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        基于工業(yè)機(jī)器人的高鐵腕臂預(yù)配系統(tǒng)研發(fā)與應(yīng)用

        2021-04-27 08:56:10李承連
        鐵道建筑技術(shù) 2021年2期
        關(guān)鍵詞:腕臂噴碼管件

        李承連

        (中鐵十一局集團(tuán)電務(wù)工程有限公司 湖北武漢 430074)

        1 引言

        高速鐵路接觸網(wǎng)腕臂作為電氣化鐵路的重要組成部分,其工藝質(zhì)量影響著工程質(zhì)量和施工效率,在整個施工過程中發(fā)揮著重要作用。腕臂預(yù)配作為接觸網(wǎng)施工最關(guān)鍵的工序,存在測量強(qiáng)度大、精度要求高、安裝后需要多次調(diào)整等諸多難點(diǎn)[1],需進(jìn)一步提高工效?,F(xiàn)階段的腕臂預(yù)配仍根據(jù)計(jì)算結(jié)果,在車間內(nèi)采用人工方式進(jìn)行預(yù)配,標(biāo)記、切割、組裝、搬運(yùn),效率不高,精度難以控制,故需要投入大量的成本來保證高質(zhì)量的接觸網(wǎng)工程建設(shè)。為了建設(shè)精品高速鐵路工程,提高施工工藝標(biāo)準(zhǔn),降低生產(chǎn)投入成本,加強(qiáng)技術(shù)管理效率,急需有針對性地研發(fā)新型機(jī)械化、自動化設(shè)備,實(shí)現(xiàn)腕臂流水線預(yù)制,從而實(shí)現(xiàn)接觸網(wǎng)腕臂預(yù)配的質(zhì)量管控。

        2 基于工業(yè)機(jī)器人的全自動化腕臂預(yù)配裝置

        腕臂生產(chǎn)線采用全自動噴碼機(jī)技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動技術(shù)、伺服電機(jī)技術(shù),具備自動噴碼、切割、管件轉(zhuǎn)運(yùn)、零部件定位、力矩緊固等功能,提出零部件自動定位、螺栓按力矩緊固、管件自動流轉(zhuǎn)等方法[2],替代傳統(tǒng)人工參與環(huán)節(jié),實(shí)現(xiàn)預(yù)配工序全機(jī)械作業(yè),為高速鐵路接觸網(wǎng)工程提供有效質(zhì)量保障技術(shù)手段。

        2.1 全自動噴碼切割系統(tǒng)

        系統(tǒng)整體采用一體化設(shè)計(jì),主要由高精度噴頭、噴頭控制系統(tǒng)、伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)等組成,利用plc進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫[3]、參數(shù)設(shè)置。采用非接觸式小字符、高解析噴頭,可連續(xù)進(jìn)行弧面管件上文字、條形碼或二維碼噴涂。

        腕臂管件長度切割精度為預(yù)配要點(diǎn)之一,以固定一端為基準(zhǔn),利用編碼器反饋實(shí)際轉(zhuǎn)動的脈沖數(shù),完成閉環(huán)反饋控制,實(shí)現(xiàn)腕臂高精度預(yù)配。工作系統(tǒng)如圖1所示。

        圖1 切割系統(tǒng)

        2.2 機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)

        工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成[4]。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號并進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)等功能。

        (1)機(jī)器人選型

        工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種:直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型[5]。腕臂預(yù)配過程中要實(shí)現(xiàn)腕臂的抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)、放置、螺栓緊固,需要機(jī)器人具備可移動、升降等功能,因此選用關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。所選機(jī)器人如圖2所示。

        圖2 所選六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

        (2)抓取部件設(shè)計(jì)

        腕臂管件由于其重量較大且為圓形,單個抓手無法將其固定。腕臂管抓取涉及兩個關(guān)鍵點(diǎn):一是具備張開、收緊功能。此處采用了響應(yīng)、動作更可靠的氣缸,利用氣缸收縮推動卡件握緊、放開動作。二是牢靠抓緊腕臂管件。根據(jù)腕臂圓弧尺寸設(shè)計(jì)出一種可分離式的卡件,同時為保持平衡,機(jī)械手臂采用雙固定模式,如圖3所示。

        圖3 抓取部件設(shè)計(jì)

        (3)力矩緊固槍設(shè)計(jì)

