呂紅衛(wèi) 何曉博 王新榮

摘要：文章主要通過AGV移動式機器人硬件系統(tǒng)的框架構(gòu)成、AGV流水線工藝控制流程、車體控制和調(diào)度控制臺系統(tǒng)組成的闡述，講述了AGV移動式機器人在某重卡企業(yè)汽車底盤合裝線上的應(yīng)用案例，揭示了AGV移動式機器人在商用車行業(yè)逐漸推廣的趨勢，及重卡汽車制造技術(shù)向智能化、數(shù)字化、信息化、柔性化等方向轉(zhuǎn)變的必然性。

Abstract： Through the description of the framework of AGV mobile robot hardware system、AGV pipeline process control flow、car body control and dispatching console system，This paper describes the white use case of AGV mobile robot in commercial vehicle industry，And the necessity of the transformation of heavy truck manufacturing technology to intelligent、digital、information、flexible and so on.

關(guān)鍵詞：AGV;控制系統(tǒng);調(diào)度臺;環(huán)形線

Key words： AGV;control system;dispatcher;loop line

中圖分類號：U466? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標(biāo)識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-957X（2020）21-0036-02

0? 引言

隨著“中國制造2025”提出，汽車制造行業(yè)迎來了高速、高質(zhì)量發(fā)展時代，重卡汽車制造技術(shù)也趨向于智能化、數(shù)字化[1]、信息化、柔性化等方向轉(zhuǎn)變。以機器人為例，已受到乘用車制造廣泛青睞，但是商用車制造因產(chǎn)品特性受限，僅局限在零部件分裝或內(nèi)物流環(huán)節(jié)。本文主要通過對自動引導(dǎo)運輸車的移動式機器人（Automated Guided Vehicle）AGV的硬件系統(tǒng)框架構(gòu)成、AGV流水線工藝控制流程、AGV車體控制和調(diào)度控制臺系統(tǒng)等三個方面，闡述了AGV移動式機器人在某重卡企業(yè)汽車底盤合裝線上的應(yīng)用。

1? 硬件系統(tǒng)的框架構(gòu)成

該重卡汽車裝配線體總長234米系，呈A線、B線兩段式的U型布局，共計18個工位，其中，A線、B線又分別由合裝線與返回線組成。線體運行采用行業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的超重載、智能舉升型AGV裝配技術(shù)和脈沖式走線方式，滿足4*4、6*6、8*8多種底盤驅(qū)動形式的重型卡車的裝配需求，且載荷可達18-20噸，可根據(jù)作業(yè)內(nèi)容調(diào)整作業(yè)操作高度，提高了生產(chǎn)線柔性。A線9套18輛AGV組成聯(lián)動系統(tǒng)、B線11套22輛液壓單剪式舉升機構(gòu)AGV組成聯(lián)動系統(tǒng)。每套AGV聯(lián)動系統(tǒng)，由主動和從動兩輛AGV組成，運行特點是在合裝段成聯(lián)動狀態(tài)，在返回段上為AGV單體運行狀態(tài)[2]。A線和B線通過工業(yè)系統(tǒng)控制網(wǎng)絡(luò)組成車間級局域網(wǎng)。具體如下：①AGV動力電源由SEW公司的地面非接觸供電系統(tǒng)提供，路線軌跡信息由SIASUN公司的GH1501磁導(dǎo)系統(tǒng)引導(dǎo)[3]，AGV定位信息由SICK公司的RFID系統(tǒng)支持，整體安保系統(tǒng)主要由SICK公司的安全防碰撞傳感器PLS組成，主要提供人身和設(shè)備安全保障。②運行控制部分，由AGV控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV數(shù)據(jù)采集與處理，完成與MES數(shù)據(jù)信息交換，生成運行任務(wù)，解決多臺AGV之間發(fā)生的避碰等問題。③網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)由2G、5G局域網(wǎng)（可自行進行選擇）組成。AGV車體與控制臺之間通過5G無線AP進行網(wǎng)絡(luò)信息交換[5]，通信協(xié)議為PROFINET網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。調(diào)度控制臺系統(tǒng)與管理網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)之間通過以太局域網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸。

