周仿榮，方明，馬御棠，潘浩

（1.云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院，昆明 650217；2.云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司，昆明 650051）

0 前言

隨著電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，巡線的工作量增加，傳統(tǒng)的人工巡檢方式成本高，效率低，且實(shí)施具有一定的危險(xiǎn)性。近年來，國家電網(wǎng)以及各個電力研究機(jī)構(gòu)投入了大量的人力物力進(jìn)行無人機(jī)電力巡檢的研究，包括無人機(jī)飛控技術(shù)以及輸電線路巡檢航拍圖像的目標(biāo)識別及故障檢測技術(shù)研究。采用無人機(jī)巡檢具有低成本、高效率、適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力更強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，能快速采集輸電線路的圖像和視頻信息，大大降低巡線工作的難度和危險(xiǎn)性，在輸電線路巡檢中有著廣闊的應(yīng)用前景[1,2]。基于深度學(xué)習(xí)的缺陷識別方法能自動對非結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)進(jìn)行有效地分析，利用深度學(xué)習(xí)算法對巡檢采集的圖片進(jìn)行快速處理，實(shí)現(xiàn)輸電線路設(shè)備異常狀態(tài)的自動檢測與識別，這對于提升電網(wǎng)智能化具有重要意義[3]。

無人機(jī)通過搭載攝像頭采集輸電線路的狀態(tài)信息，但仍需要人工對采集的影像進(jìn)行辨識。為了進(jìn)一步提高機(jī)巡的自動化程度，許多學(xué)者提出了基于圖像的輸電線路設(shè)備和缺陷的識別方法。目前應(yīng)用于輸電線路目標(biāo)檢測的算法大多數(shù)需要依賴于人工提取圖像特征，再通過Hough 變換、Canny 算子、Gabor 算子等方法來分割出圖像中的目標(biāo)[4-6]。這些算法的效果取決于特征的提取情況，一方面，特征提取是一項(xiàng)復(fù)雜的工作，需要很強(qiáng)的專業(yè)知識；另一方面，輸電線路缺陷繁多，人工提取的特征不足以表達(dá)，導(dǎo)致傳統(tǒng)算法的檢測目標(biāo)類型單一。一些算法采取了支持向量機(jī)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等淺層學(xué)習(xí)算法配合預(yù)測目標(biāo)類型[7-9]，但仍需要先對圖像特征進(jìn)行提取。

近年來，基于深度學(xué)習(xí)的機(jī)器視覺技術(shù)得到了極大的發(fā)展，相應(yīng)的圖像目標(biāo)檢測算法也取得了很好的表現(xiàn)。2012 年AlexNet 在圖像識別大賽中取得不凡的表現(xiàn)之后，以卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)為核心的深度學(xué)習(xí)算法成為圖像分類和目標(biāo)檢測的主要研究方向[10]。基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測算法可分為“雙階法”和“單階法”，“雙階法”準(zhǔn)確率高，代表算法有SPP Net[11]和Faster R-CNN[12]；“單階法”速度快，代表算法有YOLO[13-14]和SSD[15]?！半p階法”在電力系統(tǒng)設(shè)備的圖像檢測中已經(jīng)有一定的研究[16-18]，但仍處于理論研究階段，且其檢測速度慢，不能滿足實(shí)時(shí)檢測的需求。而在日常無人機(jī)巡檢工作中，會產(chǎn)生大量圖像和視頻數(shù)據(jù)，這對于目標(biāo)檢測算法的速度要求非常高[3,19]。因此，本文建立基于YOLO 算法的輸電線路機(jī)巡影像缺陷識別模型，利用實(shí)際工程運(yùn)維中得到的巡檢圖像進(jìn)行訓(xùn)練，并通過參數(shù)調(diào)整提高缺陷檢測模型的實(shí)際應(yīng)用能力，能夠?qū)崿F(xiàn)輸電線路機(jī)巡影像的缺陷實(shí)時(shí)檢測，具有較高的工程實(shí)用性。

