鄭文連

摘要：本文針對(duì)自動(dòng)化物流設(shè)備入庫環(huán)節(jié)碼垛機(jī)器人存在的問題，結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)和設(shè)備情況考慮提供一種基于現(xiàn)有設(shè)備與系統(tǒng)基礎(chǔ)上升級(jí)改造方案，解決了原機(jī)器人設(shè)備老化故障率高和舊夾具、硅膠吸盤對(duì)煙箱適應(yīng)能力差等問題，提升了碼垛系統(tǒng)的穩(wěn)定性，滿足大量回收煙箱的使用需求。

關(guān)鍵詞：碼垛機(jī)器人，煙箱，夾具、吸盤

引言

我司件煙入庫碼垛環(huán)節(jié)引進(jìn)ABB機(jī)器人系統(tǒng)，碼垛機(jī)器人作為成品煙自動(dòng)入庫系統(tǒng)的核心設(shè)備之一，承擔(dān)成品件煙的碼垛入庫作業(yè)，直接影響著公司的正常生產(chǎn)入庫。在生產(chǎn)過程中要求碼垛機(jī)器人可以高效、穩(wěn)定、安全的運(yùn)行。

1存在問題及分析

在實(shí)際運(yùn)行中，隨著使用年限已久，4軸的IRB640-M2000機(jī)器人，系統(tǒng)老舊，備件基本已停產(chǎn)，減速機(jī)等核心機(jī)械部件磨損老化有異響，停機(jī)率高，且夾具上采用的是硅膠吸盤，備件成本高、消耗快，對(duì)于煙箱表面吸附性較差，尤其是回收煙箱，經(jīng)常發(fā)生抓取失敗，偶發(fā)碼垛過程掉煙現(xiàn)象，增加成品煙的損耗，影響生產(chǎn)入庫效率。

2改進(jìn)方案

為了解決現(xiàn)有碼垛機(jī)器人面臨的問題，本文提供了一種基于現(xiàn)有設(shè)備與系統(tǒng)基礎(chǔ)上的升級(jí)改造方案，將原型號(hào)為IRB640的4軸機(jī)器人升級(jí)為柔性更好，活動(dòng)范圍更大，操作更靈活的機(jī)器人;設(shè)計(jì)新夾具配置海綿吸盤，提升補(bǔ)償性，滿足大量回收煙箱的使用需求。

具體技術(shù)方案：一是將IRB640機(jī)器人進(jìn)行升級(jí)替換，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)使用要求、現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況、機(jī)器人技術(shù)要求、技術(shù)規(guī)格和參數(shù)選擇，確定機(jī)器人型號(hào)為本體型號(hào)為IRB6700-150/3.2，采用IRC5控制柜，BaseWare5.0 機(jī)器人操作系統(tǒng)。二是改造機(jī)器人夾具，采用海綿吸盤碼垛夾具，主要技術(shù)要求有，應(yīng)有與原輸送系統(tǒng)和碼垛機(jī)器人本體具有良好的兼容性，采用大面積的海綿吸盤，更厚、更柔軟的布局合理的高使用壽命的多孔型海綿，吸盤都加裝高敏感的真空傳感器，每組吸取單元都采用單回路真空系統(tǒng)設(shè)計(jì)，在吸盤夾具上設(shè)計(jì)有真空釋放裝置，應(yīng)能滿足維護(hù)、安全、環(huán)保的相關(guān)要求，確定吸盤型號(hào)規(guī)格為200x400-P20-HG，海綿型號(hào)規(guī)格為200x400-P20-T20。

優(yōu)點(diǎn)在于避免了機(jī)器人備件停產(chǎn)帶來的影響生產(chǎn)的風(fēng)險(xiǎn)，控制系統(tǒng)更穩(wěn)定可靠，升級(jí)后柔性更好，活動(dòng)范圍更大，操作更靈活，海綿吸盤吸力大，有效解決了舊夾具和硅膠吸盤對(duì)回收煙箱適應(yīng)能力差的問題。

3改進(jìn)效果

升級(jí)改造后，有效地解決了生產(chǎn)過程中由于系統(tǒng)老舊、備件停產(chǎn)、核心機(jī)械部件老化問題造成的機(jī)器人在件煙入庫時(shí)潛在的影響生產(chǎn)的風(fēng)險(xiǎn)，以及舊夾具和硅膠吸盤對(duì)煙箱適應(yīng)性差的問題，在長時(shí)間的運(yùn)行中得到驗(yàn)證，效果顯著，控制系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，碼垛效果理想，節(jié)省了吸盤備件成本，降低了碼垛過程成品煙的損耗，提高了碼垛入庫作業(yè)效率。

4結(jié)語

本文提供了一種針對(duì)卷煙工業(yè)物流設(shè)備碼垛系統(tǒng)的升級(jí)改造方案，通過升級(jí)碼垛機(jī)器人和改造吸盤夾具，實(shí)現(xiàn)更可靠的控制，降低了設(shè)備故障率，實(shí)現(xiàn)新舊設(shè)備兼容使用，提升了碼垛系統(tǒng)的穩(wěn)定性和碼垛效率，滿足大量回收煙箱的使用需求。

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