2? AGV流水線工藝控制流程

借助信息化手段，通過人工操作線旁特定電腦，將MES系統(tǒng)中的生產(chǎn)指令對應(yīng)的車輛車架軸距信息推送至AGV控制臺指定的數(shù)據(jù)庫中[4]，并與首工位掛單手動掃描后獲取的VIN碼信息匹配，再將車架軸距信息從AGV控制臺經(jīng)由PLC調(diào)度系統(tǒng)傳送至AGV合裝車的車體控制系統(tǒng)。A線首工位的主動與從動AGV成組聯(lián)動運行至指定位置泊車后，作業(yè)人員開始進行裝配作業(yè)，完成后手動按下線旁工位操作箱發(fā)出“裝配完成”信號并傳送至AGV聯(lián)動組的主動車體，合裝車成組聯(lián)動開始向下工位移動，移動路徑靠車體電磁導(dǎo)航系統(tǒng)自動引導(dǎo)，逐步運動至A線的最后一個工位。A線合裝聯(lián)動AGV車體解體后按環(huán)形電磁導(dǎo)航回到A1工位等待位置。U型線的底部是A線和B線的交匯點，完成車架的翻身作業(yè)后，線體從A線轉(zhuǎn)入B線持續(xù)運行。B線AGV合體車依舊成組聯(lián)動運行，整體的啟動、運行及?？康目刂颇Ｊ脚cA線相同。最大的差異點在于B線的輪胎裝配工位，根據(jù)裝配工藝要求，需將車架升高250mm后才可進行輪胎裝配作業(yè)。在這個過程中，作業(yè)人員需要先通過線旁的AGV操作箱上的舉升按鈕，觸發(fā)需求信號至該工位AGV車體，從而實現(xiàn)AGV合裝車組的主動與從動車體的單剪式舉升機構(gòu)同時動作，滿足裝配高度。另外，當(dāng)AGV合裝車組運行至線體最后一個工位時，員工手動觸發(fā)線旁AGV操作箱起升按鈕，車輛舉升平臺動作抬高整個底盤牽引車，實現(xiàn)底盤牽引產(chǎn)品車和合裝聯(lián)動AGV分離，B線合裝聯(lián)動AGV車體解體后按環(huán)形電磁導(dǎo)航回到B8工位等待位置。

3? 調(diào)度控制臺系統(tǒng)和AGV車體控制系統(tǒng)

3.1 調(diào)度控制臺系統(tǒng)

調(diào)度控制臺系統(tǒng)由控制柜（內(nèi)含PLC控制系統(tǒng)、HMI、VIN碼存儲數(shù)據(jù)系統(tǒng)）、無線AP、各工位操作箱、分布式I/O、及MES數(shù)據(jù)信息系統(tǒng)組成[4]。具體如圖1所示。

MES數(shù)據(jù)信息系統(tǒng)將軸距信息推送至B線PLC控制柜上的VIN碼暫存數(shù)據(jù)系統(tǒng)中，再通過以太網(wǎng)同步傳輸至B線，實現(xiàn)信息共享。A線及B線控制柜上的PLC控制系統(tǒng)通過掃描VIN碼的方式調(diào)取數(shù)據(jù)系統(tǒng)中的軸距信息，然后通過無線AP傳輸系統(tǒng)發(fā)送給各AGV車體。指令信號由人工操作工位旁操作箱實現(xiàn)控制車體動作。反之，車體運行狀態(tài)也是通過無限AP實施傳輸至車體控制臺。

調(diào)度控制臺系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV運行中的交通管理，調(diào)度控制臺內(nèi)有避碰參數(shù)設(shè)置文件，可對不同的區(qū)域設(shè)置不同的避碰原則。有效控制各種條件下AGV的安全間距，保證運行中不發(fā)生碰撞和追尾等事故。同時，調(diào)度控制臺系統(tǒng)將對進入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的AGV進行管理，以保證系統(tǒng)安全運行。

