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        大型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組控制技術(shù)研究

        2021-02-28 09:07:44張美倫朱明澤趙劍鋒
        黑龍江電力 2021年6期
        關(guān)鍵詞:變槳速比葉尖

        張美倫,朱明澤,張 瑾,趙劍鋒,張 睿

        (1.國(guó)網(wǎng)黑龍江省電力有限公司電力科學(xué)研究院,哈爾濱 150030; 2.哈爾濱電氣國(guó)際工程有限責(zé)任公司,哈爾濱 150028;3.國(guó)網(wǎng)黑龍江省電力有限公司,哈爾濱150090; 4.大連土城子風(fēng)電有限公司,遼寧 瓦房店116327;)

        0 引 言

        隨著風(fēng)電機(jī)組單機(jī)容量與風(fēng)電規(guī)模的不斷提高,風(fēng)電滲透率逐漸增高,現(xiàn)代風(fēng)電機(jī)組的運(yùn)行控制不但注意到風(fēng)電場(chǎng)正常狀態(tài)下的遙測(cè)、監(jiān)控,而且開始轉(zhuǎn)向風(fēng)電機(jī)組與電網(wǎng)系統(tǒng)相互協(xié)調(diào)一體化的運(yùn)行控制研究[1],如風(fēng)電機(jī)組有功功率控制、無(wú)功功率控制、低電壓穿越以及對(duì)稱和不對(duì)稱故障下的安全運(yùn)行(故障穿越)問題等。因此,根據(jù)調(diào)度指令進(jìn)行單機(jī)有功、無(wú)功調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)大型風(fēng)電機(jī)組的自適應(yīng)調(diào)節(jié)與并網(wǎng),從電網(wǎng)層面靈活響應(yīng)對(duì)風(fēng)電機(jī)群有功、無(wú)功控制和優(yōu)化調(diào)度的要求具有重大意義。

        目前,國(guó)內(nèi)對(duì)大型風(fēng)力發(fā)電控制技術(shù)的研究只停留在傳統(tǒng)控制技術(shù)上面,這種方法采用了線性控制方法,是以線性模型為基礎(chǔ),但是對(duì)于急劇變化的風(fēng)速調(diào)整具有相對(duì)滯后的缺點(diǎn)[2]。此外,采用基于某一工作點(diǎn)的線性模型方法只能夠保證在線性化工作點(diǎn)附近的控制效果,因此并不適用于運(yùn)行范圍廣、不確定性強(qiáng)、隨機(jī)擾動(dòng)大、具有嚴(yán)重非線性特征的風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)[3]。

        針對(duì)上述問題,提出將現(xiàn)代控制方法(包括人工智能控制、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制、切換控制等)引入大型風(fēng)電機(jī)組的控制中,對(duì)大型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的動(dòng)態(tài)進(jìn)行建模,研究風(fēng)電系統(tǒng)的控制方式和設(shè)計(jì)有效的控制律,使風(fēng)力發(fā)電機(jī)組對(duì)參數(shù)攝動(dòng)和負(fù)荷擾動(dòng)具有強(qiáng)魯棒性,保證風(fēng)電機(jī)組安全高效運(yùn)行。

        1 系統(tǒng)關(guān)鍵控制技術(shù)研究

        采用快速最佳葉尖速比控制實(shí)現(xiàn)柔性變槳,在最佳葉尖速比控制的基礎(chǔ)上,引入自適應(yīng)分段控制技術(shù),設(shè)計(jì)大型風(fēng)電機(jī)組的智能化柔性變槳算法和柔性偏航算法,實(shí)現(xiàn)大型風(fēng)電機(jī)組有功、無(wú)功的分段線性控制。具體通過以下各個(gè)小節(jié)描述的優(yōu)化控制技術(shù),保證了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)柔性變槳、變速與偏航,以及風(fēng)電機(jī)組的整體智能化控制,降低對(duì)整機(jī)各個(gè)部分的沖擊,實(shí)現(xiàn)低噪聲運(yùn)行。

