李安民，張寶才,2，張 寧,2，陳龍高，王 兵

(1.兗煤澳大利亞有限公司，新南威爾士州 悉尼 2000；2.兗礦集團(tuán)有限公司，山東 鄒城 273500)

早在1950年左右，英國國家煤炭委員會(huì)就提出了遙控操作工作面的概念。1990年左右，英國聯(lián)邦科學(xué)與工業(yè)研究組織結(jié)合之前的自動(dòng)化研究成果，將慣性導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用到采礦行業(yè)中，整合各個(gè)子系統(tǒng)，并將這種技術(shù)應(yīng)用到高墻開采實(shí)踐中，取得了較好的效果。隨后，該技術(shù)又在澳大利亞新南威爾士的South Bulga煤礦短期實(shí)驗(yàn)成功[1]。至2001年，該項(xiàng)技術(shù)研究獲得澳大利亞煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)科研基金項(xiàng)目的支持后得以迅速完善和推廣應(yīng)用[2]。而后，澳大利亞長(zhǎng)壁自動(dòng)化控制委員會(huì)對(duì)現(xiàn)有研究成果不斷優(yōu)化改進(jìn)，并與各采礦設(shè)備生產(chǎn)廠家合作，整合各軟硬件系統(tǒng)，制定了LASC技術(shù)協(xié)議。至2012年，LASC自動(dòng)化技術(shù)已經(jīng)全面走向成熟，現(xiàn)今，澳大利亞80%的井工礦采煤工作面均已實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)[3]。

1 礦井概況

1.1 賦存條件

澳思達(dá)煤礦位于澳大利亞東海岸紐卡斯?fàn)柮禾?，井田面積63 km2，地質(zhì)儲(chǔ)量1.4億t，主采煤層平

均厚度4.5～7.5 m，傾角4°，埋深450～700 m。煤層頂板為砂巖、粉砂巖互層，厚度達(dá)20 m；底板為薄層狀泥巖、黏土巖、粉砂巖、砂巖，厚度約2 m，下俯較厚的礫巖層。借鑒中國標(biāo)準(zhǔn)開展了礦井沖擊傾向性鑒定，經(jīng)測(cè)定澳思達(dá)煤礦主采煤層和頂板巖層均屬于Ⅱ類，為具有弱沖擊傾向性煤層和頂板巖層。

2016年以來，澳思達(dá)煤礦進(jìn)入貝爾伯德南區(qū)開采過程中陸續(xù)多次發(fā)生動(dòng)力異常事件，州政府屢屢下達(dá)生產(chǎn)禁令，嚴(yán)重影響了礦井生產(chǎn)經(jīng)營。在此期間，兗煤澳洲公司的管理技術(shù)團(tuán)隊(duì)在國內(nèi)外開展了廣泛的防沖技術(shù)調(diào)研，并組織實(shí)施了大直徑鉆孔預(yù)卸壓、解危試驗(yàn)，取得了諸多開創(chuàng)性成果，同時(shí)也推動(dòng)了礦井防沖技術(shù)體系建設(shè)，但是存在作業(yè)效率低、成本投入大且解危效果局限等缺點(diǎn)。

2018年3月，在現(xiàn)有防沖治理技術(shù)應(yīng)用的基礎(chǔ)上，為了尋求其他更加安全、高效、可靠的開采方案，兗煤澳洲公司管理技術(shù)團(tuán)隊(duì)開始著力推進(jìn)“采煤工作面的全面自動(dòng)化”裝備技術(shù)改造，即采用工作面無人化隔離沖擊危險(xiǎn)源，同時(shí)著手系統(tǒng)硬件、軟件升級(jí)，安全管理復(fù)核、風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估等一系列準(zhǔn)備工作。

2019年5月14日，澳思達(dá)煤礦在B5工作面開始實(shí)行全面自動(dòng)化遠(yuǎn)程遙控生產(chǎn)，操作人員在膠帶巷超前約50 m處遠(yuǎn)距離干預(yù)生產(chǎn)，成功實(shí)現(xiàn)了工作面無人化作業(yè)。

