侯軍占，張衛(wèi)國(guó)，龐 瀾，楊 光，張夏疆，徐曉楓，黃維東

(西安應(yīng)用光學(xué)研究所，陜西 西安 710065)

引言

隨著科技的發(fā)展，無(wú)人平臺(tái)在軍事作戰(zhàn)、反恐維穩(wěn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，并呈現(xiàn)出其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。究其原因是無(wú)人平臺(tái)可替代作戰(zhàn)人員完成特殊作戰(zhàn)任務(wù)，還可有效降低人員傷亡。其中，小型無(wú)人機(jī)和小型無(wú)人車(chē)作為一種便攜的偵察手段將起到重要的作用。但對(duì)于某些工作場(chǎng)合，無(wú)人車(chē)執(zhí)行的能力是無(wú)人機(jī)所不具備的，尤其是受限制的空間和環(huán)境，無(wú)人機(jī)難以近距離觀察或接近目標(biāo)，這時(shí)地面無(wú)人車(chē)具有的便攜性、隱蔽性、靈活性得到充分體現(xiàn)。如城市作戰(zhàn)時(shí)，無(wú)人車(chē)可破窗而入進(jìn)行偵察和作戰(zhàn)，車(chē)底危險(xiǎn)物檢測(cè)時(shí)，無(wú)人車(chē)采用麥克納姆輪可輕松通過(guò)車(chē)底，坑道和受損建筑內(nèi)部環(huán)境，無(wú)人車(chē)可進(jìn)行搜救工作；叢林環(huán)境下，單兵攜帶無(wú)人車(chē)可進(jìn)行前突和排爆，無(wú)人車(chē)安裝炸藥或者武器還可對(duì)目標(biāo)進(jìn)行毀傷。鑒于以上優(yōu)點(diǎn)，國(guó)外在地面小型無(wú)人車(chē)領(lǐng)域很早就開(kāi)展了研究工作。

近幾年，國(guó)外在地面小型無(wú)人平臺(tái)領(lǐng)域取得了顯著的成果，在軍民領(lǐng)域已有大量的應(yīng)用。已具備了半自主行進(jìn)能力，能夠完成環(huán)境觀察、地圖測(cè)繪、人員偵察、危險(xiǎn)品拆除等工作，并且小型無(wú)人車(chē)攜帶槍械武器后還能對(duì)敵先行攻擊。鑒于此，小型無(wú)人車(chē)在國(guó)內(nèi)也越來(lái)越受到關(guān)注，相關(guān)企業(yè)院所正在開(kāi)展無(wú)人車(chē)技術(shù)的研究和相關(guān)產(chǎn)品的研制工作。本文分析了國(guó)內(nèi)外小型無(wú)人車(chē)的研究現(xiàn)狀及應(yīng)用情況，探討了其功能特點(diǎn)，提出了小型無(wú)人車(chē)今后的發(fā)展趨勢(shì)及需解決的關(guān)鍵技術(shù)。

1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

1.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀

美國(guó)、以色列、法國(guó)和瑞士等國(guó)家一直在致力于地面小型無(wú)人車(chē)的研發(fā)，并取得了顯著的成果，尤其是美國(guó)在地面小型無(wú)人車(chē)領(lǐng)域處于世界前沿。如美國(guó)iRobot公司研制了 PACKBOT無(wú)人車(chē)[1-2]，配置有4個(gè)攝像頭，并且在機(jī)械手臂上還安裝有攝像頭，如圖1 所示。其在搜索坑道、建筑物、以及探測(cè)和清除地雷的行動(dòng)中發(fā)揮了重要的作用，并能夠在水深3 m的環(huán)境下工作，已參加了美軍在阿富汗和伊拉克的作戰(zhàn)行動(dòng)。

圖1 iRobot公司研制的小型無(wú)人車(chē)Fig.1 Small UGV developed by iRobot company

美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)作戰(zhàn)實(shí)驗(yàn)室與卡內(nèi)基梅隆大學(xué)聯(lián)合研制了Dragon Runner(龍行者)無(wú)人車(chē)[3-4]，其為一種四輪全驅(qū)的可抗高速?zèng)_擊的無(wú)人車(chē)，配置有4個(gè)攝像頭，適合在城市作戰(zhàn)環(huán)境中執(zhí)行偵察任務(wù)，已在伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)中使用。龍行者重量?jī)H為4.99 kg，能抵抗從3層樓高跌落的沖擊，上下樓梯，越障?？稍诩柴Y模式、警戒模式和監(jiān)視模式3種模式下執(zhí)行偵察任務(wù)。疾馳模式下可持續(xù)將圖像回傳操控人員；警戒模式下保持靜止不動(dòng)，使用麥克風(fēng)和能偵測(cè)動(dòng)靜的傳感器，如發(fā)現(xiàn)異常狀況，可給操控人員發(fā)出警報(bào)；監(jiān)視模式下保持靜止不動(dòng)，將視頻持續(xù)傳回操控人員。

