馮海泓，任曉寰,2，黃敏燕，楊震亞

(1.中國科學院聲學研究所東海研究站，上海201815；2.中國科學院大學，北京100049)

0 引 言

富鈷結(jié)殼又稱鈷結(jié)殼、鐵錳結(jié)殼，是生長在深海海山上的殼狀礦床。礦石中鈷的品位最高達1.2%，是多金屬結(jié)殼中鈷含量的4倍，高出陸地原生鈷礦幾十倍[1]，因而名為富鈷結(jié)殼；同時含有鈦、鈰、鎳、鋯和稀土等多種金屬元素，是一種開發(fā)價值較大的戰(zhàn)略資源。然而，結(jié)殼的分布十分不均勻，厚度通常在10～250 mm之間變化[2]。到目前為止，測量結(jié)殼厚度最準確的方法是通過巖心取樣。這種方式雖然可靠性好，但單個點采樣效率低，不利于對結(jié)殼區(qū)厚度進行大范圍探測。

目前，淺地層剖面儀、測深側(cè)掃系統(tǒng)、多波束系統(tǒng)、三維(3D)海底成像系統(tǒng)等聲學探測系統(tǒng)已經(jīng)成功應用于富鈷結(jié)殼資源的探測和識別，但是尚未開展結(jié)殼厚度測量研究。對于結(jié)殼厚度的測量問題，常規(guī)探測系統(tǒng)對于較薄的結(jié)殼層來說分辨率欠佳[3]，針對該問題，本文提出了一種對富鈷結(jié)殼進行聲學原位探測的測量系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用參量陣技術(shù)發(fā)射探測信號，通過對結(jié)殼上下表面的回波到達時刻進行估計，實現(xiàn)了結(jié)殼厚度的估計。

1 探測系統(tǒng)原理

由聲學原理可知，在介質(zhì)聲阻抗發(fā)生改變的邊界處存在聲反射現(xiàn)象。鈷結(jié)殼的聲阻抗在5.6×106kg·m-2·s-1左右；基巖的類型較多，主要以玄武巖為主，聲阻抗約為16.6×106kg·m-2·s-1[2]，可見，結(jié)殼的聲阻抗與基巖存在明顯差異。因此，如果結(jié)殼內(nèi)部的聲速已知，那么結(jié)殼-水界面和結(jié)殼-基巖界面處會發(fā)生聲反射，通過測量結(jié)殼上下表面反射波的到達時間，可以計算出結(jié)殼的厚度。

參量陣聲吶設(shè)備體積小、指向性高，而且差頻聲束無旁瓣，能夠避免引入虛假地層，多用于全海域地形地貌測量[4]。Westervelt最早提出了參量陣理論[5]，他僅考慮兩個單頻信號共軸發(fā)射的情況，產(chǎn)生的差頻波只有一個頻率成分，通常稱為雙頻參量陣。Berktay等在其基礎(chǔ)上研究了輸入信號為寬帶信號的情況，提出幅度調(diào)制的方法，使得參量陣技術(shù)進一步得到了發(fā)展[6]。

寬帶參量陣理論中，假設(shè)發(fā)射信號為

式中：p0是原頻波的振幅；E(t)是原頻的包絡(luò)，通常是一個寬帶信號，則遠場聲軸上的差頻聲壓為[3]

式中：ρ0是介質(zhì)的密度；β是非線性系數(shù)；t為時間；α0是原頻的吸收系數(shù)；c0是介質(zhì)中的聲速；R是場點到聲源的距離；s為發(fā)射換能器的面積。式(2)表明，經(jīng)過介質(zhì)的自解調(diào)后，寬帶聲參量陣得到的差頻波的聲壓和原頻包絡(luò)平方的兩次微分成正比。

參量陣體積小，指向性好，但存在轉(zhuǎn)換效率低的問題。參量陣的轉(zhuǎn)換效率與差頻波和原頻波的頻率比、原頻的輻射功率、傳輸介質(zhì)特性[7]以及包絡(luò)調(diào)制方式[8]等因素有關(guān)，通常只有1%左右[9]。因此入射到結(jié)殼內(nèi)部的差頻波的聲壓級較小，而且，由于結(jié)殼表面粗糙，引起聲波的散射和折射，故結(jié)殼與基巖界面的回波很容易淹沒在噪聲中難以提取。

為了減少噪聲和干擾對回波的影響，系統(tǒng)在兩個接收通道分別加入6階巴特沃斯型濾波器。濾波器的中心頻率分別為1 MHz和100 kHz，通帶帶寬分別為200 kHz和20 kHz，阻帶衰減為80 dB，以減少噪聲和干擾對回波信號的影響。

