陳 璜

（集美大學(xué)誠毅學(xué)院，福建 廈門 361000）

隨著我國機械制造產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級步伐加快，不同重工業(yè)、輕工消費品業(yè)對機械結(jié)構(gòu)設(shè)計的要求越來越高，如采用最清潔原材料、最低制造成本，完成最優(yōu)良結(jié)構(gòu)、最好工作性能的機械產(chǎn)品設(shè)計制造。這一機械設(shè)計發(fā)展要求下，通過引入Unity3D物體建模技術(shù)、VR空間交互技術(shù)等，構(gòu)建起Unity引擎的制造單元仿真系統(tǒng)，進而完成機械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計、生產(chǎn)加工等整體流程的預(yù)測。

1 Unity3D、VR等技術(shù)概述

Unity3D是由Unity Technologies公司開發(fā)的專業(yè)引擎，其創(chuàng)建原本是為游戲從業(yè)人員的三維動畫建構(gòu)提供軟件開發(fā)工具，主要具有三方面特性。

（1）Unity3D強大的跨平臺編輯性。APⅠO Unity編輯器可以對虛擬場景中的一系列圖片、物體結(jié)構(gòu)、其他影音資源等進行整合，然后用Visual Studio代碼編輯器編輯代碼。

（2）多元組件的可拓展性。相比于集成化的虛擬軟件系統(tǒng)平臺，Unity3D技術(shù)采取組件開發(fā)方式，通過功能代碼編寫、可伸縮功能插件的添加，為多種機械結(jié)構(gòu)、虛擬空間結(jié)構(gòu)的設(shè)計提供支持。如虛擬空間場景的光影效果設(shè)計中，Unity3D平臺提供光源、實時陰影、光照貼圖、法線貼圖等光照插件，用戶可以根據(jù)自身需求添加光影效果，打造出層次清晰、光彩絢麗的三維場景。

（3）Shader粒子、煙霧的虛擬場景模擬功能。Unity3D中內(nèi)置PhysX引擎、Shader粒子插件、燈光烘焙、碰撞檢測組件等，制造單元仿真系統(tǒng)的開發(fā)平臺，通過更為方便、快捷的虛擬現(xiàn)實開發(fā)工具，創(chuàng)建出包括重力模擬、布料摩擦、空間碰撞等讓人覺得身臨其境的視覺效果。

2 國內(nèi)外Unity3D技術(shù)虛擬仿真系統(tǒng)研究現(xiàn)狀

2.1 國外機械設(shè)計虛擬仿真研究狀況

國外歐美等發(fā)達國家對虛擬仿真技術(shù)的研究 較 早，Platform Architect MCO、Virtualizer Svlis、CODY及CREO等軟件環(huán)境，都屬于較為成熟的虛擬原型仿真系統(tǒng)。2014年，美國通用集團開發(fā)出電氣虛擬現(xiàn)實實驗室，主要在頭戴設(shè)備、智能穿戴設(shè)備等的支持下，用于模擬海底環(huán)境探測、海底石油開采，提高外部工程作用的安全性和訓(xùn)練效率。2015年，德國Fraunhofer研究所聯(lián)合法國原子能和替代能源委員會（CEA）開設(shè)虛擬裝配實驗系統(tǒng)，用于工業(yè)制造工程、太陽能電池等方面的研究。該系統(tǒng)通過人機虛擬場景的交互，自動記錄虛擬裝配過程中的用戶操作、工業(yè)設(shè)計動作。2017年，美國國家航空航天局（NASA）借助多種視覺虛擬化現(xiàn)實技術(shù)，打造宇宙飛船模型設(shè)施、中性浮力實驗室，展開航天飛機發(fā)射過程的燃料溫度、飛行姿態(tài)等的捕捉，對航天飛機進入太空的整個執(zhí)行流程做出數(shù)據(jù)可視化模擬。