1.2 開采設(shè)計(jì)

如圖1，貝爾伯德南區(qū)共規(guī)劃布置B2～B6五個(gè)長(zhǎng)壁工作面，采用雙巷布置，護(hù)巷煤柱寬度約45 m，每隔150 m設(shè)置聯(lián)絡(luò)巷。B5工作面南鄰B4工作面采空區(qū)，北側(cè)為B6準(zhǔn)備工作面，東部鄰近Swamp斷層，落差0.1～7.2 m，西部為艾拉朗老空區(qū)。工作面傾向長(zhǎng)度231.6 m，走向長(zhǎng)度1 103 m，煤層埋深450～495 m，煤厚3.5～5 m，傾角約4°。

圖1 澳思達(dá)煤礦采區(qū)布置

2 全面自動(dòng)化開采裝備

2.1 綜機(jī)設(shè)備[4]

1) 卡特彼勒柱式液壓支架，含PMCR控制系統(tǒng)，121架；

2) 卡特彼勒工作面端頭架，含PMCR控制系統(tǒng)，10架；

3) 卡特彼勒EL2000采煤機(jī)，含COMPACT控制系統(tǒng)；

4) 卡特彼勒PF6刮板輸送機(jī)，含PMCD驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及PMCR漲緊控制系統(tǒng)；

5) 卡特彼勒鏈?zhǔn)睫D(zhuǎn)載機(jī)及破碎機(jī)；

6) 卡特彼勒單軌吊系統(tǒng)。

2.2 電液控系統(tǒng)

高質(zhì)量的綜機(jī)裝備是全面自動(dòng)化生產(chǎn)作業(yè)的基礎(chǔ)，而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)安全高效聯(lián)合運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)鍵是高可靠性的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。澳思達(dá)煤礦長(zhǎng)壁工作面采用凱特彼勒一體化裝備，同時(shí)匹配了高度集成性的PMCTM家族控制器，它可以滿足井下采煤作業(yè)及爆破危險(xiǎn)區(qū)域各種設(shè)備自動(dòng)化控制的需求，通過應(yīng)用目前最為先進(jìn)的微處理控制技術(shù)及不斷高速增長(zhǎng)的計(jì)算能力，使長(zhǎng)壁工作面自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展提高了一個(gè)全新的維度。通過PMCTM控制器家族可以加強(qiáng)工作面動(dòng)力驅(qū)動(dòng)器、液壓支架、截割系統(tǒng)以及輔助設(shè)備的集中控制，同時(shí)還具有高級(jí)網(wǎng)絡(luò)傳輸、可視化、自動(dòng)化功能。工作面電液控制系統(tǒng)如圖2。

圖2 工作面電液控制系統(tǒng)

PMCTM控制系統(tǒng)可以根據(jù)長(zhǎng)壁工作面不同的設(shè)備功能提供定制化的控制單元，所有的控制器單元都是采用32位計(jì)算機(jī)編程語言，使系統(tǒng)更具有開放性，便于客戶進(jìn)行定制化調(diào)整和校核。主要控制單元有：

1) PMCTM-R頂板支護(hù)控制系統(tǒng)。按照“液壓支架智能化”的設(shè)計(jì)理念，澳思達(dá)煤礦每組支架都分別安設(shè)了一個(gè)PMCTM-R支架控制器(圖3)，并且配置獨(dú)立的邏輯運(yùn)算控制器、操作程序，可以同時(shí)執(zhí)行多個(gè)指令動(dòng)作。如果本架控制器出現(xiàn)故障，可以通過鄰架控制器進(jìn)行快速查詢和確認(rèn)故障，并且所有的支架控制器都是相同的配置，應(yīng)急故障處理時(shí)可以快速更換。PMCTM-R支架控制器還可通過自帶的LED顯示屏進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定、顯示和查詢，正常狀態(tài)下顯示工作面主要參數(shù)，如支架工作阻力、液壓千斤頂行程、支架編號(hào)、煤機(jī)位置及支架傾斜度等信息。

