中國科學院沈陽自動化研究所研制出一種結合水下滑翔機和水下蛇形機器人特點的水下滑翔蛇形機器人，該機器人可以實現(xiàn)凈浮力驅動的滑翔運動和關節(jié)力矩驅動的多種游動步態(tài)，具有續(xù)航能力強和機動性強的優(yōu)點。該所仿生機器人課題組研究人員提出了非線性閉環(huán)控制系統(tǒng)框架的概念，通過解耦和反饋線性化，把復雜的非線性系統(tǒng)轉化為等效的線性形式，然后基于趨近律方法設計滑?？刂破?，降低抖動并且實現(xiàn)魯棒控制。通過無跡卡爾曼濾波器，對測量噪聲進行濾波和對未知狀態(tài)量進行估計，該方法通過無跡變換處理均值和協(xié)方差的非線性傳遞問題，保留了系統(tǒng)高階項，具有精度高、穩(wěn)定性強的優(yōu)點。