此外，美國UⅠC機械工業(yè)虛擬現(xiàn)實研究所、德國比勒菲爾德大學(xué)人工智能與虛擬現(xiàn)實實驗室、日本大阪機械制造工程及系統(tǒng)研究室，都紛紛開設(shè)與工藝處理、制造設(shè)計、決策支持、后勤學(xué)等相關(guān)的虛擬現(xiàn)實研究。如德國CODY虛擬現(xiàn)實實驗室系統(tǒng)，建立有包含機械、電氣制造的標(biāo)準(zhǔn)零件庫，通過常規(guī)自然語言命令進行虛擬裝配系統(tǒng)交互。日本大阪機械制造工程及系統(tǒng)研究室致力于三維建模、虛擬制造系統(tǒng)、虛擬現(xiàn)實與并行處理等方面的研究，建構(gòu)起虛擬工廠的構(gòu)造環(huán)境。

2.2 國內(nèi)機械設(shè)計虛擬仿真研究狀況

我國對于Unity3D虛擬仿真系統(tǒng)的研究，主要由清華大學(xué)國家CⅠMS工程技術(shù)研究中心、武漢理工大學(xué)智能制造與控制研究所等主導(dǎo)，設(shè)計基于增強現(xiàn)實（AR）技術(shù)的虛擬實驗平臺，將現(xiàn)實實驗在虛擬仿真平臺中模擬與實現(xiàn)。如國家CⅠMS工程技術(shù)研究中心，圍繞企業(yè)高速劍桿織機項目，展開產(chǎn)品不同機械模塊虛擬制造的模擬開發(fā)，將虛擬制造技術(shù)用于開發(fā)方案編制、產(chǎn)品開發(fā)執(zhí)行。而武漢理工大學(xué)智能制造與控制研究所則針對產(chǎn)品原型、虛擬布局和虛擬裝配等制造流程，進行虛擬現(xiàn)實技術(shù)的應(yīng)用。

隨后重慶大學(xué)、湖南大學(xué)等院校的研究機構(gòu)，利用VRML、CREO等虛擬仿真系統(tǒng)技術(shù)，開發(fā)出機械液壓虛擬仿真實驗平臺、汽車發(fā)動機虛擬實驗系統(tǒng)，完成汽車發(fā)動機、凸輪結(jié)構(gòu)等的三維模型，大大提高虛擬實驗設(shè)計與仿真實用性，縮短仿真實驗周期［1］。

3 機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)的軟硬件組成結(jié)構(gòu)

3.1 系統(tǒng)預(yù)期目標(biāo)

本文利用Unity3D開發(fā)軟件技術(shù)、VR交互技術(shù)，以及3DS MAX、Maya等三維建模軟件，搭建起集虛擬空間場景、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計于一體的沉浸式系統(tǒng)。第一，該機械設(shè)計系統(tǒng)中存在著多種機械設(shè)備、機械零件庫、裝配體模型，Unity3D平臺可以進行機械零部件的特征提取、數(shù)據(jù)信息整合。第二，機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)，需要達成多種設(shè)備立體化投影、虛擬重力模擬、碰撞檢測等動態(tài)操作。第三，根據(jù)真實的機械加工制造工藝，以及機械零部件的裝配邏輯順序，進行系統(tǒng)完整框架、完善展示功能的交互設(shè)計，保證用戶日常機械產(chǎn)品加工生產(chǎn)、虛擬交互工作的進行。

3.2 系統(tǒng)軟硬件組成結(jié)構(gòu)

機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)包括計算機設(shè)備、頭戴式或穿戴式傳感設(shè)備、CAVE投影設(shè)備等硬件結(jié)構(gòu)，分為基礎(chǔ)層、交互層、數(shù)據(jù)層等層級。在虛擬現(xiàn)實環(huán)境中，根據(jù)機械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計的數(shù)據(jù)信息，由手持控制器、混合動捕服務(wù)器等硬件，在用戶、計算機工作站之間，建立起與虛擬裝配環(huán)境的直接對話窗口，進行多元機械結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)信息的有效處理。

關(guān)于軟件組成部分則針對各類機械產(chǎn)品零部件的自動拆裝、重組，引入不同的系統(tǒng)開發(fā)工具，可以滿足多人機械產(chǎn)品交互裝配、零部件虛擬檢測等的要求。機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)層、接口層、平臺層、應(yīng)用層等部分，具體如圖1所示。

