李家偉 聞 凱 楊 帆 朱 朕

（南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院，江蘇 南京211156）

微型折疊四軸飛行器是一款由飛控系統(tǒng)、電機(jī)系統(tǒng)、搜索系統(tǒng)以及4 個(gè)螺旋槳組成的飛行器。其中，飛控系統(tǒng)相當(dāng)于飛行器的控制大腦中樞，通過輸出pwm波以此來實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的控制[1]。舵機(jī)系統(tǒng)，通過改變舵量行程來變換機(jī)臂角度，已達(dá)到折疊的目的。電機(jī)系統(tǒng)，即飛行器的動(dòng)力來源。搜索系統(tǒng)，由微型攝像頭和圖傳組成，提供實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)。螺旋槳，通過旋轉(zhuǎn)為飛行器提供升力。通過整合上述各系統(tǒng)，來搭建微型折疊四軸飛行器。

1 折疊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

折疊四軸飛行器同普通四軸飛行器的設(shè)計(jì)原理相同，即通過四個(gè)電機(jī)配合螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生向下的力為飛行器提供升力[2]。但不同于普通四軸飛行器的固定機(jī)臂，微型折疊飛行器通過在機(jī)臂處增加舵機(jī)以達(dá)到旋轉(zhuǎn)機(jī)臂的目的，如圖1 所示。通過舵機(jī)改變舵量控制機(jī)臂角度，來達(dá)到減小尺寸，增加飛行效率的作用。通過舵機(jī)控制，微型折疊飛行器飛行檔位分為折疊檔位、快速檔位、懸停檔位以及普通檔位，原理是通過機(jī)臂旋轉(zhuǎn)調(diào)整飛機(jī)重心以達(dá)到飛行模式的轉(zhuǎn)換和促進(jìn)飛行品質(zhì)的提升。

圖1 飛行器旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

2 飛控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

飛控需連接地面站來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換，一般通過數(shù)字電臺(tái)來實(shí)現(xiàn)無線連接。其一般具有自動(dòng)模式、手動(dòng)模式、手動(dòng)自動(dòng)混合模式。其中第一種方式是飛行器起飛前，通過操作地面站將預(yù)先設(shè)置好的飛行方案寫入飛控后自動(dòng)起飛，通過飛控上的傳感系統(tǒng)自行控制，按照預(yù)先設(shè)置好的飛行方案飛行；第二種方式則為地面駕駛員通過遙控發(fā)射器來控制飛行器；第三種方式一般為飛控未按照預(yù)先設(shè)置的飛行計(jì)劃飛行，為確保飛行安全而采取一定的人工干預(yù)，多在飛控自動(dòng)控制失效或地面人員誤輸入錯(cuò)誤的參數(shù)下造成飛行計(jì)劃失敗的情況下使用。

微型折疊四軸飛行器的尺寸較小，相對(duì)于普通四軸飛行器容易受到天氣的影響，其中風(fēng)的因素對(duì)其影響最大，嚴(yán)重影響高度傳感器和速度傳感器的功能，故微型折疊四軸飛行器的高度傳感器與速度傳感器相較于普通四軸飛行器需通過不同的算法來克服這一不穩(wěn)定因素。

2.1 高度算法

微型折疊四軸飛行器為了較為準(zhǔn)確的得到高度信息則采用將各個(gè)參數(shù)通過差分方式計(jì)算來得到高度作為參考值。通過利用不同的差分方式來得到不同的高度信息數(shù)值。正常情況下通過抽成處理，氣壓傳感器內(nèi)部壓力為0，高度發(fā)生改變，則氣壓發(fā)生改變，變化的氣壓差使內(nèi)部傳感器發(fā)生一定的形變，通過計(jì)算形變量來得到外界氣壓值，以此來得到飛行器目前的高度信息。未補(bǔ)償溫度因素的氣壓高度為

2.2 空速算法

空速通常所指為飛行器與氣流的相對(duì)速度?？账贁?shù)值需處于在一定的安全速度范圍內(nèi)，否則飛控可能因?yàn)槭Э囟l(fā)墜機(jī)事故。飛行器低速時(shí)氣流為不可壓氣流，此時(shí)空速：

其中aH為當(dāng)?shù)匾羲?、k 為絕熱系數(shù)1.4。壓差傳感器通過獲取靜壓和全壓的壓力差信息后計(jì)算可以得較為準(zhǔn)確的空速值[3]。

3 動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

電機(jī)選用F1103 kv4000 系列無刷電機(jī)BLDC，其具有質(zhì)量輕、拉力大、效率高、低能耗、壽命長(zhǎng)，對(duì)飛控系統(tǒng)干擾小等優(yōu)勢(shì)，是列微型折疊四軸飛行器的首選。一般BLDC 電機(jī)的轉(zhuǎn)子在旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過在定子上鑲嵌的霍爾傳感器得到相應(yīng)的電平信號(hào)，電平信號(hào)不同，則當(dāng)前轉(zhuǎn)子所受到的磁極不同。根據(jù)霍爾傳感器不同的信號(hào)組合，就能決定電機(jī)換向的精確順序。在實(shí)際情況中，氣隙中由于空氣電阻會(huì)造成一定的風(fēng)阻損失。計(jì)算轉(zhuǎn)矩時(shí)要留出20%的安全裕度。