圖3 PMCTM-R支架控制器

2) PMCTM-D驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)。PMCTM-D驅(qū)動(dòng)控制器(圖4)與啟動(dòng)變速器相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)刮板輸送機(jī)的集中控制，該驅(qū)動(dòng)控制器包含了所有啟動(dòng)變速控制算法，并經(jīng)過一系列的疲勞測(cè)試，目前被廣泛應(yīng)用于礦井電機(jī)及減速箱工作狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。PMCTM-D驅(qū)動(dòng)控制器通過線纜與啟動(dòng)變速箱內(nèi)的接線盒相連接，可以實(shí)時(shí)采集和監(jiān)控離合器壓力、冷卻油壓、油溫、油位、輸入、輸出轉(zhuǎn)速，并可以智能化計(jì)算內(nèi)部合適潤(rùn)滑度，還可通過高速電液閥自動(dòng)化調(diào)控變速器內(nèi)離合壓力。

圖4 PMCTM-D驅(qū)動(dòng)控制器

3) PMCTM-V驅(qū)動(dòng)可視化監(jiān)控系統(tǒng)(圖5)。PMCTM-V可視化功能是服務(wù)于PMCTM-D驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的，其主要作用是將各PMCTM-D驅(qū)動(dòng)控制器采集的設(shè)備運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)顯示出來，供現(xiàn)場(chǎng)操作人員及時(shí)查詢和了解設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，并可對(duì)系統(tǒng)配置參數(shù)進(jìn)行校正和更改，并且所有的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)都可以通過光纖傳輸?shù)骄轮骺刂朴?jì)算機(jī)或地面，進(jìn)行在線瀏覽和數(shù)據(jù)打印。

圖5 PMCTM-V驅(qū)動(dòng)可視化監(jiān)控系統(tǒng)

4) PMCTM-P節(jié)點(diǎn)交換機(jī)系統(tǒng)。它為井下所有電液控制系統(tǒng)、設(shè)備、工業(yè)環(huán)網(wǎng)和第三方系統(tǒng)提供了接口，通過轉(zhuǎn)換協(xié)議完成數(shù)據(jù)交換并傳輸?shù)降孛?。同時(shí)，該系統(tǒng)還可以智能化調(diào)控長(zhǎng)壁工作面的電氣設(shè)備，例如，如果煤機(jī)割煤量較大，煤流量增高，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)控刮板輸送機(jī)速度增大，反之亦然。

5) VCU可視化主控制單元(圖6)。VCU可視化主控制單元是由一臺(tái)計(jì)算機(jī)和配套軟件組成，可以將長(zhǎng)壁工作面所有生產(chǎn)作業(yè)的控制系統(tǒng)、設(shè)備運(yùn)行通過可視化界面?zhèn)鬏數(shù)降乇砗途赂舯?jì)算機(jī)上實(shí)時(shí)顯示。澳思達(dá)煤礦將該主控制單元設(shè)置在采煤工作面轉(zhuǎn)載機(jī)人行道側(cè)DCB上，作為采煤工作面“自動(dòng)化生產(chǎn)控制中心”，該主控裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工作面所有設(shè)備的“一鍵啟停”，同時(shí)在進(jìn)風(fēng)隅角、地面自動(dòng)化采煤監(jiān)控室、生產(chǎn)調(diào)度室設(shè)“分站”，作為遠(yuǎn)控生產(chǎn)期間的輔助監(jiān)控，發(fā)現(xiàn)異常情況具有“緊急制動(dòng)”權(quán)限，但不具有“啟動(dòng)權(quán)限”。

圖6 VCU可視化主控制單元

VCU主控制器針對(duì)接入的不同控制系統(tǒng)和設(shè)備，分別配置了不同的監(jiān)控程序，如VShield(支架)、VShearer(煤機(jī))、VDrive(電機(jī))、VLongwall(生產(chǎn)系統(tǒng))、VTrend(運(yùn)行狀態(tài)曲線)等，可以實(shí)時(shí)顯示各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)，查詢歷史操作記錄，采場(chǎng)3D演示，視頻回放，監(jiān)控曲線，故障報(bào)警等功能。

