劉奇奇 李強 趙璐

摘 要：針對目前國內洗車行業(yè)存在洗車費時費力、洗車設備效率低、水資源浪費等一些弊端，設計了一種龍門往復式全自動智能洗車機，能夠滿足在無人值守情況下對不同車型清洗需求。介紹了全自動智能洗車機的整體結構、工作原理及控制方法。重點對洗車機運動控制系統(tǒng)進行硬件和軟件設計，再利用總線型可編程邏輯控制器，結合三相異步電動機，通過電磁閥、交流繼電器、超聲波傳感器、紅外傳感器、光電傳感器及接近開關等諸多傳感器，實現(xiàn)對洗車過程的精準控制，具有一定的市場推廣價值。

關鍵詞：全自動智能洗車機;龍門往復式 ;PLC控制

中圖分類號：TH122? 文獻標識碼：A? 文章編號：1671-7988（2020）22-51-03

Abstract： In view of the current domestic car wash industry's disadvantages such as time-consuming and labor-intensive car wash， low efficiency of car wash equipment， waste of water resources， etc.， a roll-over automatic intelligent car washer was designed to meet the cleaning needs of different models under unattended conditions. The overall structure， working principle and control method of the fully automatic intelligent car washing machine are introduced. Focus on the hardware and software design of the car wash machine motion control system， then use the bus-type programmable logic controller， combined with the three-phase asynchronous motor， through the solenoid valves， AC relaies， ultrasonic sensors， infrared sensors， photoelectric sensors and Proximity switches and many other sensors ， To achieve precise control of the car wash process， has a certain market value.

Keywords： Fully automatic intelligent car washer; Roll-over; PLC control

CLC NO.： TH122? Document Code： A? Article ID： 1671-7988（2020）22-51-03

引言

隨著經濟的迅速發(fā)展，汽車的保有量日益增多。汽車清洗作為汽車美容、汽車保養(yǎng)前的必要工序，有著廣闊的應用前景。傳統(tǒng)人工洗車存在費時費力、洗車效率低、浪費水資源等問題[1]，市場上迫切需要自動化洗車設備來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工洗車。目前國內自動洗車機一般有兩種類型：一種是無接觸式自動洗車機，利用水壓進行清洗，洗車速度快，效果好，但強水壓會對車身及一些電子設備造成損傷;另一種是接觸式自動洗車機，利用毛刷定速清洗，存在占地面積大、穩(wěn)定性差、故障率高等一些弊端[2]。本文設計的龍門往復式全自動智能洗車機[3]，利用臺達可編程邏輯控制器PLC （Programmable Logic Controller），根據(jù)毛刷組電流傳感器反饋的刷組電流的大小，結合比例、積分和微分（Proportional、Integral and Derivative，簡稱PID）控制算法，對毛刷組運動系統(tǒng)實施精準控制，從而提高洗車效率和安全性，達到較好的洗車效果。

1 機械結構及工作原理

1.1 總體結構

龍門往復式智能洗車機在清洗作業(yè)時，汽車需行駛到合適的位置固定不動，故洗車機要完成整車的清洗，需要控制各部分完成相對獨立又連貫的工作。由于汽車的造型，大小有所差異，各部分在工作時所運行軌跡也各不相同，因此需要對洗車機各個執(zhí)行運動機構分別進行控制，使得各個機構能夠在時間和空間上相互配合，共同完成清洗任務[4]。龍門往復式全自動智能洗車機整體結構包括龍門架、配電箱、風機柜、行走導軌、橫刷、立刷、輪刷和風干機構等，其整體結構如圖1所示。

龍門往復式全自動智能洗車機控制系統(tǒng)主要包括洗車系統(tǒng)、風干系統(tǒng)、水循環(huán)系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)等，具體設備參數(shù)如表1所示。

1.2 工作過程

龍門往復式全自動智能洗車機采用多種類型傳感器來確保洗車作業(yè)的安全性和智能性，主要有超聲波測距傳感器、光電傳感器、電流傳感器、接近開關等。實際作業(yè)中，PLC控制器會接受到傳感器傳遞的信號，經中央處理器（Central Processing Unit簡稱CPU）處理后發(fā)送到電機驅動器，通過改變電機電流和轉速的大小控制毛刷的運動。駕駛員把汽車行駛到洗車工位區(qū)域后，安裝在龍門架上的光電傳感器會檢測到車頭和車尾的位置，此時，淋噴系統(tǒng)自動打開，左右立刷旋轉工作，龍門架沿導軌正向移動。

