李諭 秦澤

摘 要：該系統(tǒng)利用北斗定位技術(shù)與實時導航技術(shù)和多無人機協(xié)同控制系統(tǒng)，將北斗系統(tǒng)與無人機相結(jié)合，有效增強了無人機“蜂群”的定位，避障與信息的實時傳輸。使得無人機可以在復(fù)雜環(huán)境下有著敏銳的反應(yīng)和應(yīng)對能力，“蜂群”還可以化整為零，同時執(zhí)行多個類型不同的任務(wù)，提高了任務(wù)的執(zhí)行率和成功率。該系統(tǒng)可將無人機的協(xié)同作戰(zhàn)能力發(fā)揮的更加高效，無人機蜂群協(xié)同控制與自主避障技術(shù)主要需解決兩個及以上無人機的編隊構(gòu)型控制和自主避障的問題，應(yīng)用北斗的定位技術(shù)和導航技術(shù)自主實現(xiàn)蜂群無人機各成員間導航與控制，能讓無人機蜂群成為一個整體并且更好的執(zhí)行上層系統(tǒng)分配的任務(wù)。

關(guān)鍵詞：北斗定位技術(shù);北斗信息傳輸技術(shù);北斗導航系統(tǒng);多旋翼飛行器系統(tǒng);多無人機協(xié)同系統(tǒng)

引言

近幾年單無人機作戰(zhàn)已經(jīng)不能很好的適應(yīng)日益變化的作戰(zhàn)模式與作戰(zhàn)環(huán)境，應(yīng)從單無人機覆蓋式打擊轉(zhuǎn)型至多無人機的精確式打擊，此外多無人機協(xié)同作戰(zhàn)降低了單無人機易被攔截的風險，并可同時對多個目標進行打擊，提高了作戰(zhàn)效率。一旦該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)，必將大大提高我國空軍的空地打擊能力和制空能力。

系統(tǒng)組成及功能

該系統(tǒng)的核心技術(shù)是北斗定位技術(shù)、北斗信息傳輸技術(shù)、北斗導航技術(shù)和多無人機協(xié)同系統(tǒng)。因上述系統(tǒng)均有獨立體系此處不做過多介紹，著重敘述諸多系統(tǒng)的融合與協(xié)同應(yīng)用。

無人機蜂群協(xié)同控制與自主避障技術(shù)主要需解決兩個及以上無人機的編隊構(gòu)型控制和自主避障的問題，應(yīng)用北斗的定位技術(shù)和導航技術(shù)自主實現(xiàn)蜂群無人機各成員間導航與控制，能讓無人機蜂群成為一個整體并且更好的執(zhí)行上層系統(tǒng)分配的任務(wù)。

無人機蜂群協(xié)同控制與自主避障技術(shù)的特點包括以下幾點：

·只需要簡單指令就可以操控蜂群

·蜂群可以自主躲避障礙物

·蜂群成員之間不會發(fā)生碰撞

·蜂群可以在需要時分成多個小組同時執(zhí)行不同任務(wù)

·蜂群成員只需要具備周邊通訊功能

·可統(tǒng)一蜂群的大體運動

·蜂群不需要領(lǐng)航者，所以魯棒性強

·系統(tǒng)算法可以應(yīng)用于任意數(shù)量無人機成員

·可根據(jù)需要應(yīng)用于二維平面編隊和三維立體編隊

該技術(shù)包括以下三個核心功能：蜂群構(gòu)型控制、蜂群自主避障、蜂群任務(wù)分配。

◆ 無人機蜂群編隊構(gòu)型控制

無人機蜂群編隊構(gòu)型控制算法以圖論為理論基礎(chǔ)，以編隊成員趨近、同速、避撞為基本原則，以北斗的實時通訊技術(shù)為通訊方式來實現(xiàn)編隊構(gòu)型的一致性控制。編隊構(gòu)型控制共有以下兩種：固定構(gòu)型編隊;空間自由編隊。

