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        無人機(jī)傾斜攝影大比例尺地形圖關(guān)鍵技術(shù)與質(zhì)量評價

        2021-02-15 07:53:12喻艷梅
        經(jīng)緯天地 2021年6期
        關(guān)鍵詞:測區(qū)畸變繪制

        喻艷梅

        (湖南工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院,湖南 長沙 410151)

        0.引言

        地理空間信息是國家發(fā)展的基礎(chǔ),數(shù)字化地形圖在城市規(guī)劃、智慧城市、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、災(zāi)害應(yīng)急處理等各個領(lǐng)域都發(fā)揮著至關(guān)重要的作用,可以促進(jìn)國民經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展[1]。在部分工程項目實施過程中,對地形圖的精度要求較高,如,地震、滑坡等自然災(zāi)害發(fā)生時,為及時開展有效的救援工作,需快速繪制災(zāi)區(qū)大比例尺地形圖,此類情況對繪圖的生產(chǎn)周期、精度質(zhì)量、數(shù)據(jù)采集等工作提出了很高的要求。面對此類任務(wù),傳統(tǒng)的數(shù)字化測圖往往無法及時完成?,F(xiàn)階段,航測技術(shù)發(fā)展迅速,其中傾斜攝影測量技術(shù)在傳統(tǒng)航測的基礎(chǔ)上,融合了多視角攝像傳感器,可從垂直和傾斜五個不同角度進(jìn)行影像數(shù)據(jù)的采集。同時,飛行器平臺搭載著其他數(shù)據(jù)傳感器,可實現(xiàn)航向、航高、重疊度等姿態(tài)信息的采集,結(jié)合少量的地面控制點,進(jìn)行空三測量處理,實現(xiàn)影像數(shù)據(jù)解算處理,通過軟件實現(xiàn)測區(qū)三維模型構(gòu)建,進(jìn)一步完成4D(DRG數(shù)字柵格地圖、DLG數(shù)字線化圖 、DEM數(shù)字高程模型、DOM數(shù)字正射影像圖)產(chǎn)品快速生產(chǎn)。

        本文從傾斜攝影測量技術(shù)大比例地形圖生產(chǎn)過程中所涉及的關(guān)鍵技術(shù)出發(fā),針對傾斜攝影影像匹配、非量測相機(jī)畸變改正進(jìn)行了探討,提出了相應(yīng)的解決方案,對三維模型及大比例尺地形圖進(jìn)行了質(zhì)量評價,通過實驗進(jìn)行驗證,結(jié)果顯示該方案可實現(xiàn)大比例尺地形圖快速、精確繪制。

        1.關(guān)鍵技術(shù)

        1.1 傾斜攝影測量地形圖生產(chǎn)技術(shù)路線

        通常將五鏡頭相機(jī)搭載在無人機(jī)平臺上,多角度獲取地面影像數(shù)據(jù),以傾斜影像為主要數(shù)據(jù),利用數(shù)據(jù)處理軟件,結(jié)合無人機(jī)平臺的其他傳感器所獲取的相關(guān)影像方向、位置等信息,進(jìn)行空中三角測量、多視角影像匹配、密集匹配、構(gòu)建三角網(wǎng)、數(shù)字表面模型生產(chǎn)、紋理映射等過程處理,實現(xiàn)三維實景模型構(gòu)建。利用實景三維模型結(jié)合EPS軟件進(jìn)行大比例尺地形圖繪制,實景三維模型可從多個視角進(jìn)行觀察繪圖,細(xì)節(jié)全面,測量坐標(biāo)方便,降低了外業(yè)調(diào)繪工作難度,工作效率高。

        1.2 非量測相機(jī)檢校

        傾斜攝影無人機(jī)平臺體積質(zhì)量較小,考慮生產(chǎn)實際和成本,通常搭配非量測數(shù)碼相機(jī)。受不確定因素影響,此類相機(jī)通常存在鏡頭畸變問題,當(dāng)鏡頭畸變較大時,會造成設(shè)計像點位置與實際像點位置發(fā)生偏移,影響后期空三解算與影像匹配,增大解算誤差,降低數(shù)據(jù)精度[2,3]。