美國(guó)iRobot公司和SSC無(wú)人系統(tǒng)分公司開(kāi)展了適合城市作戰(zhàn)的一系列袖珍投擲式無(wú)人車(chē)(ThrowBot)的研究與測(cè)試工作，包括六輪磚形、四輪磚形和有鰭反彈等多種無(wú)人車(chē)[5-6]，如圖2 所示。有鰭反彈無(wú)人車(chē)有較好的越障能力，方便安裝攝像頭，適合在非結(jié)構(gòu)化地形下的行進(jìn)和偵察。

圖2 ThrowBot小型無(wú)人車(chē)Fig.2 ThrowBot small UGV

以色列ODF光電公司研發(fā)了一款可全天候工作的多功能偵察無(wú)人車(chē)Eye Drive[7-9]，如圖3 所示，質(zhì)量為3.5 kg，具有360°全向視覺(jué)和聲音感知?？赏ㄟ^(guò)窗戶或越墻部署，運(yùn)動(dòng)速度7 km/h，無(wú)線通信距離達(dá)300 m，工作時(shí)間為3 h。無(wú)人車(chē)倒置時(shí)，攝像頭可自動(dòng)調(diào)整，顯示正確的圖像，適合于建筑物內(nèi)部環(huán)境的偵察感知。

圖3 以色列ODF光電公司研制的Eye Drive無(wú)人車(chē)Fig.3 Eye Drive UGV developed by Israel ODF company

新加坡 ST Kinetics公司研制了TTS和FSS偵察無(wú)人車(chē)[10]，如圖4 所示。由特戰(zhàn)人員隨身攜帶，并配備了紅外傳感器，可在晝夜環(huán)境下工作。雙輪TTS 用于室內(nèi)偵察時(shí)，可投擲到房間、狹窄區(qū)域，通信距離150 m。四輪無(wú)人車(chē)FSS能夠在室內(nèi)、室外碎石、沙子、巖石等多種地形環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，并可以從6 m高度拋落。

圖4 新加坡ST Kinetics公司研制的 TTS和 FSS 無(wú)人車(chē)Fig.4 TTS and FSS UGV developed by Singapore ST Kinetics company

法國(guó)NEXTER公司研制了一款小型智能偵察無(wú)人車(chē)NERVA-LG[11]。NERVA-LG是一款通用性移動(dòng)平臺(tái)，車(chē)身周邊配置4個(gè)攝像頭，可實(shí)現(xiàn)360°全景偵察。此外，該無(wú)人車(chē)采用了模塊化設(shè)計(jì)，可搭載20多種任務(wù)載荷(如可見(jiàn)光攝像頭、紅外攝像機(jī)、激光雷達(dá)、音頻探測(cè)器、排爆防暴槍、生化探測(cè)器等)，用于反恐、消防、防化、排爆、防輻射、地圖測(cè)繪等工作。平臺(tái)質(zhì)量小于6 kg，可在水面行進(jìn)，陸地要點(diǎn)巡視、活物檢測(cè)等。通過(guò)門(mén)窗拋擲進(jìn)入室內(nèi)，可進(jìn)行室內(nèi)環(huán)境的偵察感知，如圖5 所示。

圖5 法國(guó)NXTER公司研制的NERVA-LG無(wú)人車(chē)Fig.5 NERVA-LG UGV developed by France NXTER company

1.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀

國(guó)內(nèi)在地面小型無(wú)人車(chē)方面的研究起步較晚，開(kāi)展研究工作的高校主要有哈爾濱工業(yè)大學(xué)、南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、東南大學(xué)等。但總體來(lái)說(shuō)，院校在地面小型無(wú)人車(chē)的領(lǐng)域處于實(shí)驗(yàn)室研究階段，技術(shù)水平尚未達(dá)到實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用階段。國(guó)內(nèi)開(kāi)展小型地面無(wú)人車(chē)研制工作的部分企業(yè)主要有北京晶品特裝科技有限責(zé)任公司[12]、哈工大機(jī)器人集團(tuán)[13]、南京聚特機(jī)器人技術(shù)有限公司[14]等。

