謝強(qiáng)帥 胡焱程

【摘?要】隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和生活水平的提高，智能移動(dòng)物體（移動(dòng)機(jī)器人）逐漸融入人們的日常生活，如家居掃地機(jī)器人、導(dǎo)購機(jī)器人等。智能移動(dòng)對(duì)象可以根據(jù)一定的性能指標(biāo)，如花費(fèi)的時(shí)間最少、走的路徑最短等，來搜索從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)或次優(yōu)無沖突路徑。路徑規(guī)劃是研究這類機(jī)器人的核心，許多研究者對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃做了大量的研究。

【關(guān)鍵詞】機(jī)器人;路徑規(guī)劃;算法

引言

路徑規(guī)劃是機(jī)器人設(shè)計(jì)中最基本、最重要的因素之一，因此對(duì)其算法的研究尤為重要。本文對(duì)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法和智能路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了詳細(xì)的研究，并用MATLAB軟件進(jìn)行了算法仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了解決路徑規(guī)劃問題的可行性。最后，通過對(duì)兩種算法的比較和分析，確定最優(yōu)算法。

1、機(jī)器人傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法

1.1障礙物分類

傳統(tǒng)的機(jī)器人設(shè)計(jì)路徑規(guī)劃策略需要首先對(duì)環(huán)境中的障礙物進(jìn)行分類，然后根據(jù)不同類型的障礙物設(shè)計(jì)相應(yīng)的路徑規(guī)劃策略。在特定環(huán)境下，機(jī)器人測距傳感器實(shí)時(shí)采集障礙物信息。

1.2路徑規(guī)劃策略分析

在特定環(huán)境中，可能存在多種類型的障礙，但這些障礙可分為上述四種基本類型的一種或多種組合。因此，必須分別分析每一類基本障礙的路徑規(guī)劃戰(zhàn)略。當(dāng)機(jī)器人沒有檢測到四個(gè)方向上的障礙物時(shí)，它沒有路徑規(guī)劃行為，機(jī)器人直走。規(guī)劃機(jī)器人的路徑時(shí)，為了避免與障礙物相碰撞，必須保持機(jī)器人與障礙物之間的一定距離，即安全距離。安全距離太小，機(jī)器人無法進(jìn)入路徑規(guī)劃模式并與障礙物相碰撞，導(dǎo)致路徑規(guī)劃失敗。安全距離選擇大會(huì)是為了使機(jī)器人提前轉(zhuǎn)向，最終遠(yuǎn)離目標(biāo)點(diǎn)。因此，在分析路徑規(guī)劃策略之前，必須確定機(jī)器人的安全距離。因此，分叉中心是機(jī)器人底盤的幾何中心。從底盤幾何中心到履帶頂部的距離約為200mm，這是最可能與障礙物相碰撞的危險(xiǎn)點(diǎn)。由于停車過程中的慣性，機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)大約50毫米的距離，這是經(jīng)過多次試驗(yàn)后測量出來的。出于安全考慮，機(jī)器人的安全距離被選擇為300mm。

1.3算法分類

蟻群算法、機(jī)器人傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法、基于遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃

2、路徑規(guī)劃問題

2.1全局路徑規(guī)劃問題

在全局環(huán)境中，自主移動(dòng)自動(dòng)機(jī)使用預(yù)先存儲(chǔ)的全局靜態(tài)環(huán)境信息來計(jì)劃從指定起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最短無接觸路徑。此時(shí)，機(jī)器人在全局調(diào)度模式下工作，工作模式轉(zhuǎn)換方案。自動(dòng)機(jī)在全局計(jì)劃模式下工作，當(dāng)在安全區(qū)域中檢測到移動(dòng)對(duì)象時(shí)，自動(dòng)機(jī)會(huì)執(zhí)行一系列計(jì)算以確定是否需要更改操作模式。當(dāng)自動(dòng)機(jī)穿過碰撞區(qū)域而安全區(qū)域中沒有其他對(duì)象移動(dòng)時(shí)，它將返回到全局調(diào)度模式.

2.2局部路徑規(guī)劃問題

現(xiàn)實(shí)環(huán)境中有很多運(yùn)動(dòng)物體，比如人在環(huán)境中行走，大部分運(yùn)動(dòng)物體都是以恒定的最大運(yùn)行速度跟隨直線運(yùn)動(dòng)，不會(huì)主動(dòng)避開其他障礙物。機(jī)器人在檢測到安全范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)物體時(shí)，會(huì)預(yù)測其運(yùn)動(dòng)路徑，例如計(jì)算其速度、方向和未來的運(yùn)動(dòng)路徑，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果選擇合適的工作模式。

3、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究

3.1移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃評(píng)估

關(guān)于路徑規(guī)劃的討論從以下幾點(diǎn)開始：（1）如果可以找到最佳路徑，則必須有實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)的智能算法?？梢钥闯龅缆匪阉魉惴ǚ浅Ｖ匾?）所用算法可隨時(shí)對(duì)自己的軌跡進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，以適應(yīng)外部環(huán)境的變化。同時(shí)，不需要重新計(jì)算所用的數(shù)據(jù)和算法，也不需要太復(fù)雜或占用太多內(nèi)存，從而大大提高了機(jī)器人的工作效率。（3）使用路徑規(guī)劃應(yīng)能使機(jī)器人準(zhǔn)確地描述地形，以避免各種問題。（4）路徑規(guī)劃后得到的路徑應(yīng)為最優(yōu)路徑。（5）移動(dòng)機(jī)器人必須完全和部分約束在最佳路徑上。