3 全面自動(dòng)化開采工藝

按照澳思達(dá)煤礦沖擊地壓風(fēng)險(xiǎn)管理預(yù)案，采煤工作面進(jìn)入中等及強(qiáng)沖擊危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，生產(chǎn)經(jīng)理授權(quán)生產(chǎn)班組啟動(dòng)全面自動(dòng)化生產(chǎn)模式，所有工作人員撤離工作面，在膠帶巷超前工作面約50 m安設(shè)VCU主控計(jì)算機(jī)作為“自動(dòng)化生產(chǎn)主控中心”，并在面里側(cè)設(shè)置警戒牌，操作人員在DCB主控中心遠(yuǎn)程遙控生產(chǎn)系統(tǒng)，控制開停機(jī)、調(diào)整截深、采高、挑頂、臥底等生產(chǎn)參數(shù), 同時(shí)在地面監(jiān)控室和工作面進(jìn)風(fēng)端頭(全面無人化作業(yè)時(shí)該站不設(shè)崗)設(shè)置輔助監(jiān)控站。輔助監(jiān)控站可同步主控中心各生產(chǎn)操作畫面并授予“急?！睓?quán)限，并與井下主控中心保持通聯(lián)，形成了“一站主控開停，多站監(jiān)控急?！钡淖詣?dòng)化遠(yuǎn)控開采模式。

3.1 采煤機(jī)慣性巡航技術(shù)

EL2000采煤機(jī)安裝配置了COMPACT集成控制系統(tǒng)，同時(shí)搭載Navigator 2.0基于狀態(tài)控制的慣性巡航系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化運(yùn)行，該系統(tǒng)通過COMPACT控制面板上的一系列傳感器和邏輯運(yùn)算來采集、監(jiān)測(cè)和控制煤機(jī)牽引方向、牽引速度及滾筒位置等關(guān)鍵參數(shù)，同時(shí)具備多種不同的自動(dòng)化控制模式，如當(dāng)前截割、模擬截割、重復(fù)截割、前置截割、平移截割、閑置模式等，每一種自動(dòng)化控制模式均可以控制搖臂動(dòng)作，從而達(dá)到要求的截割高度。但是截割高度的設(shè)定需要手動(dòng)輸入，然后采煤機(jī)自動(dòng)計(jì)算截割高度和滾筒調(diào)高位置[5]。

EL2000型采煤機(jī)的慣性巡航技術(shù)關(guān)鍵在于有效監(jiān)控工作面傾向和走向的角度，這是解決采煤機(jī)與頂板支護(hù)系統(tǒng)的聯(lián)動(dòng)控制、采高控制、頂?shù)装迤秸瓤刂频鹊年P(guān)鍵。它的發(fā)展經(jīng)歷了三次技術(shù)變革，最初應(yīng)用于ZL2000型采煤機(jī)的是鐘擺式傾斜儀(Penny and Giles Pendulum Style Inclinometers)，這種傳感器后來在應(yīng)用過程中發(fā)現(xiàn)有較多誤差，后來于2017年左右被熱感應(yīng)式傾斜儀(Control Plus Thermal Type Inclinometer)所取代，被應(yīng)用于第二代EL2000 EVO型采煤機(jī)，但沒有普及，因此相應(yīng)的監(jiān)測(cè)和適用性評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)比較有限。目前，絕大多數(shù)采煤機(jī)應(yīng)用了慣性監(jiān)測(cè)單元IMU或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS，澳思達(dá)煤礦根據(jù)實(shí)際需要同時(shí)裝配了IMAR IMU慣性監(jiān)測(cè)單元和熱感式測(cè)斜儀，實(shí)踐證明，這兩種系統(tǒng)在自動(dòng)化開采過程中都可以為COMPACT集成控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的傾角數(shù)據(jù)。

3.2 滾筒防碰撞聯(lián)動(dòng)控制技術(shù)

采煤機(jī)與液壓支架的聯(lián)動(dòng)控制通過COMPACT集成控制系統(tǒng)及PMC-R電液控制系統(tǒng)配合完成，即隨采煤機(jī)割煤行走位置的變化來控制全工作面各支架依次動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)降架、拉架、升架、伸護(hù)幫板、推溜等動(dòng)作的自動(dòng)程序控制[6]。

