趙克磊 江昆 于海源 徐西振

摘 要：焊接機(jī)器人是目前相關(guān)企業(yè)使用次數(shù)比較頻繁的一種自動焊設(shè)備，可以妥善處理大型結(jié)構(gòu)部件多位置焊接不易翻身的難題。鑒于此，本文首先闡述了焊機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)在轉(zhuǎn)向架構(gòu)架焊接中的運用，接著對機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用情況進(jìn)行探討，旨在全面提高轉(zhuǎn)向架構(gòu)架焊接質(zhì)量。

關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人;轉(zhuǎn)向架構(gòu);均一性;側(cè)架焊接

引言

從機(jī)械人系統(tǒng)的角度出發(fā)來講，對其進(jìn)行充分利用，可以提高焊接質(zhì)量，以此來促進(jìn)其工作水平的全面提升。操作流程不復(fù)雜，而采取示教編程方式，可以制定出切實可行的焊接程序，令焊角的尺寸以及焊縫填充要求得到滿足。

1焊機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)在轉(zhuǎn)向架構(gòu)架焊接中的運用

1.1電氣控制系統(tǒng)

通常情況下，焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由以下幾個部分一起組成：一是PHG示教器;二是計算機(jī);三是控制柜等（具體內(nèi)容請看圖1所示）。

把PHG示教器當(dāng)作核心，相關(guān)人員采取針對性的手段將以太網(wǎng)有機(jī)的和PC計算機(jī)結(jié)合在一起，以此來實現(xiàn)對機(jī)器人狀態(tài)的科學(xué)控制。所謂PHG示教器，簡單的說是在充分結(jié)合在線示教編程技術(shù)的基礎(chǔ)上，選擇與之相匹配的可觸碰示教器，并在其上面安裝一定數(shù)量的紅色按鈕控制。當(dāng)成功接通電源以后，就會將機(jī)器人的圖表展示出來。相應(yīng)控制柜上方設(shè)有間盤，左側(cè)面分別連接電纜，在間盤盒的內(nèi)部存在驅(qū)動與代碼顯示器。結(jié)合相關(guān)調(diào)查可以發(fā)現(xiàn)，控制柜主要由以下幾個部分一起組成：一是計算機(jī)控制功能;二是總線板;三是電弧跟蹤板;四是焊機(jī)板等，且還安裝了各種模式ID功能開關(guān)。針對計算機(jī)來說，其主要由CPU主板和FCIF接口板等部分一起組成。

1.2機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)

第一，機(jī)械手。隨著焊接機(jī)械手的有效運用，可以實現(xiàn)11軸聯(lián)動功能，促使焊接機(jī)器人6軸，而變位器是4軸，橫向滑軌為1軸。結(jié)合相關(guān)資料可以發(fā)現(xiàn)，該機(jī)器人是由6軸一起組合而成的。無論針對哪個軸來說，其都有自身的工作范疇，所以這里值得一提的是，機(jī)械人每一個軸都會具備與之相匹配的自由度，同時存在三個基礎(chǔ)軸，并且還設(shè)置了一定數(shù)量的手軸。從機(jī)械人的角度出發(fā)來講，其在每個軸上面，都安裝了相應(yīng)的參考值，并在此基礎(chǔ)上將這些參考值當(dāng)作是機(jī)器人的參考點進(jìn)行充分運用。針對2軸來說，其并沒有將按鈕釋放，這兩個按鈕往往是在機(jī)械人發(fā)生碰撞時才會使用。就5個外部軸而言，其主要由以下幾個部分一同組成：一是4個變位器軸;二是1個橫向滑軌軸。因為第7軸扮演著直軸的角色，所以其與其他4個軸在操作模式上存在較大的差異性，其工作范圍一般是7米，其他的4個軸屬于變位器，并呈現(xiàn)出“L”型的狀態(tài)，這些均被當(dāng)作成相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸，且最大旋轉(zhuǎn)范圍為±180°。不只是這樣，還在這幾個變位器中設(shè)置了與之相匹配的釋放按鈕。第二，焊機(jī)。站在焊機(jī)的立場出發(fā)來講，其應(yīng)用的最大電流為550A，并且除了安裝相關(guān)操作板面以外，還安裝了與之相匹配的啟動開關(guān)，靈活使用這些開關(guān)可以顯示當(dāng)前的電壓和電流。就面板的右邊而言，其共有4個按鈕，這些按鈕在焊接材料、焊接方式選擇等方面均發(fā)揮出了不容小覷的作用。不只是這樣，在相應(yīng)面板上還安裝了一定數(shù)量的溫度報警指示發(fā)光管。焊接電源在焊接結(jié)構(gòu)中扮演著重要的角色，可以實現(xiàn)智能化目標(biāo)，在無形當(dāng)中滿足了焊接要求。對于送絲機(jī)構(gòu)的內(nèi)部而言，其主要安裝了以下構(gòu)件：一是2個壓絲輪;二是2個送絲輪，其中還包含2個帶頭數(shù)字壓絲調(diào)整手柄。

2機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用情況

針對機(jī)器人系統(tǒng)來說，其可以在三維空間里面實現(xiàn)自由示教編程，其操作手段主要包含以下幾種：一是RC方法;二是CC方法。而在使用焊接機(jī)械手期間，所適用的焊接參數(shù)是：焊絲型號CM-70、焊接速度1.2m/h，電壓為23～28V。

通常情況下，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用流程主要包含以下幾點，具體內(nèi)容如圖2所示。

首先，利用行車將側(cè)架吊到焊接變位器上面，緊接著再借助于風(fēng)缸對側(cè)架所組成在焊接變位器夾具上做好相應(yīng)的固定工作，然后詳細(xì)檢查側(cè)架定位是否準(zhǔn)確無誤，直到滿足既定標(biāo)準(zhǔn)之后才能發(fā)送焊接信號。其次，靈活運用焊接機(jī)械手，對左支撐座以及右支撐座做好相應(yīng)的焊機(jī)處理工作，并將指定按鈕啟動，同時還要開啟焊接變位器，緊接著對存在的焊縫進(jìn)行規(guī)范焊接，確保所有焊縫都要進(jìn)行二次焊接，第一次焊接應(yīng)當(dāng)完成焊角的4毫米;而第二次焊接應(yīng)當(dāng)完成焊角的8毫米。最后，需要松開夾具上的風(fēng)缸，并借助于行車吊下已經(jīng)焊接好的支撐座以及側(cè)架。針對那些不滿足要求的焊縫來說，一定要及時清除缺陷，并在此基礎(chǔ)上做好補(bǔ)焊處理工作。

結(jié)語

充分利用焊接誤差測量手段做好修整處理工作，可以更好地迎合焊接需求。對各種焊接缺陷所衍生出來的原因進(jìn)行深度剖析，以便可以從中找到切實可行的解決方法。

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