轉(zhuǎn)速范圍需考慮氣流對(duì)機(jī)體的升力影響以及機(jī)身載荷的變化范圍，所以也需留有10% 的安全裕度。其中電機(jī)系統(tǒng)能量來源采用高密度鋰電池。用開關(guān)電路判斷電機(jī)是否導(dǎo)通。電調(diào)使用無刷式集成電調(diào)，既可根據(jù)飛控信號(hào)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，也可減小飛行器的質(zhì)量和體積，以便裝備其他相應(yīng)的傳感器。

4 感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

4.1 圖像傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

因?yàn)槲⑿驼郫B飛行器抗風(fēng)能力較弱，回傳畫面晃動(dòng)明顯，故圖傳系統(tǒng)需采用防抖算法來確保回傳畫面穩(wěn)定。CMOS 攝像頭模塊采集視頻，經(jīng)由5.8GHz 頻段實(shí)時(shí)傳輸至接收端，經(jīng)過視頻穩(wěn)像去抖算法處理，獲得穩(wěn)定、清晰的回傳畫面。

4.2 防抖算法的設(shè)計(jì)

首先，利用角點(diǎn)檢測(cè)算法提取角點(diǎn)，并使用已提取的角點(diǎn)計(jì)算兩個(gè)連續(xù)幀之間的光流；接下來，用仿射變換模型，代入經(jīng)光流計(jì)算后保留的角點(diǎn)，計(jì)算運(yùn)動(dòng)參數(shù)；隨后，利用由卡爾曼和低通濾波器組成的混合濾波器平滑運(yùn)動(dòng)參數(shù)；最后，用平滑后的參數(shù)對(duì)幀做仿射或剛度變換，以獲得穩(wěn)定的視頻幀序列[3]。

角點(diǎn)檢測(cè)算法: 通過最小化定義如下的函數(shù)來計(jì)算兩個(gè)連續(xù)幀之間像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。

其中，（px, py）表示第一幀圖像P 上的像素點(diǎn)，（nx, ny）表示第二幀圖像N 上的像素點(diǎn)，（vx, vy）表示在圖像上的移動(dòng)速度，(x,y)表示在對(duì)應(yīng)幀圖像上的像素坐標(biāo)點(diǎn)。[3]

通過利用卡爾曼濾波除去高斯白噪聲，再將獲得的運(yùn)動(dòng)參數(shù)傳入對(duì)高斯分布規(guī)律采樣的低通濾波器，以除去高斯色噪聲，獲得平滑的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。最后幀序列通過相應(yīng)的矩陣排列得到穩(wěn)定、去抖的圖像畫面。

4.3 聲音回傳系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

因?yàn)槲⑿驼郫B飛行器的旋翼在飛行過程中高速旋轉(zhuǎn)，會(huì)產(chǎn)生空氣動(dòng)力噪聲，對(duì)于聲音回傳系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生較大的噪音，不利于使用者對(duì)于實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)聲音的判斷，需設(shè)計(jì)相應(yīng)降噪算法以減弱空氣動(dòng)力噪聲。

數(shù)字平均器能夠有效恢復(fù)淹沒在噪聲中的周期信號(hào)的波形，用途廣泛。一般情況下，可以將空氣動(dòng)力噪聲視為正弦波并存在周期性，使用遞推式平均算法

帶有噪聲的周期脈沖信號(hào)進(jìn)行仿真：假設(shè)周期脈沖頻率100Hz，脈沖波形為正弦波，脈沖峰值電平0.05V；噪聲n 是高斯分布白噪聲，均值為0，交流有效值為1V。使用MATLAB 軟件進(jìn)行仿真，分別仿真平均10 次、100 次、1000 次、10000 次的輸出結(jié)果，并得出波形，如圖2 所示。

圖2 仿真運(yùn)行結(jié)果

從模擬結(jié)果得知，隨著平均次數(shù)越來越大，信號(hào)恢復(fù)得越來越好，噪聲分量越來越小，信噪比得到不斷的改善。與模擬取樣平均相比，數(shù)字式平均需要使用A/D 轉(zhuǎn)換器將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，而模數(shù)轉(zhuǎn)換需要時(shí)間，因此取樣脈沖不宜做得很窄，所以數(shù)字式平均更加適用于低頻以及中頻信號(hào)的恢復(fù)；反之，取樣積分的取樣門可以做得很窄，因此模擬取樣平均更加適用于高頻信號(hào)的恢復(fù)。

在實(shí)際過程中，影響空氣動(dòng)力噪聲的因素很多，且噪聲波形也會(huì)產(chǎn)生驟變，此方法雖不能解決空氣動(dòng)力噪聲，但通過此方法可以在一定情況下削弱空氣動(dòng)力噪聲對(duì)于聲音回傳系統(tǒng)的干擾，對(duì)于后續(xù)相關(guān)算法的研究具有參考意義。

5 結(jié)論

本文主要介紹設(shè)計(jì)一款微型折疊四軸飛行器所需要的幾個(gè)重要模塊和方法，對(duì)折疊機(jī)構(gòu)、飛控系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、感知系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行了闡述與研究，分析了實(shí)際過程中可能遇到的問題并提出了相應(yīng)的解決方法，推導(dǎo)了和補(bǔ)充了相關(guān)計(jì)算公式，對(duì)實(shí)際設(shè)計(jì)與應(yīng)用微型四軸飛行器具有較高的參考價(jià)值。