1.1 回波多脈沖疊加

當系統(tǒng)搭載平臺定點作業(yè)或運動速度較慢時，多個周期的回波可以認為是某點的多次測量結(jié)果，將某一時間段內(nèi)的多個回波脈沖信號進行疊加，利用信號之間的相關(guān)性和噪聲之間的不相關(guān)性，可以增加信號的強度[10]，使得淹沒在噪聲里的回波信號凸顯出來，從而提高信噪比。

假設(shè)在某次定點探測中，換能器接收的回波信號為

對N個周期的回波信號進行疊加后的結(jié)果為

式中，n(t)為噪聲，s(t)為信號。假設(shè)輸入信號功率為，輸入噪聲方差為，且各個噪聲之間是相互獨立的，則N次疊加后的噪聲方差為，由于信號是相關(guān)的，則疊加后的信號功率是。因此，理想情況下疊加后的信噪比為

由此可見，理想情況下N個回波信號疊加后的信噪比相比單個脈沖情況下提高了 10lgNdB。故疊加脈沖數(shù)越多，信噪比提高得越多。這在定點測試中是比較容易實現(xiàn)的，測量設(shè)備處于靜止狀態(tài)，可以將多個周期的回波信號進行疊加。但在走航式作業(yè)情況下，測量平臺快速航行或者處于運動狀態(tài)下，多個脈沖可能來自不同的探測位置，多個反射波之間的相關(guān)性有所減弱，該方法則不適用。

下面給出某次定點探測實驗中，回波多脈沖疊加的結(jié)果。將10幀信號進行疊加，單次回波信號和疊加后的信號如圖1所示。經(jīng)計算多脈沖疊加后的原頻信號信噪比相對單幀信號平均提高了6.2 dB，多脈沖疊加后的差頻信號信噪比相對單幀信號平均提高了6.8 dB。

1.2 雙頻時延估計

假設(shè)結(jié)殼中的聲速已知，對水-結(jié)殼界面和結(jié)殼基巖界面的回波到達時間分別進行估計，通過計算兩者的時延差可以計算出此處結(jié)殼的厚度。信號的包絡(luò)包含了到達時間的信息，利用包絡(luò)信號來估計到達時間已成功應用于目標的定位和測量中[11]，故對疊加后的回波信號取包絡(luò)信號，再利用包絡(luò)信號估計回波的到達時刻。

圖1 單次回波信號和疊加10次后的回波信號對比圖Fig.1 Comparison of single echo signal and the echo signal after 10 times superposition

探測系統(tǒng)發(fā)射的信號為大功率原頻波，由于是在近距離(距離結(jié)殼層0.5～1 m處)對結(jié)殼進行測量，而且水中原頻波的吸收系數(shù)比較小(約為0.26 dB·m-1)，故原頻波的回波幅度較大。相關(guān)研究指出[2]，結(jié)殼層中的聲吸收系數(shù)約為(6.37±1.8) dB·MHz-1·cm-1，由于結(jié)殼層的衰減效應，結(jié)殼-基巖界面的原頻反射波已經(jīng)難以被接收端檢測到?？紤]差頻波入射的情況，由于頻率較低，差頻波在結(jié)殼層中的衰減要小于原頻波，能夠穿透結(jié)殼層[2]反射回接收端，但是受到轉(zhuǎn)換效率低的制約，回波幅度較小。原頻和差頻的回波信號如圖2所示。

從圖2中可見，結(jié)殼上表面的回波信號到達接收機大約在0.001 1 s左右，從原頻回波信號中比較容易確定這一點，但是差頻回波信號受到外界干擾的影響，難以直接從信號包絡(luò)中確定結(jié)殼上表面以及下表面的回波到達時間(見圖2(b))。故借鑒超聲雙頻組合利用[12]的思想，提出一種雙頻延時估計方法。該方法首先利用幅度較大的原頻波確定結(jié)殼上表面回波的到達時刻，然后利用穿透性較好的差頻波確定結(jié)殼下表面的回波到達時刻，通過計算兩個回波到達的時延差，從而估計出結(jié)殼層厚度。

圖2 原頻和差頻的回波信號Fig.2 Primary frequency and difference frequency echo signals

采用雙通道延時估計方法測量結(jié)殼厚度的軟件流程圖如圖3所示。在接收差頻回波的同時，系統(tǒng)接收原頻波的反射回波，根據(jù)原頻波的包絡(luò)信號可以確定結(jié)殼上表面回波的到達時刻，結(jié)殼-基巖層界面回波的到達時刻可以通過對差頻回波信號進行處理，采用峰值檢測的方法進行確定。