圖1 機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)示意

（1）數(shù)據(jù)層。數(shù)據(jù)層主要依據(jù)現(xiàn)有機械設(shè)備，進行數(shù)據(jù)信息加工的抽象分類，包括輸入的用戶數(shù)據(jù)處理，以及機械設(shè)備零部件、生產(chǎn)計劃等數(shù)據(jù)的格式統(tǒng)一，一般將文件存儲為JSON格式，方便系統(tǒng)多元用戶主體的調(diào)用［2］。

（2）平臺層、接口層。平臺層及接口層為機械設(shè)計系統(tǒng)的控制層，主要功能是對虛擬空間環(huán)境、設(shè)備對象進行管理，以及加強用戶、計算機工作站之間的交互連接。根據(jù)從網(wǎng)絡(luò)中搜集的輸入數(shù)據(jù)，調(diào)用可視化布局優(yōu)化模塊，進行機械設(shè)備生產(chǎn)、工藝分析等的數(shù)據(jù)傳輸控制，以及相對應(yīng)虛擬設(shè)備模型建立、制造過程仿真的把控。

（3）應(yīng)用層。仿真應(yīng)用層包含人機交互、可視化三維仿真兩大功能。其中，可視化三維仿真是通過利用Unity3D虛擬平臺技術(shù)，以及三維模型導(dǎo)入、模型貼圖、LOD模型渲染等，對虛擬空間場景中的機械設(shè)備結(jié)構(gòu)、人機交互界面進行安置，為用戶提供交互反饋、仿真流程顯示等服務(wù)。而人機交互模塊的功能實現(xiàn)，包括用戶輸入信息的接受、處理，借助頭戴式傳感、穿戴式傳感等設(shè)備，在CAVE虛擬投影空間內(nèi)進行機械產(chǎn)品設(shè)計、生產(chǎn)與制造的人機交互，最終確定最優(yōu)布局方案。

4 基于Unity3D、VR技術(shù)的機械設(shè)計虛擬仿真平臺架構(gòu)及功能設(shè)計

4.1 系統(tǒng)虛擬仿真平臺架構(gòu)設(shè)計

機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)通常運用在企業(yè)設(shè)計部門、生產(chǎn)加工部門， 使低成本機械設(shè)備生產(chǎn)、模擬裝配的虛擬仿真得以實現(xiàn)。當(dāng)前，機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)采取統(tǒng)一建模語言（UML）進行B/S網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、數(shù)據(jù)層、業(yè)務(wù)邏輯層、物理功能層的設(shè)計，構(gòu)建起3層分布式的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，具體框架如圖2所示［3］。

圖2 機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

根據(jù)圖2系統(tǒng)框架可以得出，用戶登錄界面為后臺驗證程序的第一道屏障。該層級針對企業(yè)員工等用戶的訪問、數(shù)據(jù)庫零部件信息使用，設(shè)置網(wǎng)絡(luò)安全通信協(xié)議、TCP/ⅠP過濾網(wǎng)關(guān)，進行系統(tǒng)數(shù)據(jù)訪問的控制。之后分別進入數(shù)據(jù)層、業(yè)務(wù)邏輯層、物理功能層。

數(shù)據(jù)層為認(rèn)知類模擬板塊，根據(jù)不同員工或?qū)W員對機械結(jié)構(gòu)掌握、零部件拆裝程序認(rèn)知的熟練程度，展開全自動包裝機拆裝數(shù)據(jù)、減速器拆裝數(shù)據(jù)等的統(tǒng)計，且需要進行機械零部件數(shù)據(jù)的格式統(tǒng)一，來為后續(xù)零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計、生產(chǎn)加工等提供支持。

業(yè)務(wù)邏輯層屬于實操類應(yīng)用板塊，利用Microsoft SQL Server 2008數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)，以及選定Unity3D、VR交互、3DS MAX等軟件，進行Web網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序、虛擬3D模型的構(gòu)建，完成企業(yè)機械設(shè)計、項目生產(chǎn)的模擬裝配系統(tǒng)建設(shè)，以及用戶、虛擬環(huán)境之間交互邏輯的設(shè)計。特別是在新型機械產(chǎn)品的開發(fā)設(shè)計過程中，可根據(jù)以上提供的機械結(jié)構(gòu)拆裝、重組數(shù)據(jù)，運用全自動包裝機等機械設(shè)備，對原有產(chǎn)品零部件進行尺寸修改、拆裝作業(yè)優(yōu)化。

