃振坤,賓紅華

        (集美大學(xué)理學(xué)院,福建 廈門 361021)

        0 引言

        由于多智能體系統(tǒng)的一致性問題被廣泛地應(yīng)用到許多領(lǐng)域,如編隊(duì)控制、無人機(jī)、傳感器網(wǎng)絡(luò)和衛(wèi)星姿態(tài)控制等[1-4],所以近年來許多學(xué)者開始關(guān)注和研究這一問題。一致性控制的基本思想是根據(jù)鄰接點(diǎn)的狀態(tài)和自己的狀態(tài)調(diào)整自己的狀態(tài),最終使所有智能體的狀態(tài)趨于一個(gè)常數(shù)[5]。所以多智能體系統(tǒng)的一致性問題也可以看成一個(gè)特殊的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)同步問題[6-7]。文獻(xiàn)[8]給出了一致性問題的理論框架和一個(gè)具有一致性協(xié)議的多智能體系統(tǒng)。在一定條件下,這個(gè)系統(tǒng)中的所有智能體的狀態(tài)都收斂到初始狀態(tài)的平均值。

        然而,在實(shí)際應(yīng)用中,經(jīng)常要求所有智能體的狀態(tài)都收斂到某個(gè)給定的值[9]。牽引控制是通過對(duì)網(wǎng)絡(luò)中的一些節(jié)點(diǎn)實(shí)施控制,從而達(dá)到協(xié)調(diào)控制整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的目的,是一種很有效的方法。這種方法被成功地應(yīng)用于解決多智能體網(wǎng)絡(luò)的一致性控制問題[10]和復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的牽引同步問題[6]。文獻(xiàn)[6]的研究結(jié)果表明,在一定條件下,只要對(duì)單個(gè)節(jié)點(diǎn)實(shí)施牽引控制就可實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的控制。但是,它要對(duì)單個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行連續(xù)地牽引控制,成本較高。由于脈沖控制具有成本較低、易于實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn),所以它被廣泛地應(yīng)用于許多領(lǐng)域,如航天器控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和多智能體等[11-16]。文獻(xiàn)[5,13]把牽引控制和脈沖控制結(jié)合起來,證明了在一定條件下只需要對(duì)一個(gè)智能體實(shí)施脈沖牽引控制就能使多智能體系統(tǒng)達(dá)到一致性。

        在實(shí)際應(yīng)用中,信息交流經(jīng)常存在時(shí)延,所以許多學(xué)者研究了存在時(shí)滯情形下的多智能體的一致性問題[8,16]。受此啟發(fā),如果掌握了脈沖前智能體的狀態(tài)信息和前l(fā)-1次脈沖前智能體的狀態(tài)信息,這將有助于得到更精確的脈沖牽引控制。把這個(gè)思想和文獻(xiàn)[5,13]的方法相結(jié)合,本文提出了用基于l步信息脈沖牽引控制的方法來研究多智能體系統(tǒng)的一致性,并且給出了一個(gè)使系統(tǒng)達(dá)到一致性的充分條件,并且選擇恰當(dāng)?shù)膌有助于減少使多智能體系統(tǒng)達(dá)到一致性所需的脈沖次數(shù)。

        1 預(yù)備知識(shí)

        本文總是假設(shè)網(wǎng)絡(luò)通訊拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖G是無向連通的,所以有下面的引理1成立。

        引理1[13]拉普拉斯矩陣L有單重特征根0,其余特征根均大于0。

        考慮如下的基于l步信息脈沖牽引控制的多智能體系統(tǒng):

        (1)

        注1 若l=1,則系統(tǒng)(1)就是文獻(xiàn)[13]所研究的系統(tǒng)。

        假設(shè)1 存在常數(shù)δ,Δ,b0∈R,使得?k∈Z+,都有|1-bk0|≤|1-b0|<1,且0<δ≤tk-tk-1≤Δ<+∞。

        2 主要結(jié)果

        (2)

        當(dāng)t∈(tk-1,tk)時(shí),系統(tǒng)(2)可化為

        (3)

        (4)

        由|1-bk0|≤|1-b0|<1可知

        (5)