        腕臂管上的零部件有4~6個種類,零部件上螺栓有2種以上不同規(guī)格,預(yù)配要求為每個零部件螺栓按不同力矩對角線進(jìn)行緊固。設(shè)計(jì)一種定轉(zhuǎn)矩電動扳手,通過電子監(jiān)控技術(shù)實(shí)時采集扳手阻力矩的反饋數(shù)據(jù)并與設(shè)定值比對,如表1所示[6]。

        表1 力矩?cái)?shù)據(jù)分析比對

        (4)機(jī)器人行走系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        行走系統(tǒng)主要由座、直線軌道、直線型齒條和防塵罩組成。結(jié)合電氣控制系統(tǒng),在不同工位之間往復(fù)運(yùn)動,達(dá)到高精度、重復(fù)運(yùn)動、速度快等設(shè)計(jì)目標(biāo)要求[7]。同時為了滿足不同轉(zhuǎn)配環(huán)境下的預(yù)配車間組裝,可以改變行走系統(tǒng)軌道長度,拓展預(yù)配車間的適應(yīng)性。行走系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖4所示。

        圖4 行走系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        2.3 零部件自動上件系統(tǒng)

        腕臂管件分為平、斜腕臂管兩種類型,需要分別單獨(dú)進(jìn)行零部件安裝。每根管件上零部件種類有3~5個,部件分布位置每套腕臂均不相同,差異性較大,種類繁瑣。上件系統(tǒng)如圖5所示。

        圖5 零部件自動上件系統(tǒng)

        (1)可翻轉(zhuǎn)式工作臺

        為解決平、斜腕臂管不同工序裝配的問題,研發(fā)團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新提出一種可翻轉(zhuǎn)式工作臺,一側(cè)裝配平腕臂,一側(cè)裝配斜腕臂,通過plc控制工作臺的翻轉(zhuǎn)伺服機(jī),在下一步工序前進(jìn)行翻轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)同一機(jī)位上差異化裝配,提升裝配效率。

        (2)零部件上件工位設(shè)計(jì)

        為解決零部件在每套腕臂管件上精確定位,實(shí)現(xiàn)所有零部件的差異化自動裝配,團(tuán)隊(duì)通過對不同零部件的外觀尺寸進(jìn)行三維數(shù)據(jù)掃描采集,制作了可拆卸設(shè)計(jì)的固定零部件夾具,以確保零部件安裝姿態(tài)。工人放置零部件到對應(yīng)夾具上,按下工序啟動鍵,系統(tǒng)調(diào)用腕臂預(yù)配數(shù)據(jù),通過電氣控制系統(tǒng)控制變位機(jī)的移動[8],將卡件滑動到裝配位置。

        3 數(shù)據(jù)追溯系統(tǒng)

        腕臂預(yù)配生產(chǎn)原始數(shù)據(jù)、裝配數(shù)據(jù)、現(xiàn)場安裝數(shù)據(jù)作為腕臂裝配施工質(zhì)量追溯的源頭,每個過程均至關(guān)重要。利用自動噴碼技術(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)信息標(biāo)記,設(shè)置預(yù)配數(shù)據(jù)反饋真實(shí)記錄車間組裝數(shù)據(jù)[9],從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)預(yù)配到裝配全過程可追溯、有記錄,作為竣工數(shù)據(jù)移交接管單位。

        (1)腕臂生產(chǎn)數(shù)據(jù)中心

        為確保生產(chǎn)數(shù)據(jù)的唯一性,建立有效的數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)機(jī)制,在設(shè)計(jì)之初便考慮到設(shè)備的信息交互,建立腕臂生產(chǎn)數(shù)據(jù)綜合控制中心??偛吭O(shè)置服務(wù)器,將腕臂預(yù)配數(shù)據(jù)、生產(chǎn)信息整合至云端,供遠(yuǎn)端進(jìn)行控制,時刻掌握腕臂生產(chǎn)狀況及設(shè)備信息。

        (2)二維碼數(shù)據(jù)標(biāo)記

        采用時下最常用的二維碼技術(shù),配置全自動噴碼系統(tǒng),為每根腕臂賦予身份信息,支持二維碼掃描身份識別,保證每一根腕臂都能夠從數(shù)據(jù)計(jì)算、腕臂預(yù)配、出廠時間進(jìn)行追溯[10]。同時在數(shù)據(jù)中加入了疊加消除算法,同一個編號腕臂,二次生產(chǎn)自動更新為最近數(shù)據(jù)存儲,避免數(shù)據(jù)重疊,保證現(xiàn)場安裝與預(yù)配數(shù)據(jù)庫同步。