圖3 結(jié)殼厚度測量流程圖Fig.3 Flow chart of crust thickness measurement

2 探測系統(tǒng)組成

系統(tǒng)基陣采用球形凹面陣設(shè)計。陣面曲率半徑為750 mm，球缺底面直徑為230 mm，陣面環(huán)形排布24個發(fā)射通道，發(fā)射采用幅度調(diào)制方式，原頻波頻率為 1 MHz，差頻波頻率為 100 kHz，發(fā)射聲壓級為220 dB，陣元瞬時功率可達250 W，產(chǎn)生的差頻波聲壓級約為186 dB。陣面中心位置安裝兩個接收通道，分別接收原頻回波和差頻回波，采樣率分別為5 MHz和500 kHz。

系統(tǒng)硬件系統(tǒng)由主控板、信號調(diào)理采集板、功放板和底板組成。主控板是基于NI公司SbRio-9607采集模塊開發(fā)的，實現(xiàn)系統(tǒng)遠程控制及數(shù)據(jù)傳輸、發(fā)射信號相控以及信號發(fā)射和接收。

系統(tǒng)軟件分為顯控軟件模塊和水下控制軟件模塊顯控軟件模塊為操作者進行聲學測量提供參數(shù)輸入窗口，實時顯示設(shè)備的工作狀態(tài)，以及測量過程中的波形圖、趨勢圖等；水下控制軟件模塊主要負責數(shù)據(jù)采集控制和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換功能，和主控計算機之間的通信選用傳輸控制(transmission control protocol, TCP)協(xié)議，以保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩院涂煽啃浴?/p>

系統(tǒng)軟件采用客戶機-服務器的模式。水下控制軟件作為服務器方，負責創(chuàng)建通信端口，并偵聽請求；當客戶端(主控機)提出連接請求時，服務器端響應連接，建立起安全可靠的連接。

3 系統(tǒng)性能測試及應用

系統(tǒng)完整的工作流程為：載體下潛過程中打開噪聲采集模塊，采集海洋環(huán)境噪聲。到達海底探測區(qū)域后，主控計算機發(fā)出控制指令，啟動聲波發(fā)射采集模塊工作；聲波發(fā)射模塊中的功放板生成設(shè)計好的脈沖波形，將信號放大并發(fā)送給發(fā)射換能器；發(fā)射換能器產(chǎn)生周期性的探測脈沖。聲波采集模塊同步開始工作，接收和處理來自接收換能器的信號，并把波形和計算結(jié)果實時顯示在主控計算機上。

圖4給出了系統(tǒng)探測過程中某一站點顯控軟件的部分結(jié)果圖。圖4(a)、4(b)給出了高頻通道和低頻通道接收回波多脈沖疊加后的原始波形，圖4(c)、4(d)是對應的包絡(luò)信號，圖4(e)、4(f)給出了結(jié)殼厚度和離底高度的估計值。

圖4 探測系統(tǒng)顯控軟件結(jié)果圖Fig.4 Processing results of display-control software of detection system

經(jīng)分析可知，0～0.000 5 s(圖 4(b))的信號是外界的干擾信號，從圖4(b)中可以看出，雖然引入了回波多脈沖疊加技術(shù)抑制噪聲，相對原頻回波信號，差頻回波的幅度仍小于干擾信號的幅度，若直接對包絡(luò)信號進行峰值檢測，會得到錯誤的結(jié)果。而采用雙通道延時估計方法，可以從原頻回波的到達時刻確定差頻波的直達回波到達時刻，從而避開之前干擾信號的影響，準確地確定前表面和后表面的回波到達時刻。假設(shè)結(jié)殼聲速均勻不變的前提下，系統(tǒng)可以給出結(jié)殼的厚度變化趨勢。

對于結(jié)殼層厚度的計算，系統(tǒng)中選取的結(jié)殼中的聲速為2 500 m·s-1，相應地計算得到該站點的結(jié)殼厚度為14 cm。潛器搭載有遙控無人潛水器鉆機，在該站位成功地鉆取到巖芯樣品，揭示了探查站位點富鈷結(jié)殼的真實厚度，此站點的結(jié)殼厚度約為15 cm。通過與巖心樣品測量結(jié)果比對，厚度測試結(jié)果較為接近，說明本系統(tǒng)時延估計精度較高，對富鈷結(jié)殼的厚度計算結(jié)果是準確的。

4 結(jié) 論

本文研究和分析了富鈷結(jié)殼原位探測系統(tǒng)的探測原理，對系統(tǒng)架構(gòu)和主要模塊進行了介紹，并著重分析了富鈷結(jié)殼厚度原位探測過程中的關(guān)鍵技術(shù)。探測系統(tǒng)搭載潛器進行了出海試驗。試驗期間系統(tǒng)工作正常，性能較為穩(wěn)定。試驗結(jié)果驗證了測厚算法的性能，對富鈷結(jié)殼探測設(shè)備的研發(fā)具有一定的參考價值。