物理功能層為機械產(chǎn)品檢測層級，是在完成整個機械設(shè)計系統(tǒng)虛擬化仿真后，將Web程序、虛擬建模場景進行結(jié)合，圍繞滾動軸承、減速器等開展產(chǎn)品質(zhì)量的測驗，發(fā)現(xiàn)機械設(shè)計系統(tǒng)中存在的機械結(jié)構(gòu)、組裝問題，然后據(jù)此提出相應(yīng)的改進措施。

4.2 機械模型建構(gòu)與導(dǎo)入

在虛擬仿真實驗平臺中，主要先利用Web網(wǎng)頁搭建三維仿真的虛擬場景，再圍繞軸承、齒輪參數(shù)測量，以及減速器拆裝測繪，進行機械設(shè)備結(jié)構(gòu)的實體建模設(shè)計。一般借助于SolidWorks、3DS MAX、Maya等模型制作軟件，對需要用到的機械模型進行建設(shè)，包括將描繪好的CAD圖紙文件導(dǎo)入3DS MAX軟件中，捕捉對象在X軸、Y軸、Z軸的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，進行機械立體化設(shè)備的高度、角度建模，對首頂點、角點、倒角及剖面進行焊接和封口，轉(zhuǎn)化為可編輯多邊形來完成模型的進一步修飾。之后在3DS MAX軟件中，將制作好的模型保存為STL格式導(dǎo)出，利用SolidWorks插件進行局部細節(jié)的優(yōu)化處理，包括減少模型總數(shù)、刪除實體模型看不到的零部件、刪除對模型成型影響不大的細分，然后對不同模型做出多個分組，以及模型結(jié)構(gòu)內(nèi)重合點、面的合并，有利于后續(xù)模型LOD的渲染［4］。

4.3 模型貼圖與烘焙

機械設(shè)備結(jié)構(gòu)的模型貼圖，對虛擬空間場景中光影效果的實現(xiàn)尤為重要。在基于Unity3D技術(shù)的機械設(shè)計虛擬仿真系統(tǒng)開發(fā)中，采取光照貼圖、烘焙、法線貼圖等技術(shù)，可以加強虛擬場景、模型渲染優(yōu)化的效果。在利用Unity3D軟件進行機械設(shè)備光照貼圖后，打開Lighting窗口設(shè)置Directional Light、Point light、Baked、Mixed、Realtime，在Light光源組件中將Baking選為Baked，完成所有光照烘焙參數(shù)的相關(guān)設(shè)置后，單擊Scene面板中下方的Build按鈕，就可以進行虛擬場景內(nèi)機械設(shè)備的烘焙［5］，具體參數(shù)調(diào)整如圖3所示。

圖3 虛擬場景內(nèi)機械設(shè)備的參數(shù)調(diào)整

此外，還會針對計算機三維圖形學(xué)的細節(jié)顯示要求，進行機械實體模型的法線貼圖，該貼圖模式采取凸凹貼圖方案。其中法線貼圖也是將一張二維圖片附著在存在的立體化三維模型之上，可以在實時更新法線、展示模型表面額外細節(jié)的同時，對虛擬空間場景做出優(yōu)化，且整個過程模型的形狀不會發(fā)生改變。

4.4 虛擬模型的LOD渲染

LOD渲染也被稱為細節(jié)層次渲染，是對虛擬空間場景中的運動物體，做出更高精度的模型實時渲染。但計算機設(shè)備CPU、GPU等處理器件的占用程度較高時，不能滿足復(fù)雜三維場景實時渲染的要求。而LOD技術(shù)則是從低精度模型結(jié)構(gòu)的繪制入手，在原始三維模型的基礎(chǔ)上，制作出多個具有不同精度層次的三維渲染模型，使其成為實時可視化圖形渲染的關(guān)鍵。如Unity3D平臺中LOD技術(shù)的應(yīng)用，更加注重對機械滾動軸承、齒輪及減速器等進行二元三角細分和自動減面計算，根據(jù)不同的分級精度完成模型處理。LOD利用多邊形減面信息，將同一相關(guān)的所有LOD模型放在虛擬空間場景中的某一位置，在Unity3D平臺菜單中選擇Component 、Rendering、LODGroup指令，點擊Add按鈕，對算法產(chǎn)生的坍塌頂點、坍塌序列進行更加平滑處理，如圖4所示［6］。