        1.1 最佳葉尖速比控制

        葉尖速比是葉片葉尖線速度與風(fēng)速的比值[4],最佳葉尖速比法是在不同風(fēng)速下,通過機(jī)械側(cè)轉(zhuǎn)換器控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子速度,使得風(fēng)力渦輪機(jī)可以在最佳葉尖速比的狀態(tài)下運(yùn)行,由此獲得風(fēng)電功率最大值[5]。最佳葉尖速比控制方法的原理如圖1所示。根據(jù)當(dāng)前測(cè)得的風(fēng)速v,經(jīng)查表可知該風(fēng)速下的最佳葉尖速比,并將該值作為參考值λref。測(cè)量當(dāng)前葉片轉(zhuǎn)速ω,通過公式λ=ωR/v計(jì)算獲得葉尖速比,與參考值進(jìn)行比較后,進(jìn)行PI調(diào)整,將調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)發(fā)送至風(fēng)機(jī)控制系統(tǒng),由此可實(shí)現(xiàn)風(fēng)機(jī)最佳葉尖速比控制。

        圖1 葉尖速比控制圖Fig.1 Diagram of tip speed ratio control

        1.2 完全獨(dú)立變槳控制

        完全獨(dú)立變槳控制的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)全掃風(fēng)面變槳,減少葉片應(yīng)力周期性沖擊,穩(wěn)定整機(jī)載荷和延長(zhǎng)葉片壽命。在實(shí)現(xiàn)完全獨(dú)立變槳控制的基礎(chǔ)上,才能夠?qū)崿F(xiàn)單個(gè)葉片的自適應(yīng)控制[6]。

        獨(dú)立變槳距控制系統(tǒng)如圖2所示,獨(dú)立變槳控制器的功能主要是控制系統(tǒng)的位置、轉(zhuǎn)矩、速度等參數(shù),獨(dú)立變槳伺服驅(qū)動(dòng)器具有定位和同步調(diào)整的功能,槳距角位置經(jīng)內(nèi)齒傳感器檢測(cè),與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行同步,槳距角可以用作反饋狀態(tài)變量,以實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的同步控制,由此達(dá)到獨(dú)立變槳控制。

        圖2 獨(dú)立變槳距控制系統(tǒng)圖Fig.2 Diagram of independent pitch control system

        1.3 葉片自適應(yīng)控制

        大型風(fēng)電機(jī)組是一個(gè)復(fù)雜的非線性系統(tǒng),難以獲得系統(tǒng)的所有控制狀態(tài),但控制系統(tǒng)的輸入和輸出量是確定的,因此可根據(jù)被控對(duì)象的狀態(tài)空間建立模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)[6]。

        建立3個(gè)葉片運(yùn)行一周的狀態(tài)空間模型,將3個(gè)葉片的控制目標(biāo)設(shè)計(jì)為同一個(gè)參考模型,利用李雅普諾夫函數(shù)直接法設(shè)計(jì)3個(gè)葉片的模型參考自適應(yīng)控制率,使得3個(gè)葉片在運(yùn)行一周的過程中對(duì)主軸的應(yīng)力盡量保持一致,變槳系統(tǒng)對(duì)于塔筒效應(yīng)和葉片制造過程中的離散性誤差有著明顯的適應(yīng)性,控制性能良好,能夠有效保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

        完全獨(dú)立變槳控制與葉片的自適應(yīng)控制相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了風(fēng)機(jī)的自適應(yīng)分段控制,在低風(fēng)速(啟動(dòng)風(fēng)速至5 m風(fēng)速)、中段風(fēng)速(5 m至額定風(fēng)速)、高風(fēng)速(額定風(fēng)速以上)時(shí),分別設(shè)置了3個(gè)不同的參考模型,使得系統(tǒng)在這3段風(fēng)速之下可以很好地實(shí)現(xiàn)最大功率跟蹤控制的同時(shí),3個(gè)葉片保持平衡,對(duì)主軸沖擊最小,具體結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