3.2移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃特征

移動(dòng)機(jī)器人所處的環(huán)境因素通常很復(fù)雜，可歸納如下：（1）隨機(jī)：由于環(huán)境中的某些隨機(jī)和不確定因素，復(fù)雜性和可變性各不相同。如果障礙物形狀不明，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于這種環(huán)境中時(shí)，會(huì)有很大的不確定性，可能會(huì)影響移動(dòng)機(jī)器人的安全。（2）多重指標(biāo)：在規(guī)劃路徑時(shí)必須考慮到許多影響因素。在許多情況下，您需要同時(shí)滿足最短路徑、最佳時(shí)間和最大安全性的要求。（3）復(fù)雜性：移動(dòng)機(jī)器人所處的環(huán)境往往是動(dòng)態(tài)和不穩(wěn)定的，使得計(jì)算非常不確定和復(fù)雜。計(jì)算的規(guī)模使路徑規(guī)劃過程變得不那么容易。（4）多重約束：實(shí)際上，移動(dòng)機(jī)器人也有許多物理約束，如體積和速度、加速度和最大轉(zhuǎn)彎角度。航跡規(guī)劃是各種研究人員研究的移動(dòng)機(jī)器人不可避免的困難和熱點(diǎn)。無論是傳統(tǒng)算法還是結(jié)合仿生學(xué)的一套算法，對(duì)智能算法的深入研究都產(chǎn)生了許多實(shí)際結(jié)果，各種算法的應(yīng)用方案都很有限，而且通常都在它們能夠適應(yīng)的環(huán)境中使用。

3.3移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法性能分析

通過分析最常見的算法類型，可以得出以下結(jié)論：（1）a*算法和遺傳算法等算法可應(yīng)用于總體規(guī)劃。（2）另一方面，人工動(dòng)態(tài)場法可保持與障礙物的安全距離，路徑平穩(wěn)。（3）與其他算法相比，星a算法結(jié)構(gòu)簡單。（4）類似的神經(jīng)模糊算法是較為復(fù)雜的算法類型。本文以算法A*為研究對(duì)象，并通過相應(yīng)的仿真試驗(yàn)進(jìn)一步彌補(bǔ)了傳統(tǒng)算法A*本身的不足，以驗(yàn)證。

4、三種算法對(duì)比分析

使用智能算法規(guī)劃機(jī)器人路徑時(shí)，往往不是沒有要求，要附加路徑距離更短、算法搜索效率更高或算法穩(wěn)定性更強(qiáng)等限制。MATLAB只對(duì)蟻群算法和遺傳算法進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了蟻群算法和遺傳算法解決路徑規(guī)劃問題的可行性。下面將從最短路徑長度和最優(yōu)路徑比兩個(gè)方面對(duì)兩種智能路徑規(guī)劃算法進(jìn)行比較和分析。

遺傳算法得到的路徑比蟻群算法短，說明遺傳算法更智能;在獲得最優(yōu)路徑比方面，遺傳算法遠(yuǎn)高于蟻群算法，說明遺傳算法具有更好的搜索穩(wěn)定性。與蟻群算法相比，遺傳算法更加智能和穩(wěn)定，因此選擇遺傳算法來解決機(jī)器人路徑規(guī)劃問題。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，機(jī)器人應(yīng)具有路徑規(guī)劃功能，并可應(yīng)用遺傳算法解決機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)過程中的路徑規(guī)劃問題。

自動(dòng)機(jī)首先向上級(jí)機(jī)器發(fā)送定位請(qǐng)求，由定位系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置和位置進(jìn)行初始標(biāo)識(shí)。獲得機(jī)器人位置和位置信息后，調(diào)用遺傳算法規(guī)劃全局路徑，分析規(guī)劃結(jié)果，調(diào)用機(jī)器人操作程序，通過獲取起點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)和障礙物等信息開始控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。如果自動(dòng)機(jī)檢測到障礙物，它將進(jìn)入障礙物處理程序并確定自動(dòng)機(jī)是否已到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。如果是，則路徑規(guī)劃任務(wù)已完成。否則，您必須重新定位自動(dòng)機(jī)制位置資訊，并遵循上述程序，直到到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)為止。要實(shí)現(xiàn)基于遺傳算法的智能路徑規(guī)劃，還需要能夠獲取環(huán)境信息的傳感器，如視覺傳感器和激光傳感器，如果沒有這些傳感器，就暫時(shí)無法獲取和處理環(huán)境信息。今后的研究將進(jìn)一步提高機(jī)器人環(huán)境信息的獲取和處理能力，以便根據(jù)遺傳算法進(jìn)行智能軌跡規(guī)劃。因此，本文最終選擇了傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法來解決機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)過程中的路徑規(guī)劃問題。

結(jié)束語

本文首先對(duì)傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了詳細(xì)介紹，然后簡要介紹了智能路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀，分別闡述了蟻群算法和遺傳算法的原理，并描述了利用這兩種算法解決路徑規(guī)劃問題的過程。同時(shí)，利用MATLAB軟件進(jìn)行算法仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了蟻群算法和遺傳算法解決路徑規(guī)劃問題的可行性。然后，從最短路徑長度和最優(yōu)路徑比兩個(gè)方面對(duì)兩種算法進(jìn)行了比較和分析。研究發(fā)現(xiàn)，遺傳算法比蟻群算法更智能、更穩(wěn)定。

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（作者單位：河南工學(xué)院）