1 巡檢圖像缺陷檢測模型構(gòu)建

YOLO 算法直接在輸出層回歸目標(biāo)位置和目標(biāo)類別，實(shí)現(xiàn)端到端的訓(xùn)練與檢測，這與最初基于區(qū)域建議的雙階目標(biāo)檢測方法不同。YOLO v3 增加了多尺度預(yù)測，使得網(wǎng)絡(luò)對于尺寸變化范圍大的目標(biāo)檢測能力更強(qiáng)，具有較高的檢測速度與識別精度[14]。本文基于YOLO v3模型對輸電線路巡檢圖像中的設(shè)備缺陷進(jìn)行檢測與識別，模型框架如圖1 所示。

對于任意一張機(jī)巡圖片，首先將尺寸調(diào)整到統(tǒng)一大小，并將圖片劃分為S×S 個區(qū)域，再通過多個卷積層提取圖片特征，對于每一個區(qū)域，如果一個電力設(shè)備缺陷的中心落在這個區(qū)域內(nèi)，則該區(qū)域負(fù)責(zé)預(yù)測這個缺陷，隨后通過回歸調(diào)整該設(shè)備缺陷的中心位置以及缺陷的大小，模型預(yù)測的輸出結(jié)果為S×S×(B×5+C)，即S×S 個區(qū)域，每個區(qū)域輸出B 個不同尺寸的缺陷預(yù)測選框的位置和C 個缺陷類型信息，而對于每個缺陷預(yù)測選框有4 個坐標(biāo)值以及1 個置信度值。最后，模型采用極大值抑制以去除重復(fù)的選框，最終預(yù)測得到巡檢圖片中實(shí)際包含的電力設(shè)備缺陷類型及位置。

圖1 YOLO v3模型框架

1.1 巡檢圖像缺陷檢測模型初始化

本模型首先將輸入的巡檢圖像按照三個尺度劃分檢測區(qū)域，分別有19×19，38×38，76×76 個檢測區(qū)域。隨后將樣本庫中獲得的9個缺陷先驗(yàn)尺寸按照大小分配給三個尺度的檢測區(qū)域，即每個區(qū)域內(nèi)有3 個先驗(yàn)缺陷檢測錨框。對于每一個尺度的檢測區(qū)域，如果缺陷的中心落在一個區(qū)域內(nèi)，則該區(qū)域就負(fù)責(zé)預(yù)測這個物體，如圖2 所示。

圖2 目標(biāo)預(yù)測

1.2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的巡檢圖像多尺度特征提取

模型直接對整張輸入圖片進(jìn)行特征提取，對大目標(biāo)和小目標(biāo)都能實(shí)現(xiàn)較好的檢測效果。本文采用DarkNet-53 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框架來提取巡檢圖像的特征，該框架由53 個卷積層組成，每個卷積層后都有帶泄露的線性分段函數(shù)(Leaky ReLu)作為激活函數(shù)以適應(yīng)非線性情況，其中有5 個卷積核的步長為2，對卷積結(jié)果進(jìn)行上采樣得到多尺度的特征圖。特征提取模型如圖3 所示。

圖3 特征提取網(wǎng)絡(luò)

模型輸入一張任意RGB 色彩模式的巡檢圖像，對于卷積層，第l 個層卷積操作后輸出的特征向量可由公式(1)表示：

其中：xil-1為第l-1 層的第i 個特征圖，為第j 個卷積核，*表示卷積操作，為偏置項(xiàng)，f(*)表示激活函數(shù)，此處選擇Leaky ReLu 函數(shù)作為卷積層激活函數(shù)，即：

本模型不采用池化層，而是在部分卷積層采用步長為2 的卷積核，與這些卷積核進(jìn)行卷積操作之后，圖片的特征向量大小變?yōu)樵瓉淼?/4，特征向量的深度隨著卷積窗口的增加而逐漸加深。