固定構(gòu)型編隊

當無人機成員數(shù)量較少時，一般選擇固定構(gòu)型編隊，包括：線型構(gòu)型（一字構(gòu)型）;人字形構(gòu)型;三角形構(gòu)型;鉆石型等。此外，可以根據(jù)需求進行任意編隊構(gòu)型的定制開發(fā)。

空間自由編隊

空間自由編隊模式下，無人機各成員間的相對位置可以根據(jù)指定的勢函數(shù)進行確定，穩(wěn)定編隊構(gòu)型形成后，成員間以二維空間編隊或三維空間編隊為基本單元組成整體。在該模式下，編隊成員間的通信拓撲應(yīng)是動態(tài)變化的，無人機只需對其周圍一定范圍內(nèi)的成員具有通信能力，并不需要全局通信能力，因此具有很強的適應(yīng)性。

◆ 無人機蜂群自主避障

無人機蜂群自主避障功能可以實現(xiàn)蜂群整體對各類動靜態(tài)障礙的規(guī)避，蜂群通過運行指令控制實現(xiàn)蜂群整體運動趨勢的改變，如控制蜂群按指定航路點飛低目的地，并在飛行過程中蜂群能夠根據(jù)北斗導航提供的實時導航數(shù)據(jù)規(guī)避障礙區(qū)域或敵方單位。無人機蜂群自主避障基于勢函數(shù)方法進行設(shè)計，蜂群通常不進行顯式的航路規(guī)劃，而是將障礙區(qū)域/敵方單位設(shè)置為斥力源，當蜂群靠近斥力源時將生成偏離指令，制導蜂群避障。

◆ 無人機蜂群任務(wù)分配

無人機蜂群可以分成若干小蜂群去執(zhí)行不同的任務(wù)。不同的任務(wù)可以由數(shù)量不等的小蜂群執(zhí)行，小蜂群中成員數(shù)量可以根據(jù)任務(wù)的類型和難易程度自動進行分配。此外，蜂群不同成員具有獨立的功能，每個任務(wù)需要具有不同功能的成員機一同協(xié)作完成。

系統(tǒng)工作過程

系統(tǒng)特點

（1）覆蓋面廣

北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)目前有39顆在軌衛(wèi)星，可以為整個亞太地區(qū)提供服務(wù)，2020年將再發(fā)射2-4顆衛(wèi)星從而可以實現(xiàn)為全球提供服務(wù)。

（2）定位精度高

空間信號精度將優(yōu)于0.5米;全球定位精度將優(yōu)于10米，測速精度優(yōu)于0.2米/秒，授時精度優(yōu)于20納秒;亞太地區(qū)定位精度將優(yōu)于5米，測速精度優(yōu)于0.1米/秒，授時精度優(yōu)于10納秒

（3）不易于攔截

無人機蜂群在執(zhí)行任務(wù)時多為群體作戰(zhàn)，而現(xiàn)有防空系統(tǒng)也很難在高密度的無人機攻擊下對無人機集群進行攔截。并且現(xiàn)在微型無人機也比較普及，此類無人機可以利用3D打印技術(shù)進行制造，3D打印技術(shù)和新型復(fù)合式材料的應(yīng)用可以大大降低被防空系統(tǒng)攔截的可能。

（4）低耗高效

無人機蜂群化作戰(zhàn)所需的無人機及經(jīng)濟又小巧，在保證戰(zhàn)斗力的同時又節(jié)約了經(jīng)濟成本，由于蜂群化作戰(zhàn)具有數(shù)量上的優(yōu)勢，所以在執(zhí)行任務(wù)的效率也很高，另外還可以執(zhí)行高密度、高負荷的任務(wù)。

參考文獻

[1]microsoft-edge：http：//www.52rd.com/Blog/Detail_RD.Blog_hirain_88434.html

[2] 《多無人機自主協(xié)同控制理論與方法》是2012年1月國防工業(yè)出版社

[3]http：//www.beidou.gov.cn/

（長春大學）