        1.4 柔性偏航

        偏航控制的主要功能之一是能夠使風(fēng)輪跟蹤變化穩(wěn)定的風(fēng)向,通過控制風(fēng)輪的迎風(fēng)面與風(fēng)向始終保持垂直以實(shí)現(xiàn)風(fēng)能的最大捕獲[7]。當(dāng)風(fēng)向發(fā)生變化時(shí),由風(fēng)速風(fēng)向儀測(cè)得風(fēng)向變化,由偏航控制器控制偏航驅(qū)動(dòng)裝置中的3~5臺(tái)偏航電機(jī)旋轉(zhuǎn),偏航電機(jī)通過減速齒輪箱帶動(dòng)小齒輪旋轉(zhuǎn),使機(jī)艙往風(fēng)速變化的方向同步運(yùn)轉(zhuǎn)。

        原有的偏航電機(jī)(3~5臺(tái))在運(yùn)行過程中出現(xiàn)不能完全同步現(xiàn)象,即偏航過程中某個(gè)偏航電機(jī)驅(qū)動(dòng)的小齒輪與另一個(gè)偏航電機(jī)驅(qū)動(dòng)的小齒輪無(wú)法完全同步帶動(dòng)大齒圈,導(dǎo)致互相拉扯發(fā)出低頻噪音的現(xiàn)象。為此,采用主從力矩變頻驅(qū)動(dòng)偏航策略,使得多個(gè)偏航電機(jī)能夠完全同步運(yùn)行。采用主從力矩變頻驅(qū)動(dòng)的柔性偏航技術(shù),除了降低噪音外,還能夠延長(zhǎng)齒圈和電機(jī)的使用壽命。

        圖3 獨(dú)立變槳線性時(shí)變參數(shù)系統(tǒng)自適應(yīng)控制結(jié)構(gòu)圖Fig.3 Adaptive control structure diagram of independent pitch linear time-varying parameter system

        1.5 低電壓穿越

        當(dāng)電網(wǎng)電壓下降時(shí),電網(wǎng)側(cè)變流器會(huì)出現(xiàn)過流現(xiàn)象,如果采取限制電流的措施,直流母線就會(huì)產(chǎn)生過電壓;如果沒有采取有效的保護(hù)措施,將無(wú)法保證風(fēng)機(jī)的安全穩(wěn)定運(yùn)行[8]。因此,需根據(jù)實(shí)際的風(fēng)電狀態(tài)、持續(xù)時(shí)間、電壓跌落等情況,確定機(jī)組采用的保護(hù)策略,以滿足風(fēng)電并網(wǎng)時(shí)的低壓穿越要求。

        在風(fēng)速低、系統(tǒng)壓降小的情況下,適當(dāng)提高系統(tǒng)側(cè)變流器電源裝置的過電流水平和直流側(cè)電容器的抗電壓水平,可以實(shí)現(xiàn)低電壓穿越。但如果風(fēng)機(jī)在額定狀態(tài)下運(yùn)行時(shí),電網(wǎng)電壓大幅下降,且持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng), 變流器的成本會(huì)大幅增加, 因此這種保護(hù)措施并不適用。

        在風(fēng)速高且電網(wǎng)電壓大幅下降的情況下,在發(fā)電機(jī)直流側(cè)和輸出端增設(shè)Crowbar電路或輔助變流裝置,主要作用是限制故障時(shí)轉(zhuǎn)子側(cè)的過電流和過電壓,可以消耗、轉(zhuǎn)移或存儲(chǔ)過剩的能量,使得風(fēng)機(jī)在電網(wǎng)發(fā)生故障時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)低電壓穿越,過程如圖4所示。

        在圖4中保護(hù)點(diǎn)1位置增加Crowbar電路,在電網(wǎng)電壓跌落的情況下,該電路能夠平衡輸入與輸出間的能量差,避免了變流器過電流和直流母線過電壓對(duì)風(fēng)機(jī)產(chǎn)生的沖擊。當(dāng)電網(wǎng)電壓恢復(fù)正常時(shí),則迅速切斷Crowbar電路,使風(fēng)機(jī)恢復(fù)正常發(fā)電狀態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)。

        圖4 電機(jī)直流側(cè)和輸出端增設(shè)Crowbar電路Fig.4 Crowbar circuit is added to the motor output terminal and DC terminal