1.3 基于邏輯回歸的缺陷類型與位置預(yù)測

本模型在訓(xùn)練前首先對樣本的缺陷大小進(jìn)行聚類，得到9 個先驗(yàn)錨框，每個尺度的特征圖負(fù)責(zé)檢測3 個尺度的錨框。將DarkNet-53 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取得到的圖像特征向量輸入到全連接層，由全連接層進(jìn)行邏輯回歸，最終輸出維度為N×N×（3×（4+1+20））的預(yù)測向量，即對于三個尺度的特征圖，每個有N×N 個區(qū)域，每個區(qū)域3 個預(yù)測框的位置信息和置信度以及缺陷類型信息組成一個105 維的特征向量。

1.3.1 缺陷類型預(yù)測

本文共設(shè)計(jì)了20 種設(shè)備缺陷類型，每一個框都采用一組20 維的向量來表示缺陷類型，若預(yù)測為第n 種缺陷，則向量中的第n 個值為1，其余的值為0。每一個預(yù)測框都有一個置信度，包括該區(qū)域內(nèi)有目標(biāo)的可能性、缺陷類型和IOU 值三個部分，如公式(3)：

本模型根據(jù)Darknet 網(wǎng)絡(luò)提取到的特征來判斷一個區(qū)域內(nèi)有第l 類故障的可能性為P(Classi)，預(yù)測區(qū)域面積與實(shí)際區(qū)域面積的交并比為

式中：A 和B 分別表示設(shè)備缺陷的實(shí)際區(qū)域和預(yù)測區(qū)域的面積，交并比即為預(yù)測區(qū)域和實(shí)際區(qū)域的交集與其并集的比值。

為了克服直接預(yù)測的不穩(wěn)定問題，本模型采用相對位置來預(yù)測缺陷的位置，即預(yù)測缺陷中心相對于區(qū)域左上角頂點(diǎn)的偏移來進(jìn)行定位，如圖4。

圖4 目標(biāo)定位方法

中心點(diǎn)位置的學(xué)習(xí)公式為：

其中，(cx,cy)為區(qū)域左上角的位置坐標(biāo)，(tx，ty)為預(yù)測位置與實(shí)際位置的偏差。

預(yù)測錨框大小的調(diào)整公式為：

其中，pw和ph表示先驗(yàn)錨框的大小，tw和th表示預(yù)測錨框與實(shí)際錨框的大小偏差。

在對錨框參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)時(shí)，首先對框內(nèi)的區(qū)域進(jìn)行一個目標(biāo)評分得到置信度，若錨框置信度過低則直接忽略該錨框，對于置信度高于0.5 的選框，若相互之間的IOU 較高且預(yù)測同一個對象，則只保留置信度最高的錨框進(jìn)行學(xué)習(xí)，以提高學(xué)習(xí)速度。

1.4 基于非極大值抑制的重復(fù)檢測目標(biāo)消除

通過上述步驟將會得到過多的錨框，因此需要進(jìn)行合理選擇以消除重復(fù)的錨框。本文選擇極大值抑制方法對重復(fù)錨框進(jìn)行消除。首先對置信度過低的錨框進(jìn)行抑制，這些錨框中很可能不包含需要檢測的目標(biāo)。隨后將剩余的選框按照預(yù)測缺陷的類別進(jìn)行分類，對于預(yù)測同一類缺陷的目標(biāo)，首先選擇置信度最高的一個，如果其他錨框與之的IOU 高于0.5，則將閾值較低的錨框抑制，低于0.5 則不做處理；再對剩下的未被抑制的錨框重復(fù)該操作。循環(huán)結(jié)束后，剩余的錨框即被認(rèn)為是最終預(yù)測的缺陷目標(biāo)。

2 巡檢圖像樣本庫的模型訓(xùn)練與優(yōu)化

深度學(xué)習(xí)算法需要通過大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練來實(shí)現(xiàn)較好的檢測效果，本章節(jié)介紹模型訓(xùn)練過程的主要工作。本文基于DarkNet 深度學(xué)習(xí)框架搭建仿真模型[20]，計(jì)算機(jī)配置為Ubuntu 14.0操作系統(tǒng)，32 核Xeon CPU，GTX 1080Ti 顯卡，64G 內(nèi)存。