此外，采煤機(jī)與液壓支架的聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)還搭載設(shè)計(jì)了防碰撞通信模塊，即工作面所有液壓支架均預(yù)置了碰撞傳感器，防碰撞模塊通過支架控制總線與PMC-P節(jié)點(diǎn)交換機(jī)連接，通過工業(yè)以太網(wǎng)將監(jiān)測(cè)信號(hào)反饋給采煤機(jī)。防碰撞模塊可以實(shí)時(shí)監(jiān)控支架傳感器的參數(shù)變化，當(dāng)煤機(jī)滾筒截割護(hù)幫板或觸碰到支架頂梁構(gòu)件時(shí)，液壓支架將會(huì)發(fā)送防撞信號(hào)，采煤機(jī)接受指令后會(huì)停止?fàn)恳?，并抑制搖臂的調(diào)高功能，從而確保故障安全。

3.3 工作面底板水平控制技術(shù)

利用COMPACT集成控制系統(tǒng)搭載的EHC加強(qiáng)版底板水平控制軟件，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工作面底板水平的自動(dòng)化控制，EHC底板水平控制軟件通過本地局域網(wǎng)與采煤機(jī)COMPACT集成控制系統(tǒng)相連，并自動(dòng)獲取煤機(jī)運(yùn)行過程中監(jiān)測(cè)到的工作面傾向角度AFT和走向角度FAT，從而生成工作面底板水平剖面圖，操作人員根據(jù)工作面工程質(zhì)量控制要求手動(dòng)輸入修正參數(shù)，從而生成修正的目標(biāo)高程曲線，生產(chǎn)過程中將采煤機(jī)前滾筒設(shè)定閑置狀態(tài)、后滾筒設(shè)定為自動(dòng)控制，采煤機(jī)便會(huì)按照設(shè)定的目標(biāo)高程曲線執(zhí)行飄剎刀動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)工作面底板水平控制[7]。

4 工作面設(shè)備自動(dòng)端面對(duì)準(zhǔn)技術(shù)

基于完全自動(dòng)化采煤工作面設(shè)計(jì)的構(gòu)想，凱特彼勒公司設(shè)計(jì)研發(fā)了液壓支架端面對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)的工作要件包括：IMAR IMU慣性監(jiān)測(cè)單元、位置編碼器、IPC4工控機(jī)、VShield集成接口、PMC-R頂板支護(hù)控制系統(tǒng)[8]。其工作原理為：采煤機(jī)在刮板輸送機(jī)上牽引騎行過程中，煤機(jī)內(nèi)部IMAR IMU慣性監(jiān)測(cè)單元可以主動(dòng)監(jiān)測(cè)機(jī)身的偏航角，同時(shí)位置編碼器監(jiān)測(cè)煤機(jī)的移動(dòng)位置和幾何姿態(tài)信息，并將監(jiān)測(cè)信息傳輸給采煤機(jī)內(nèi)置IPC4工控機(jī)生成刮板輸送機(jī)的實(shí)際輪廓曲線，如圖7所示。隨著采煤機(jī)由工作面一端頭至另一端頭牽引移動(dòng)，刮板輸送機(jī)全長(zhǎng)完整輪廓曲線也“描繪”完成，IPC4通過以太網(wǎng)將更新后的刮板輸送機(jī)輪廓曲線傳輸給PMC-R頂板支護(hù)系統(tǒng)和VShield液壓支架可視化監(jiān)控程序。同時(shí)，VShield接收到更新后的刮板輸送機(jī)輪廓曲線也可以作為液壓支架拉移的“目標(biāo)位置曲線”，從而實(shí)現(xiàn)液壓支架、刮板輸送機(jī)的自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。

圖7 VShield可視化監(jiān)控界面

此外，利用液壓支架端面對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)可以完成工作面拉直、調(diào)面(甩頭、甩尾)等特殊作業(yè)。例如，當(dāng)工作面刮板輸送機(jī)輪廓線不在一條直線上時(shí)，可以人為設(shè)定兩端頭進(jìn)尺以達(dá)到拉直效果。

