現(xiàn)在的許多污水處理系統(tǒng)是數(shù)十年前建造的，因此需要對其進(jìn)行定期檢測和維修。目前，這項工作還主要停留在人工檢查階段。因地下管道內(nèi)又濕又滑，常有害蟲和老鼠出沒，有的甚至還充斥沼氣等有害氣體，所以人進(jìn)入管道內(nèi)進(jìn)行檢查有一定的危險性。現(xiàn)在，科學(xué)家發(fā)明了一種四足機器人，可代替人類進(jìn)入地下管道進(jìn)行排查。這種機器人的每一條腿上都有三個關(guān)節(jié)，其作用是提高機動性，讓機器人在管道中涉水前行時能夠越過障礙物。它移動時會對管壁上的著力點施加摩擦力，這會使管道產(chǎn)生振動。然后，機器人通過腳上內(nèi)置的傳感器接收振動，通過計算得出管道表面的粗糙度。目前，這種機器人已被成功用于檢查一段長300米且未被人工檢查過的管道。未來，科學(xué)家還計劃在不同環(huán)境（比如地下礦井）下測試該機器人完成其他任務(wù)的能力。