        相機(jī)鏡頭畸變類型(如圖1所示):無變形、徑向畸變、像主點畸變和切向畸變。

        圖1 畸變類型

        受相機(jī)鏡頭畸變影響,在實際數(shù)據(jù)采集過程中,首先需進(jìn)行傾斜無人機(jī)相機(jī)鏡頭檢校,求解相機(jī)內(nèi)方位元素及畸變參數(shù)[4]??紤]直接線性變換法(DLT),不需要內(nèi)外方位元素,計算簡單,精度高。利用該方法進(jìn)行相機(jī)檢校,主要原理是通過攝影測量共線方程原理,對物點坐標(biāo)與像點坐標(biāo)進(jìn)行直接轉(zhuǎn)換。中心投影共線方程如式(1)所示:

        式(1)中,(x,y)為像點坐標(biāo);(x0,y0)為像主點坐標(biāo);f為相機(jī)的主距;(X,Y,Z)為像點所對應(yīng)的地面點在物方空間的三維坐標(biāo);(XS,YS,ZS)為攝站點在物方空間的三維坐標(biāo);(ai,bi,ci)為相關(guān)系數(shù)。

        考慮物鏡偏心、徑向、仿射畸變改化公式,如式(2)所示:

        式(2)中,pi,ki分別為物鏡的偏心畸變差系數(shù)和徑向畸變差系數(shù);mi為仿射變換系數(shù)為向徑。

        由上式可知:在相機(jī)檢校過程中至少各需要8個相對的控制點實現(xiàn)解算。

        1.3 多視角影像密集匹配

        傾斜攝影測量技術(shù)可通過多鏡頭從不同方向?qū)Φ匦蔚孛策M(jìn)行全方位信息采集,因此傾斜影像可提供大量的冗余信息,利用多視角影像匹配技術(shù),將影像相互關(guān)聯(lián),進(jìn)行密集匹配處理,生成密集點云,為后期三維模型精度提供了保障[5]。基于物方面元的多視立體匹配算法(PMVS,Patch-based Multi-view Stereo)以面表示地形物方點,結(jié)構(gòu)(如圖2所示),面元中心為坐標(biāo)c(p),法向量為n(p)。

        圖2 面元結(jié)構(gòu)

        PMVS算法主要分為以下三個步驟(如圖3所示):

        圖3 PMVS算法流程

        1.3.1 分別利用Harris算子和DOG算子提取特征點,利用核線幾何約束條件確定特征匹配點。

        1.3.2 利用前方交會原理構(gòu)建物方面元,并利用共軛梯度算法,獲取最優(yōu)面元,作為種子,為下一步擴(kuò)散做準(zhǔn)備。

        1.3.3 通過相鄰面元進(jìn)行逐步擴(kuò)散,當(dāng)面元全部覆蓋地表時,即可得到密集點云。擴(kuò)散過程中需過濾篩除誤差較大的點,多次重復(fù)實現(xiàn)密集點云獲取(如圖4所示):

        圖4 PMVS算法面元擴(kuò)散方式

        2.測區(qū)實驗

        2.1 技術(shù)路線

        基于傾斜攝影測量技術(shù)的大比例尺地形圖繪制流程(如圖5所示),主要包括前期收集、測區(qū)地理概況分析、航線航高設(shè)計、像控點布設(shè)、像控點測量、數(shù)據(jù)采集、空三解算、實景三維模型構(gòu)建、地形圖繪制、精度檢核及成果提交。

        圖5 傾斜攝影測量地形圖生產(chǎn)流程

        2.2 像控點布設(shè)與測量

        像控點是航測基礎(chǔ),像控點的布設(shè)情況影響后期空三解算精度,高精度的平面和高程像控點布設(shè)是實現(xiàn)1∶500大比例地形圖繪制的必需步驟。通常像控點數(shù)目越多,對應(yīng)空三解算精度就會越高,但在進(jìn)行像控點布設(shè)時通常需從經(jīng)濟(jì)、效率、精度等多個方面進(jìn)行綜合考慮。本文總結(jié)了像控點布設(shè)方案應(yīng)滿足的要求[6]:

        (1)結(jié)合測區(qū)情況合理確定像控點數(shù)量,像控點位置清晰,圖形容易判讀;

        (2)平面和高程控制點布設(shè),控制點航向間隔應(yīng)不大于4條航飛基線;

        (3)平行相鄰范圍內(nèi),控制點基線跨度應(yīng)不大于2條基線。

        本次實驗像控點坐標(biāo)使用GNSS-RTK技術(shù)進(jìn)行測量,坐標(biāo)系為國家CGCS2000大地坐標(biāo)系,高程基準(zhǔn)為85國家基準(zhǔn)高程。

        2.3 航飛技術(shù)設(shè)計

        由前期踏勘及已有數(shù)據(jù)分析可知,測區(qū)范圍內(nèi)存在最高地物高度約為70m,根據(jù)要求可知測圖比例尺為1∶500,地面分辨率應(yīng)不大于5cm,本實驗地面分辨率為2cm。航高設(shè)計為98m。由《低空數(shù)字航空攝影規(guī)范》(CHZ3005-2010)可知:航向重疊率一般為60%~80%,且最小值應(yīng)≥53%;旁向重疊率一般為15%~60%,且最小值應(yīng)≥8%,本實驗航向重疊率與旁向重疊率均控制在70%。飛行時同一航線上相鄰像片的航高,最大航高與最小航高之差不應(yīng)大于30m。

        2.4 空三解算及三維建模

        本文使用Context Capture全自動三維建模系統(tǒng)進(jìn)行測區(qū)實景三維模型構(gòu)建,該系統(tǒng)原理以原始影像數(shù)據(jù)為數(shù)據(jù)源,結(jié)合需求設(shè)置相應(yīng)的輔助信息,自動化生成實景三維模型。使用Context Capture軟件建立三維模型具體流程如下[7]:

        (1)考慮Context Capture軟件自身特性,為提高工作效率,需首先建立工作集群,將工作電腦連接局域網(wǎng),共享主機(jī)內(nèi)存放的原始數(shù)據(jù),并修改其盤符,局域網(wǎng)內(nèi)其他工作電腦建立與該盤的映射,并在該盤中進(jìn)行新建工程及Block創(chuàng)建等工作;

        (2)導(dǎo)入POS數(shù)據(jù)并進(jìn)行數(shù)據(jù)初步檢查,然后設(shè)置地理坐標(biāo)系、焦距等參數(shù),可利用3D View功能檢查原始影像是否以航線軌跡排列;

        (3)空三解算前需對測區(qū)內(nèi)的像控點與影像數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián),提高解算效率與解算精度,同時可利用3D View功能查看解算結(jié)果與空三報告;

        (4)完成空三解算后,且質(zhì)量滿足建模要求,即可進(jìn)行三維建模??紤]測區(qū)范圍,結(jié)合計算機(jī)性能,對測區(qū)進(jìn)行分割,進(jìn)行三維重建。重建結(jié)果可在Acute 3D Viewer中查看(如圖6所示):

        圖6 部分測區(qū)三維模型

        2.5 地形圖繪制

        EPS是基于GIS平臺研發(fā)的地理信息工作站,該產(chǎn)品融合了CAD與GIS技術(shù),優(yōu)勢明顯:

        (1)支持二維、三維測圖,數(shù)據(jù)源可支持DSM、OSGB、3DS、OBJ等多種數(shù)據(jù)格式;

        (2)可實現(xiàn)多窗口聯(lián)動繪圖,正射影像與三維模型聯(lián)合采圖;

        (3)支持采編建庫一體化,實現(xiàn)信息化與動態(tài)符號化;

        (4)三維采、編、質(zhì)檢與平臺二維功能一致,并提供直觀的三維專用功能;

        (5)提供所采地物根據(jù)指定位置快速升降高程信息;

        (6)支持影像之間快速切換、模型切割去除植被與高樓、自動提取矢量、網(wǎng)絡(luò)化生產(chǎn),數(shù)據(jù)統(tǒng)一管理。

        現(xiàn)階段,EPS軟件被廣泛應(yīng)用在測繪與地理信息數(shù)據(jù)處理中,本文主要利用EPS數(shù)據(jù)處理中的3D Survey功能進(jìn)行地形圖繪制。使用EPS軟件進(jìn)行地形圖繪制的主要流程(如圖7所示):