圖4 LOD渲染示意

4.5 虛擬仿真模型的遮擋剔除

在機械設(shè)計虛擬仿真模型開發(fā)的過程中，不同虛擬場景、機械拆裝設(shè)備等的加載往往在同一時間出現(xiàn)，其中大部分對象并未處于虛擬攝像機的拍攝范圍內(nèi)。因而利用Unity3D引擎的物體渲染，可以主動剔除一部分不重要或未被拍攝到的對象。在場景空間內(nèi)創(chuàng)建遮擋區(qū)域，該遮擋區(qū)域由單元格（Cell）組成，每個單元格構(gòu)成虛擬場景遮擋區(qū)域的一部分，Unity3D平臺只對攝像機能夠看到的單元格進行渲染，而其他較遠距離的機械設(shè)計物件不去渲染。

5 基于Unity3D、VR技術(shù)的機械設(shè)計虛擬系統(tǒng)的仿真實現(xiàn)——以工業(yè)機器人RV減速器為例

5.1 虛擬三維模型的構(gòu)建

RV減速器通常由輸入軸、主軸承、曲柄軸、輸出盤、滾針、支撐法蘭、RV齒輪等結(jié)構(gòu)組成，其在零部件虛擬仿真實現(xiàn)過程中，包含擺線齒輪修形、零部件加工檢測、裝配測試等執(zhí)行流程。首先電機帶動輸入齒輪、正齒輪嚙合，達到初級減速的目標(biāo)，之后RV減速齒輪沿曲柄軸反方向轉(zhuǎn)動，該轉(zhuǎn)動力被輸出至輸出盤產(chǎn)生2級減速。

本虛擬開發(fā)系統(tǒng)采用Unity3D建模開發(fā)軟件，開始軸類、盤類和齒輪類零部件等的三維模型建構(gòu)，然后將利用UG NX建構(gòu)完成的三維模型轉(zhuǎn)換成STL格式文件，導(dǎo)入至3DS MAX軟件進行模型渲染及優(yōu)化。而在曲柄軸、輸入軸、輸出盤、支撐法蘭、滾針和齒輪等零部件的建模中，應(yīng)根據(jù)實際工件體模型要求，運用圓臺離散法對不同構(gòu)件的直徑、長度（高度）進行切片，分割為直徑20mm、長度（高度）60mm的薄片，分割薄片越多，虛擬加工精度越高。

5.2 模型虛擬貼圖與拆裝

根據(jù)建立好的RV減速器機械結(jié)構(gòu)模型，將與機械產(chǎn)品相符合的物體陰影貼圖附著在完成的立體化模型之上，但光照貼圖陰影不會根據(jù)光源，以及機械物體擺放位置的變化而發(fā)生變化。采用Photoshop進行貼圖繪制，然后將貼圖導(dǎo)入Unity3D平臺，之后將UV貼圖附著在立體化三維模型之上，以及存儲、顯示因燈光照射而產(chǎn)生的模型表面細節(jié)，具體如圖5所示。

圖5 RV減速器機械結(jié)構(gòu)貼圖模型

RV減速器組件結(jié)構(gòu)在預(yù)設(shè)路徑下的虛擬拆裝要符合RV減速器拆裝工藝的邏輯執(zhí)行流程，通過C#編寫模型交互程序，對整個拆裝流程做出動態(tài)性、交互性指導(dǎo).RV減速器虛擬組件拆裝包含預(yù)設(shè)路徑自動拆裝、手動拖動拆裝兩種方式，虛擬仿真系統(tǒng)對曲柄軸、輸入軸、輸出盤、支撐法蘭、螺栓、滾針和齒輪等零部件的拆裝，會自動記錄拆卸順序、零件邏輯位置、擺放位置。三維模型交互拆裝的核心代碼如下：