        2 控制策略研究

        結(jié)合傳統(tǒng)矢量控制的基本思想,引入自抗擾控制(adaptive disturbance rejection control,ADRC)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),設(shè)計(jì)一種抗干擾能力較強(qiáng)控制算法,控制器內(nèi)環(huán)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子d、q軸電流控制,控制器外環(huán)基于自抗擾控制的有功、無(wú)功控制,目標(biāo)是使得控制系統(tǒng)對(duì)內(nèi)、外擾動(dòng)具有較強(qiáng)的魯棒性。根據(jù)傳統(tǒng)控制模式的不足,結(jié)合自抗擾控制的優(yōu)點(diǎn)和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn),采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電流內(nèi)環(huán)控制和基于自抗擾控制的功率外環(huán)控制。系統(tǒng)整體的控制拓?fù)鋱D如圖5所示。

        圖5 基于自抗擾神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)原理圖Fig.5 Schematic diagram of control technology based on adaptive disturbance rejection and neural network

        2.1 自抗擾控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        自抗擾控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括三個(gè)部分:跟蹤微分器TD(tracking-differentiator)、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器ESO(extended state observer)和非線性反饋控制律NLSEF(nonlinear states error feedback)。各個(gè)部分相關(guān)的參數(shù)采用“分離性原理”獨(dú)自整定。

        1)跟蹤微分器TD設(shè)計(jì)

        對(duì)有功功率和無(wú)功功率的跟蹤采用一階微分器。微分器的模型如下:

        (1)

        (2)

        2)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器ESO設(shè)計(jì)

        以檢測(cè)的雙饋電機(jī)定子側(cè)有功功率Ps和無(wú)功功率Qs為量測(cè)輸入分別構(gòu)造擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,如式(3)所示。

        (3)

        式中:x代表d或q;y表示P或Q(當(dāng)x為d時(shí),y為Q;當(dāng)x為q時(shí),y為P);Z1x為定子有功功率和無(wú)功功率的實(shí)際跟蹤值;Z2x為擾動(dòng)量的估計(jì)值;仿真時(shí)具體的相關(guān)參數(shù)取值β1x為300,β2x為400,α1x為0.8,δ為0.005,bx為500。

        3)非線性反饋控制律NLSEF的設(shè)計(jì)

        (4)

        式中:βq的值為400;βd的值為350;αq和αd都為0.7;δ為0.005。

        2.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器通過在線調(diào)節(jié)權(quán)值w11、w12、w21、w22使有功功率和無(wú)功功率的目標(biāo)函數(shù)逐漸達(dá)到最小值,從而實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)有功功率和無(wú)功功率的獨(dú)立跟蹤控制,BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)函數(shù)為

        (5)

        根據(jù)梯度法調(diào)節(jié)權(quán)值,得到權(quán)值變換量,具體如下:

        (6)

        式中:η為學(xué)習(xí)速率,取值為0.1。由式(6)可以對(duì)權(quán)值不斷更新,從而搜尋到一組最優(yōu)權(quán)值使目標(biāo)函數(shù)為最小值。

        3 仿真結(jié)果與分析

        為了驗(yàn)證ADRC-BP控制技術(shù)的性能,在Matlab 2012b/Simulink平臺(tái)上對(duì)雙饋發(fā)電機(jī)分別采用空間矢量控制方法和基于ADRC-BP控制方法進(jìn)行仿真。仿真所用雙饋電機(jī)的主要參數(shù)為:定子額定電壓690 V,額定功率2.0 MW,定子電阻為3.74 Ω,定子漏感為0.31 H,轉(zhuǎn)子電阻為3.2 Ω,轉(zhuǎn)子漏感0.31 H,定轉(zhuǎn)子互感1.2 H,極對(duì)數(shù)為2。系統(tǒng)額定風(fēng)速為11 m/s,輸入風(fēng)機(jī)的風(fēng)速為9 m/s(此時(shí)對(duì)應(yīng)的視在功率為1 MW)。