        圖7 EPS三維繪圖流程

        地形圖繪制完成后,結(jié)果(如圖8所示)??衫肊PS軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查,主要包括編碼、圖層等數(shù)據(jù)是否正確,邏輯、懸掛、面相交等空間關(guān)系是否合理。

        圖8 部分測區(qū)地形圖

        3.精度分析

        3.1 三維模型精細(xì)度分析

        根據(jù)《三維地理信息模型數(shù)據(jù)產(chǎn)品規(guī)范》(CH/T 9015-2012)對測區(qū)內(nèi)三維模型進(jìn)行精細(xì)度評價。利用Acute 3D Viewer對本次實驗測區(qū)內(nèi)的三維模型精細(xì)度進(jìn)行隨機(jī)抽樣評價,結(jié)果如下:模型整體結(jié)構(gòu)無明顯缺陷,建筑等紋理與實際相符,細(xì)節(jié)清晰可見,精細(xì)等級可為I級,滿足大比例尺地形圖生產(chǎn)需求。

        3.2 三維模型空三精度分析

        空三解算結(jié)束后,根據(jù)《數(shù)字航空攝影測量空中三角測量規(guī)范》(GB/T 23236-2009)要求,以1∶500成圖比例尺為主(如表1所示),對控制點、檢查點解算結(jié)果進(jìn)行精度分析,結(jié)果(如表2所示):

        表1 成圖比例尺為1∶500的空中三角測量精度要求

        表2 空三解算誤差統(tǒng)計表

        結(jié)合表2和圖9可知:X、Y、Z三個方向上的誤差值都較為穩(wěn)定,數(shù)據(jù)質(zhì)量較好,重投影誤差均小于1個像素,除KZ4點3D誤差較大外,其他點均在1cm左右??刂泣c和檢查點的平面中誤差均小于精度要求最小值0.13m,控制點和檢查點的高程中誤差均小于精度要求最小值0.11m,均滿足規(guī)定要求。

        圖9 空三解算誤差折線圖

        3.3 地形圖精度分析

        地形圖精度分析通??刹捎脗鹘y(tǒng)數(shù)字化測圖繪制的地形圖與傾斜攝影測量地形圖進(jìn)行對比,同時可對比對應(yīng)檢查點,其檢查點位置可選擇房角點、路燈、道路標(biāo)識牌等。

        測區(qū)內(nèi)隨機(jī)選取15個檢查點,利用RTK測量三維坐標(biāo),并與圖9上坐標(biāo)進(jìn)行比較,利用中誤差進(jìn)行精度評價,如式(3)所示,計算結(jié)果(如表3所示):

        表3 1∶500比例尺的測區(qū)圖像限差

        式(3)中,ms為平面中誤差;mh為高程中誤差;Δsi為平面殘差;Δhi為高程殘差。

        表4 地形圖精度結(jié)果

        根據(jù)《國家基本比例尺地形圖更新規(guī)范》(GB/T 14268-2008),結(jié)合表3中1∶500比例尺的測區(qū)圖像限差要求,用式(3)計算可得:平面中誤差為5.6cm,高程中誤差為9.4cm,由此可知:該方法精度滿足平原地形的1∶500大比例尺地形圖繪制要求。

        4.結(jié)束語

        本文針對大比例尺地形圖快速、高精度生產(chǎn)問題,對基于傾斜攝影測量技術(shù)地形圖生產(chǎn)方法進(jìn)行了探討和實驗驗證,提供了非量測相機(jī)檢校方法,解決了多視角影像密集匹配問題,提高了數(shù)據(jù)精度。同時闡述了無人機(jī)傾斜攝影測量大比例地形圖生產(chǎn)的技術(shù)流程,通過實驗分析了測區(qū)內(nèi)三維模型精細(xì)度,針對產(chǎn)品精度問題,利用圖表形式分別對空三解算精度和地形圖精度進(jìn)行了分析,并以中誤差作為評價依據(jù),結(jié)合規(guī)范進(jìn)行了精度評價,證明了此方法的可行性及可推廣性。

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