2.1 訓(xùn)練樣本庫構(gòu)建

本文利用從某省獲得的5000 張巡檢圖像組成訓(xùn)練樣本庫，其中4000 張圖片組成訓(xùn)練集，另外1000 張圖片組成測試集。樣本圖片按照Pascal VOC 標(biāo)準(zhǔn)[21]進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)記對象包括架空線路缺陷、桿塔缺陷、絕緣子缺陷、金具缺陷，組成一個輸電線路典型缺陷的樣本庫。巡檢圖像的尺寸不完全一致，考慮到在無人機(jī)巡檢過程中拍攝目標(biāo)往往會位于圖片中間位置，為了避免尺寸不一導(dǎo)致圖像的壓縮和形變，方便模型進(jìn)行統(tǒng)一的數(shù)據(jù)處理，本文將訓(xùn)練圖片從中心剪裁至3:2 大小并調(diào)整像素為4800×3200，去除邊緣的無關(guān)部分。

2.2 基于聚類算法的缺陷先驗(yàn)尺寸選擇

本文利用聚類算法得到缺陷的先驗(yàn)尺寸。模型的初始參數(shù)對于訓(xùn)練收斂速度和訓(xùn)練效果具有十分明顯的影響，一個好的初始值能加快模型的收斂。本文對樣本圖像進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)不同圖片中故障的形態(tài)雖然有較大差異，但同一類故障的大小卻很接近，比如絕緣子故障和桿塔故障普遍尺寸較大，導(dǎo)線故障的區(qū)域較小等。因此本文對缺陷大小使用k 聚類，得到9個聚類中心。這9 個聚類中心的值作為缺陷檢測模型的先驗(yàn)錨框的尺寸，使得錨框的選擇能夠更好的匹配輸電線路中缺陷的尺寸，加快模型的收斂，提高缺陷檢測的精度。

表1 先驗(yàn)尺寸大小

2.3 損失函數(shù)設(shè)計(jì)

本模型的損失函數(shù)由三部分組成：坐標(biāo)損失函數(shù)、類別損失函數(shù)、置信度損失函數(shù)，對三個尺度的預(yù)測結(jié)果分別進(jìn)行計(jì)算，最后相加得到整個網(wǎng)絡(luò)的損失函數(shù)。坐標(biāo)損失函數(shù)表示為：

類別損失函數(shù)為：

置信度損失函數(shù)為：

其中，S2表示網(wǎng)格區(qū)域數(shù)，B 表示每個區(qū)域內(nèi)的錨框數(shù)，表示若區(qū)域i 中的第j 個錨框負(fù)責(zé)預(yù)測目標(biāo)則為1，否則為0，則相反。

2.4 損失函數(shù)權(quán)重調(diào)整

通過對巡檢圖像進(jìn)行分析發(fā)現(xiàn)，大部分圖像上只存在不超過四處缺陷，而每張圖片產(chǎn)生的網(wǎng)格區(qū)域數(shù)量則遠(yuǎn)大于缺陷數(shù)量，因此本文通過參數(shù)λnoobj來調(diào)整有目標(biāo)的區(qū)域和沒有目標(biāo)的區(qū)域的損失權(quán)重，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，本文選擇權(quán)重λnoobj=0.1。

在模型的設(shè)計(jì)中，缺陷類型有20 類，而坐標(biāo)參數(shù)只有4 個，若直接相加則會導(dǎo)致坐標(biāo)參數(shù)對損失函數(shù)的影響太小。為了增加位置坐標(biāo)對損失函數(shù)的影響以加快收斂，本文為坐標(biāo)損失函數(shù)增加權(quán)重λcoord=5。最終的損失函數(shù)表示為：