        仿真驗(yàn)證包括三個(gè)部分:當(dāng)電網(wǎng)對(duì)稱,給定功率發(fā)生變化時(shí),比較兩種控制算法的性能;當(dāng)雙饋電機(jī)參數(shù)發(fā)生變化,給定功率不變,比較兩種控制算法的性能;當(dāng)電網(wǎng)電壓出現(xiàn)波動(dòng),給定功率不變時(shí),比較兩種控制算法的性能。

        1)當(dāng)有功功率和無(wú)功功率參考值變化時(shí)

        保持輸入風(fēng)速不變,并設(shè)定有功功率參考值為600 kW,無(wú)功功率的參考值為800 kvar;在仿真時(shí)間為0.5 s時(shí),將有功功率和無(wú)功功率的值分別設(shè)定為800 kW、600 kvar,采用空間矢量控制算法和ADRC-BP算法得到的仿真結(jié)果如圖6所示。

        2)當(dāng)電機(jī)參數(shù)發(fā)生改變時(shí)

        保持輸入風(fēng)速不變,并設(shè)定有功功率參考值為800 kW,無(wú)功功率的參考值為600 kvar;在仿真時(shí)間為0.5 s時(shí),雙饋電機(jī)的定子側(cè)電阻變?yōu)樵瓉?lái)的1.5倍,采用空間矢量控制算法和ADRC-BP算法得到的仿真結(jié)果如圖7所示。

        圖6 功率參考值變化時(shí)電氣量仿真波形對(duì)比圖Fig.6 Comparison diagram of electrical quantity simulation waveform when power reference value change

        圖7 電機(jī)參數(shù)變化時(shí)電氣量仿真波形對(duì)比圖Fig.7 Comparison diagram of electrical quantity simulation waveform when motor parameters change

        3)當(dāng)電網(wǎng)電壓波動(dòng)時(shí)

        保持輸入風(fēng)速為9 m/s不變,并設(shè)定有功功率參考值為800 kW,無(wú)功功率的參考值為600 kvar;在仿真時(shí)間為0.5 s時(shí),電網(wǎng)電壓變?yōu)樵瓉?lái)的0.9倍,且在1s時(shí)變?yōu)樵瓉?lái)值,采用空間矢量控制算法和ADRC-BP算法得到的仿真結(jié)果如圖8所示。

        圖8 電網(wǎng)電壓波動(dòng)時(shí)電氣量仿真波形對(duì)比圖Fig.8 Comparison diagram of electrical quantity simulation waveform when grid voltage fluctuates

        如圖6~8所示,當(dāng)參考功率變化時(shí),ADRC-BP算法比矢量控制算法具有更快的跟蹤速度,且波動(dòng)量??;當(dāng)電機(jī)參數(shù)改變時(shí),ADRC-BP算法經(jīng)過短時(shí)間平緩地過渡到穩(wěn)態(tài),且穩(wěn)態(tài)無(wú)誤差,而矢量控制的波動(dòng)性比較大,且達(dá)到穩(wěn)態(tài)所需時(shí)間較長(zhǎng);當(dāng)電網(wǎng)電壓波動(dòng)時(shí),ADRC-BP算法能夠經(jīng)過調(diào)整最終達(dá)到穩(wěn)態(tài),而矢量控制最終導(dǎo)致發(fā)散。由此可知,當(dāng)電網(wǎng)處于不同運(yùn)行狀態(tài)時(shí),采用ADRC-BP控制方法提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定精度,使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)態(tài)性能和較強(qiáng)的魯棒性。

        4 結(jié) 語(yǔ)

        該文結(jié)合風(fēng)電機(jī)群能量管理與優(yōu)化調(diào)度對(duì)大型風(fēng)電機(jī)組的技術(shù)需求,在模型仿真和控制策略驗(yàn)證的基礎(chǔ)上,引入自適應(yīng)分段控制技術(shù),并設(shè)計(jì)了自抗擾控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)了智能化柔性變槳算法和柔性偏航算法,實(shí)現(xiàn)了風(fēng)電機(jī)組有功無(wú)功的分段線性控制,并具備低電壓穿越能力,降低機(jī)組運(yùn)行噪聲,延長(zhǎng)機(jī)組壽命,提升了大型風(fēng)電機(jī)組的自適應(yīng)控制能力。

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