5 效果及建議

采煤工作面實(shí)行全面自動(dòng)化生產(chǎn)后，將傳統(tǒng)的操作人員轉(zhuǎn)移到?jīng)_擊危險(xiǎn)區(qū)以外，有效隔離了沖擊風(fēng)險(xiǎn)。澳思達(dá)煤礦B5工作面自2019年4月至6月均出現(xiàn)不同程度的面部沖擊，通過采用全面自動(dòng)化開采，有效規(guī)避了沖擊事件可能對(duì)操作人員造成的傷害，有效隔離生產(chǎn)期間沖擊危險(xiǎn)，真正實(shí)現(xiàn)了采煤工作面無人則安，獲得了新南威爾士州監(jiān)管機(jī)構(gòu)的高度認(rèn)可。主要借鑒之處在于：

1) 合理確定自動(dòng)化列裝水平。自動(dòng)化裝備本身不具有學(xué)習(xí)能力，而自動(dòng)化裝備在地下復(fù)雜多變的開采環(huán)境中不可避免地需要人工干預(yù)，以確保現(xiàn)場(chǎng)施工質(zhì)量或滿足其他技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)的要求，例如澳思達(dá)煤礦此前之所以沒有實(shí)施全面自動(dòng)化生產(chǎn)，主要考慮人工操控煤機(jī)可以更好地控制截割高度和免洗煤質(zhì)量，以最大限度降低洗選成本?？梢?，自動(dòng)化采掘設(shè)備的自動(dòng)化列裝水平在促進(jìn)減員提效的同時(shí)，還需要結(jié)合礦井沖擊地壓風(fēng)險(xiǎn)程度、管控能力及實(shí)際技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)審慎考慮關(guān)鍵崗位的自動(dòng)化。

2) 嚴(yán)格控制設(shè)備啟動(dòng)權(quán)限。采用全面自動(dòng)化開采且設(shè)置多個(gè)監(jiān)控中心的時(shí)候，應(yīng)當(dāng)嚴(yán)格控制全面自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)的啟停控制，建議設(shè)置唯一的開機(jī)權(quán)限，地面調(diào)度室及其他作業(yè)地點(diǎn)可以分設(shè)多個(gè)停機(jī)權(quán)限，以提高系統(tǒng)的整體本質(zhì)安全性，消除誤操作風(fēng)險(xiǎn)。

3) 合理選擇操控中心位置。全面自動(dòng)化生產(chǎn)是一項(xiàng)系統(tǒng)工程，涉及的設(shè)備、電液控系統(tǒng)及輔助工程較多，因此建議盡量將主控中心布置在井下采掘作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)附近安全區(qū)域，這樣的優(yōu)勢(shì)是可以更為直接地掌握作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的開采條件，出現(xiàn)故障時(shí)現(xiàn)場(chǎng)操作人員可以第一時(shí)間采取應(yīng)急處理，簡(jiǎn)化通信溝通環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)直接、有效、精確的人工干預(yù)。

4) 開發(fā)基于工業(yè)環(huán)網(wǎng)的信號(hào)交換系統(tǒng)。澳思達(dá)煤礦全面自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)采用的PMCTM電液控制系統(tǒng)、COMPACT集中控制系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)、液壓支架等設(shè)備聯(lián)動(dòng)控制的信號(hào)傳遞全部基于現(xiàn)場(chǎng)接線總成和工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行有線傳輸，確保了生產(chǎn)信號(hào)采集、傳遞的連續(xù)性和穩(wěn)定性。

5) 合理優(yōu)化兩巷二次支護(hù)設(shè)計(jì)。根據(jù)礦井巖層控制方案，采煤工作面兩巷道二次支護(hù)主要采用錨桿和注漿錨索主動(dòng)式支護(hù)形式，支護(hù)范圍超前煤壁100 m。主動(dòng)式的超前支護(hù)形式簡(jiǎn)化了輔助生產(chǎn)工序，為全面自動(dòng)化快速推進(jìn)提供了便利條件。