另外，AGV車的養(yǎng)護作業(yè)也需要通過調(diào)度控制臺才可實現(xiàn)，分為自動模式與手動模式。自動模式是通過控制臺的HMI選擇需要維修的AGV車號后，當(dāng)該車體離開合裝區(qū)后可自動駛?cè)刖S修區(qū)，待維修養(yǎng)護結(jié)束后再次通過HMI下達維修取消命令后，則車體自動駛?cè)刖€體正常作業(yè)。手動模式是通過人工操作將需要維修的AGV車體從生產(chǎn)線的任意點駛出產(chǎn)線進行維修區(qū)。待維修作業(yè)結(jié)束后，再由AGV控制臺通過系統(tǒng)選擇合適的時間將該車體插入生產(chǎn)線體中。為了更好的提高生產(chǎn)線柔性，縮短停線時間，可通過調(diào)度控制臺系統(tǒng)的HMI隨意匹配備用的AGV切換故障車，從而實現(xiàn)短時間內(nèi)恢復(fù)生產(chǎn)。

運行中的AGV與車間其他設(shè)備之間設(shè)定了必要的連鎖信號，以保障人身與設(shè)備的安全。例如當(dāng)車間翻轉(zhuǎn)機構(gòu)進行運作時，便會禁止AGV進入與之相關(guān)的兩個工位。

3.2 AGV車體控制系統(tǒng)

車體控制系統(tǒng)（如圖2所示）主要包括安全和位置檢測系統(tǒng)外、動力供電系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)級舉升升降機構(gòu)等。首先，AGV車體運動控制系統(tǒng)是由伺服電機驅(qū)動實現(xiàn)，滿足連續(xù)與間歇性運動的平穩(wěn)切換，車體在重負(fù)荷下也可快速起動，整體運動平穩(wěn)且噪音低，提升整體運動性能。其次，動力供電是通過非接觸的方式，供電系統(tǒng)在AGV環(huán)線運行過程中完成，不需要集中充電。位置檢測系統(tǒng)主要由多個導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器及RFID讀寫器構(gòu)成，運行過程中由各導(dǎo)航傳感器動態(tài)判定車體的姿態(tài)，在合裝狀態(tài)下借助地標(biāo)傳感器與RFID讀寫器即可快速判定車體的位置信息，在滿足生產(chǎn)需求的同時，亦可實現(xiàn)動態(tài)充電作業(yè)。再者，安全保護系統(tǒng)則重點從車體安全及作業(yè)環(huán)境人員安全出發(fā)考慮，借助激光防碰撞裝置，設(shè)置有效感應(yīng)距離，當(dāng)車體前方在有效感應(yīng)扇形區(qū)域面積內(nèi)，出現(xiàn)例如物料配送車輛、人員等障礙物時，車體會自動泊車或減速，提升AGV本體安全性。另外，舉升升降機構(gòu)中的液壓單剪刀式機構(gòu)和機械鎖裝置的目的，處理滿足工裝裝配高度升降需求外，同時在過程中利用機械鎖進行剛性鎖定，提高液壓裝置的穩(wěn)定性，保證在作業(yè)過程中人身安全。

4? 結(jié)束語

本文結(jié)合重卡汽車底盤生產(chǎn)線的現(xiàn)狀，將AGV的控制系統(tǒng)引入到重卡汽車行業(yè)的應(yīng)用，通過AGV硬件系統(tǒng)的框架構(gòu)成、AGV流水線工藝控制流程、車體控制和調(diào)度控制臺系統(tǒng)組成的闡述。為AGV在重型卡車裝配上的應(yīng)用提供了經(jīng)驗基礎(chǔ)。揭示了AGV移動式機器人在商用車行業(yè)逐漸推廣的趨勢，及重卡汽車制造技術(shù)向智能化、數(shù)字化、信息化、柔性化等方向轉(zhuǎn)變的必然性。

參考文獻：

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[5]AGV調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計[J].物料技術(shù)與應(yīng)用，2015（9）：149-152.