3 模型測試與結(jié)果分析

本章節(jié)基于YOLO 算法在輸電線路巡檢圖像數(shù)據(jù)集上進(jìn)行仿真試驗(yàn)，并與其他深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行性能比較，探究YOLO 算法在輸電線路巡檢應(yīng)用的優(yōu)勢與不足。

3.1 缺陷樣本分析

本文采用的數(shù)據(jù)集可分為訓(xùn)練集和測試集兩個部分，各自包含的故障類型與對應(yīng)的數(shù)量如表2 所示。

表2 缺陷數(shù)量統(tǒng)計(jì)結(jié)果

訓(xùn)練集中，四類故障所占的比例分別為33.29%、25.69%、21.90%、19.12%；測試集中，四類故障所占的比例分別為32.29%、27.27%、23.10%、17.34%。從統(tǒng)計(jì)結(jié)果可以看到，四類故障的數(shù)量相當(dāng)，能夠較好的滿足模型訓(xùn)練和測試的需求。

3.2 模型評價(jià)指標(biāo)介紹

本文采用查全率(recall)、查準(zhǔn)率(precise)和平均精度(map) 來對輸電線路缺陷檢測模型的檢測效果進(jìn)行評價(jià)。

查全率是指正確檢測出的目標(biāo)占所有需要檢測出的目標(biāo)的比例。對于任意一個置信度高于設(shè)定閾值的檢測框，如果與某一標(biāo)記目標(biāo)的交并比大于0.5，且預(yù)測的類別與該目標(biāo)相符，則認(rèn)為檢測的目標(biāo)正確。統(tǒng)計(jì)所有檢測正確檢測框的數(shù)量記為NTP，實(shí)際需要檢測的目標(biāo)數(shù)量為NG，查全率的計(jì)算公式為：

同樣，記所有置信度滿足要求的檢測框數(shù)量為ND，查準(zhǔn)率的計(jì)算公式為：

平均精度結(jié)合查全率和查準(zhǔn)率，通常情況下作為一個更全面的指標(biāo)來評價(jià)一個模型的好壞。

3.3 巡檢圖像缺陷識別結(jié)果分析

本文使用訓(xùn)練好的模型對實(shí)際運(yùn)維中采集得到的巡檢圖像進(jìn)行缺陷定位與識別試驗(yàn)，當(dāng)預(yù)測目標(biāo)與實(shí)際目標(biāo)的交并比大于0.5 時(shí)，認(rèn)為預(yù)測準(zhǔn)確。本文訓(xùn)練了目前效果較好的幾個模型來作為對比，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3 所示。

從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，單階法的SSD 和YOLO v3 雖然在性能上稍差于雙階法的Faster RCNN，但在計(jì)算速度上有著明顯的優(yōu)勢，YOLO v3 的預(yù)測所需時(shí)間僅為Faster RCNN 的1/9 左右。經(jīng)過改進(jìn)后的YOLO v3 模型在輸電線路巡檢圖像上的性能也有了很大提高，其查準(zhǔn)率已經(jīng)遠(yuǎn)超過Faster RCNN 模型的查準(zhǔn)率，查全率也相差不多，但仍保持著單階法在速度上的優(yōu)勢。

表3 模型效果對比

4 結(jié)束語

目前，應(yīng)用于輸電線路缺陷檢測的目標(biāo)檢測算法主要為Faster RCNN 等方法，這些方法的識別精度較高，但檢測速度較慢，無法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)巡檢中產(chǎn)生的大量視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行識別。本文提出基于YOLO v3 的輸電線路缺陷快速檢測方法，其檢測速度接近50 幀每秒，能夠滿足視頻檢測的需求。同時(shí)，在本文的數(shù)據(jù)集中，基于YOLO v3 的輸電線路缺陷快速檢測方法實(shí)現(xiàn)了78.2% 的檢出率，僅比基于Faster RCNN 的檢測方法低5.4%。因此，本文認(rèn)為基于YOLO v3 的輸電線路檢測方法可以彌補(bǔ)Faster RCNN算法的不足，實(shí)現(xiàn)基于視頻圖像的輸電線路缺陷快速檢測。