        4 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)

        人機(jī)交互作為操作者控制整個預(yù)配系統(tǒng)的接入口,其設(shè)計(jì)邏輯、簡潔程度直接關(guān)系預(yù)配系統(tǒng)的整體運(yùn)轉(zhuǎn),為滿足多數(shù)人員經(jīng)培訓(xùn)后,均可以使用腕臂預(yù)配系統(tǒng),采用基于PLC的電氣控制系統(tǒng),整個界面簡潔易懂。主界面如圖6所示。

        圖6 人機(jī)交互主界面

        (1)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)

        預(yù)配狀態(tài)監(jiān)控界面由通訊總線、伺服手動畫面、報(bào)警、維護(hù)畫面、打孔操作畫面、噴碼和切割數(shù)據(jù)設(shè)定畫面、扭力值監(jiān)控畫面等界面組成。可供操作者判斷預(yù)配系統(tǒng)伺服電機(jī)、機(jī)器人、工作平臺的通訊狀態(tài)、操作狀態(tài)以及系統(tǒng)各工位異常狀態(tài)情況[11],在故障或緊急狀態(tài)可快速判斷故障點(diǎn)。

        (2)生產(chǎn)狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)

        在腕臂智能化預(yù)配過程中,獲取原始接觸網(wǎng)腕臂相關(guān)數(shù)據(jù),通過RS232串口與PLC通信[12],傳輸數(shù)據(jù)生產(chǎn)。監(jiān)控系統(tǒng)由數(shù)據(jù)導(dǎo)入、任務(wù)修改、歷史數(shù)據(jù)查詢、用戶管理等界面組成[13],可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)的導(dǎo)入、修改、查詢管理,如圖7所示。

        圖7 生產(chǎn)狀態(tài)監(jiān)控界面

        5 應(yīng)用效果評價

        在新建武漢至十堰高鐵工程隨縣至襄陽段,接觸網(wǎng)腕臂預(yù)配施工均采用本系統(tǒng)進(jìn)行裝配。線路開通以來,運(yùn)行狀態(tài)良好,實(shí)現(xiàn)了腕臂預(yù)配重要工序無人工化的目的,保證了腕臂預(yù)配的質(zhì)量,提升了預(yù)配效率。

        (1)重要工序無人工參與

        腕臂的數(shù)據(jù)調(diào)用、切割,螺栓按力矩緊固、零部件定位均無人工參與,從源頭上避免了人工誤差,統(tǒng)一了質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。

        (2)質(zhì)量可控

        嚴(yán)格控制管件的長度、零部件位置、螺栓緊固力矩的大小,同時引入噴碼標(biāo)記,可用人工進(jìn)行質(zhì)量復(fù)核,進(jìn)一步控制成品質(zhì)量。

        (3)腕臂裝配效率提升

        采用本系統(tǒng)后,以自動化機(jī)械為主、人工監(jiān)控方式,將一套成品腕臂預(yù)配時間縮短一半以上,人工投入減少2/3以上。

        6 結(jié)論

        (1)采用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行高速鐵路腕臂預(yù)配提高了工作效率、減輕了作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度、節(jié)約了生產(chǎn)成本。

        (2)與傳統(tǒng)人工預(yù)配方式相比,杜絕了人為誤差,提升了裝配精度,有效避免了腕臂在安裝之后的二次調(diào)整,保證了接觸網(wǎng)腕臂安裝進(jìn)度。

        (3)腕臂預(yù)配從數(shù)據(jù)計(jì)算到裝配信息全過程的可追溯,可供運(yùn)維單位作為管理依據(jù),提升了腕臂數(shù)據(jù)的利用效率。

        (4)采用可拆卸設(shè)計(jì),除滿足鋁合金腕臂預(yù)配,還適用于鋼腕臂預(yù)配,更換方式簡單,適用范圍廣。

        (5)簡潔的人機(jī)交互操作系統(tǒng)、清晰的語言邏輯、智能管件物料提示推送功能,實(shí)現(xiàn)技術(shù)人員快速上手控制,確保腕臂預(yù)配生產(chǎn)有效運(yùn)轉(zhuǎn)。

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