當左右立刷移動到車頭一定程度時，龍門架停止行走，左右立刷開始向中心移動，對車頭進行清洗。車頭清洗結束后，左右立刷移動到汽車兩側，龍門架開始行走，左右立刷開始對車身兩側進行清洗。橫刷通過超聲波測距傳感器測得與車身有一定的接觸后開始旋轉工作，并沿著車身上表面進行仿形清洗[5-7]。輪刷通過紅外傳感器檢測到車輪位置時，輪刷伸出清洗車輪和車身兩側下表面。當清洗到車尾位置時，龍門架停止行走，左右立刷向中間移動清洗車尾。由于左右立刷在合攏時中間有部分會因毛刷干預而無法清洗到，在設計時采用過中心清洗的方式，即左右立刷在合攏到極限位置時同時向左移動一段距離后再向右移動一段距離，完成車頭和車尾中間部位的清洗。正向清洗結束后，毛刷組開始反轉，龍門架反向行駛，對汽車進行再一次的反向清洗。

清洗工作完成后，開始風干過程，風干系統(tǒng)打開，橫風機通過超聲波傳感器和車身保持一定的安全距離，對車身進行仿形風干，運動軌跡類似于橫刷的運動軌跡。風干過程結束后，洗車機復位到固定位置，駕駛員將汽車駛出，整個洗車過程結束。

2 控制系統(tǒng)的設計

龍門往復式全自動智能洗車機采用仿形清洗的原理[8]，每支毛刷都配有帶有通信功能的電流傳感器，可以檢測到毛刷組中工作電機的負載電流，PLC控制器根據(jù)電流傳感器反饋的毛刷組電機電流的變化，控制毛刷的上升或下降，前進或后退[9]。當毛刷和車身接觸時，控制毛刷組旋轉的負載電機的電流也會增大，PLC控制器對負載電流的變化進行8次采樣后取其平均值，再將平均值與設定的正常工作電流值進行比較，若平均值小于設定值，則繼續(xù)增加毛刷與車身之間的壓力;若平均值大于設定值，則控制毛刷遠離車身，減小毛刷與車身之間的壓力;若平均值在設定的正常工作電流值范圍內，則保持毛刷與車身之間的壓力。以橫刷為例，龍門往復式全自動智能洗車機橫刷旋轉電機的額定功率為0.37kW，空載電流為0.6A，設定的正常負載電流值范圍為0.9-1.1A。為了完成安全、穩(wěn)定、高效的洗車作業(yè)，需要合理地調節(jié)毛刷組中各個電機負載電流的大小，避免設備和車輛受到損壞。本文對洗車機運動系統(tǒng)的電流誤差調節(jié)采用PID控制方案，控制原理圖如圖2所示。通過PID控制參數(shù)的調節(jié)，加快了系統(tǒng)響應時間，幾乎可以消除靜態(tài)誤差，有效控制了電機負載電流的大小，使毛刷和車身保持在正常的壓力范圍內，保證洗車作業(yè)的安全進行。

2.1 硬件設計

龍門往復式洗車機控制系統(tǒng)通過PLC主從控制方式，將所有的被控制設備有機組合在一起進行實時控制，PLC硬件接線如圖3所示。洗車機選用型號為DVP60ES2的臺達PLC控制器進行采集以及檢測信號的處理工作，人機交互界面（Human Machine Interface，簡稱HMI）實現(xiàn)對PLC控制器的整體控制并執(zhí)行PLC程序，PLC控制器則通過控制各個不同電磁閥，交流繼電器的斷開與閉合動作，實現(xiàn)對各個電機的控制。HMI通訊端口通過RS485轉接線與PLC之間采用基于MODBUS-RTU的通訊協(xié)議進行通訊。上機調試過程：波特率設為9600bps，數(shù)據(jù)位數(shù)為8，停止位數(shù)為1，校驗為無，程序中EH2的主機站號為3，故PLC默認站號也要設置為3，否則會出現(xiàn)通訊錯誤。其他一些端口選項設置成默認即可。

2.2 軟件設計

PLC作為龍門往復式全自動智能洗車機的核心控制器，軟件的設計采用梯形圖語言進行編程[10]，梯形圖具有邏輯清晰、簡單易懂等優(yōu)點。PLC通過接收到各類傳感器傳遞的信號，經CPU處理、PID調節(jié)誤差后發(fā)送執(zhí)行命令到映射區(qū)，從而控制外圍設備的動作。主要實現(xiàn)對龍門架的運動、毛刷的運動、電動機的啟停、風干系統(tǒng)、淋噴系統(tǒng)的控制等。啟動流程如圖4所示，整個過程循環(huán)進行。

3 結束語

針對全自動智能洗車機的發(fā)展現(xiàn)狀及實際的控制需求，設計出了一款龍門往復式全自動智能洗車機，分析了洗車機的整體結構及工作過程，給出了控制系統(tǒng)硬件的接線及軟件的實現(xiàn)方案，將PLC控制器與PID算法相結合，利用仿形清洗技術，在保證洗車機安全性、可靠性的前提下，大大提高了洗車機的工作效率，為龍門往復式全自動智能洗車機的推廣及進一步開發(fā)奠定了基礎。

參考文獻

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