        由|bkj|≤bj、式(4)~式(5)和引理2,可知

        (6)

        下面用數(shù)學(xué)歸納法證明:?k∈Z+都有

        (7)

        當(dāng)k=1時(shí),式(7)顯然成立。

        (8)

        (9)

        (10)

        注2 若l=1,則定理1 的條件就變?yōu)橹恍枰僭O(shè)1 成立,文獻(xiàn)[13]所得到的結(jié)論就是定理1 的一種特例。

        3 仿真實(shí)例

        當(dāng)l>1時(shí),取所有bkj=bj=(1-γ-0.001)/(l-1),j=1,2,…,mk,顯然定理1的條件成立。可得到滿足終止準(zhǔn)則所需的脈沖次數(shù)與l的關(guān)系如圖2所示。

        取l=1,所有智能體的狀態(tài)軌跡如圖3a所示。取l=29,取所有bkj=bj=(1-γ-0.001)/(29-1),j=1,2,…,28,所有智能體的狀態(tài)軌跡如圖3b所示。

        4 結(jié)論

        本文把具有單個(gè)脈沖控制器的多智能體的一致性系統(tǒng)推廣到只對(duì)一個(gè)智能體實(shí)施基于l步信息脈沖牽引控制的系統(tǒng)。在通訊拓?fù)涫菬o向連通圖的情況下,給出了使多智能體達(dá)到一致性的一個(gè)充分條件,仿真實(shí)例驗(yàn)證了理論結(jié)果。本文是對(duì)文獻(xiàn)[13]的一種推廣。由仿真實(shí)例可知,在使多智能體系統(tǒng)達(dá)到一致性的條件下,本文在選擇恰當(dāng)?shù)膌后所需的脈沖次數(shù)比文獻(xiàn)[13]的少得多。

        猜你喜歡
        一致性脈沖條件
        他們使阿秒光脈沖成為可能
        關(guān)注減污降碳協(xié)同的一致性和整體性
        公民與法治(2022年5期)2022-07-29 00:47:28
        脈沖離散Ginzburg-Landau方程組的統(tǒng)計(jì)解及其極限行為
        注重教、學(xué)、評(píng)一致性 提高一輪復(fù)習(xí)效率
        排除多余的條件
        IOl-master 700和Pentacam測(cè)量Kappa角一致性分析
        選擇合適的條件
        黃芩苷脈沖片的制備
        中成藥(2017年12期)2018-01-19 02:06:54
        為什么夏天的雨最多
        基于事件觸發(fā)的多智能體輸入飽和一致性控制
        91啦视频在线观看| 日本一本之道高清不卡免费| av潮喷大喷水系列无码| 久久99精品久久久久久齐齐百度| 亚洲av乱码一区二区三区观影| 漂亮丰满人妻被中出中文字幕 | 国产中文aⅴ在线| 亚洲不卡毛片在线观看| 国产一品二品三品精品在线| 国产sm调教视频在线观看| 人伦片无码中文字幕| 亚洲一区二区三区天堂av| 国产精品无码翘臀在线观看| 伊伊人成亚洲综合人网香| 自拍亚洲一区欧美另类| 亚洲永久精品日韩成人av| 亚洲av无码码潮喷在线观看 | 国产精品毛片一区二区三区| 国产小受呻吟gv视频在线观看| 爱v天堂在线观看| av成人一区二区三区| 久久精品国产精油按摩| 亚洲区小说区图片区qvod伊| 日本免费a一区二区三区| 国产精品无码翘臀在线观看| 日本又黄又爽gif动态图| 国产成人亚洲精品2020| 人妻少妇精品视频专区二区三区| 狠狠躁夜夜躁人人躁婷婷视频| 国产精品亚洲综合久久婷婷| 韩国女主播一区二区三区在线观看| 亚洲深深色噜噜狠狠网站| 色老头在线一区二区三区| japanese色国产在线看视频| 91色区在线免费观看国产| 亚洲人成电影在线播放| 国产丝袜精品不卡| 成人大片在线观看视频| 欧美老熟妇喷水| 国产女高清在线看免费观看| 日本女同av在线播放|