5.3 基于CARLA優(yōu)化算法的RV減速器組件結(jié)構(gòu)虛擬仿真設(shè)計

利用CARLA學(xué)習(xí)環(huán)路優(yōu)化算法，對RV減速器三維模型的虛擬裝拆、結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計等，進行虛擬實現(xiàn)仿真，往往會通過策略選擇器進行學(xué)習(xí)環(huán)路選擇，展開不同構(gòu)件結(jié)構(gòu)設(shè)計、拆裝創(chuàng)景跳轉(zhuǎn)等的多模態(tài)控制。如先啟動策略選擇器，對全局需要使用的RV減速器組件進行搜索，在虛擬建模環(huán)境中將CARLA學(xué)習(xí)環(huán)路設(shè)定為10%環(huán)境適應(yīng)度值進行相互作用，獲得最優(yōu)控制，具體執(zhí)行流程如圖6所示。

圖6 CARLA學(xué)習(xí)環(huán)路優(yōu)化算法執(zhí)行流程

本文在RV減速器結(jié)構(gòu)虛擬仿真設(shè)計中，以連續(xù)動作自動強化學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)，通常分為六個步驟。首先初始化機械零件個數(shù)、粒子范圍、迭代次數(shù)等參量。之后通過CARLA學(xué)習(xí)環(huán)路，確定RV減速器零件結(jié)構(gòu)的切片粒子位置。然后步驟三計算不同粒子的環(huán)境適應(yīng)度值，再確定每一代粒子群的局部最優(yōu)、全局最優(yōu)位置。最后步驟五、步驟六，主要為更新粒子群速度以及局部最優(yōu)、全局最優(yōu)位置，重復(fù)迭代多次直到連續(xù)m代，在虛擬環(huán)境中適應(yīng)度值不發(fā)生變化為止。

（1）初始化密度函數(shù)采用均勻分布的概率密度函數(shù)，依據(jù)每個參數(shù)范圍，將其機械零件切片的粒子最值之差的倒數(shù)作為概率密度函數(shù)，具體公式為：

其中，x表示決策行為，f0(x)表示對應(yīng)每個決策行為的密度函數(shù)。

（2）在單個決策行為執(zhí)行后，確定RV減速器零件結(jié)構(gòu)的切片粒子位置，具體公式為：

其中，隨機數(shù)z取值范圍為（0，1）。

（3）計算不同粒子的環(huán)境適應(yīng)度值，決策行為表現(xiàn)評估的函數(shù)為：

（4）確定每一代粒子群的局部最優(yōu)、全局最優(yōu)位置，更新概率密度函數(shù)，在經(jīng)過多次迭代后，虛擬環(huán)境中適應(yīng)度值不發(fā)生變化，下面給出采取Matlab虛擬算法、CARLA學(xué)習(xí)環(huán)路優(yōu)化算法的迭代執(zhí)行比較結(jié)果，具體如圖7所示。

圖7 Matlab虛擬算法及CARLA學(xué)習(xí)環(huán)路優(yōu)化算法的迭代執(zhí)行結(jié)果

根據(jù)圖7可以得知，在經(jīng)過Matlab虛擬算法一定次數(shù)的學(xué)習(xí)后，算法執(zhí)行適應(yīng)度值陡然增加。而CARLA學(xué)習(xí)算法的迭代次數(shù)、迭代結(jié)果控制在10%左右，相比于Matlab虛擬算法大大改善，算法實時性顯著提高，滿足RV減速器結(jié)構(gòu)虛擬仿真的要求。

6 結(jié)論

Unity3D、VR等虛擬網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，主要針對開放的聯(lián)網(wǎng)計算機，構(gòu)建虛擬實驗平臺的機械設(shè)計體系，對加工設(shè)備、機械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)進行三維模型搭建，加強虛擬場景、制造單元結(jié)構(gòu)的實時渲染，包括機械通用零件、軸系結(jié)構(gòu)等的貼圖、烘焙與平滑計算，使用戶主體不受時間、空間的限制，完成虛擬場景中的機械設(shè)備、零部件對象的操作，實現(xiàn)虛擬資源整合、共享的設(shè)計目標(biāo)。從以上對RV減速器結(jié)構(gòu)的虛擬仿真設(shè)計中可以看出，RV減速器結(jié)構(gòu)建模、虛擬拆裝等仿真操作，可以為工業(yè)機器人開發(fā)、功能實現(xiàn)提供助力。