北京晶品特裝科技有限責(zé)任公司研制了輪履排爆無(wú)人車(chē)(JP REOD400)、輪履偵察無(wú)人車(chē)(JP RS16)、以及投拋式偵察無(wú)人車(chē)(JP RM14)，如圖6 所示。其中，JP REOD400無(wú)人車(chē)配備有7個(gè)攝像頭，具有多視角顯示能力，紅外夜視距離≥30 m，低照度下可自動(dòng)開(kāi)啟紅外照明。JP RS16前置攝像頭具有俯仰功能，并配置多組紅外燈模塊，可實(shí)現(xiàn)晝夜環(huán)境下的大視角偵察。JP RM14可拋投于建筑內(nèi)或狹小空間執(zhí)行偵察任務(wù)，并配備有紅外光模塊，可實(shí)現(xiàn)晝夜偵察。以上產(chǎn)品可用于城市反恐、隱蔽偵察等場(chǎng)合。

圖6 北京晶品特裝研制的小型偵察無(wú)人車(chē)Fig.6 Small UGV developed by Beijing Jingpin Tezhuang

哈工大機(jī)器人集團(tuán)開(kāi)發(fā)了地面無(wú)人偵察車(chē)，但主要以大中型地面無(wú)人偵察車(chē)為主，一些小型的無(wú)人車(chē)如圖7所示。包括小型偵察排爆無(wú)人車(chē)(車(chē)身配備有4組攝像頭，機(jī)械臂也配備有攝像頭)、輪式車(chē)底盤(pán)檢查無(wú)人車(chē)(車(chē)頂配置有攝像頭，具有高分辨率圖像顯示及可疑點(diǎn)局部放大功能)、武裝打擊無(wú)人車(chē)(車(chē)身配備有4組攝像頭，槍用光瞄系統(tǒng)配有高分辨率攝像頭)等。以上產(chǎn)品可用于邊境巡邏、城市反恐等領(lǐng)域。

圖7 哈工大機(jī)器人集團(tuán)研制的地面小型偵察無(wú)人車(chē)Fig.7 Small UGV developed by HRG

南京聚特機(jī)器人技術(shù)有限公司針對(duì)地面小型偵察無(wú)人車(chē)開(kāi)展了研究工作，研制了圖8 所示兩款小型無(wú)人車(chē)。其中，兩輪無(wú)人車(chē)具備視頻和語(yǔ)音采集功能，采用智能終端遙控，可適用于建筑物內(nèi)部或者狹小空間偵察的需求，履帶式無(wú)人車(chē)也配置有攝像頭和聲音傳感器，執(zhí)行排爆和探測(cè)任務(wù)，以上產(chǎn)品可用于武警、消防等危險(xiǎn)場(chǎng)所的偵察。

圖8 南京聚特研制的地面小型偵察無(wú)人車(chē)Fig.8 Small UGV developed by Nanjing Uni-Specialized

從國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀來(lái)看，國(guó)外在地面小型無(wú)人車(chē)領(lǐng)域走在前列，并且在軍民領(lǐng)域已有大量的應(yīng)用，甚至作戰(zhàn)場(chǎng)合下進(jìn)行了實(shí)地考驗(yàn)，在智能化程度、可靠性、操控性等方面具有明顯的優(yōu)勢(shì)。與國(guó)外相比，國(guó)內(nèi)研制的地面小型偵察無(wú)人車(chē)在功能及性能(工程化、模塊化、輕量化、通用性、操控性)等方面還處于較低的水平，有待于進(jìn)一步提升，裝備較少。

2 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的組成及功能特點(diǎn)

2.1 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的組成

根據(jù)國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀以及使用需求可知，地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)主要由行走系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、車(chē)控系統(tǒng)、顯控系統(tǒng)和任務(wù)載荷等幾部分組成，如圖9 所示。無(wú)人平臺(tái)內(nèi)部傳感器主要包含有：任務(wù)管理板、圖像處理板、力矩電機(jī)、輪胎/履帶、電池、天線、攝像頭、GPS、IMU等。

圖9 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)組成Fig.9 Composition of small UGV

2.2 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的功能特點(diǎn)

地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的主要功能及特點(diǎn)如下：

1) 體積小，質(zhì)量輕，便于單兵攜帶，能夠從門(mén)窗、破洞等進(jìn)入室內(nèi)、或者通過(guò)門(mén)窗拋入室內(nèi)，需具備良好的抗沖擊性能；

2) 具備良好的運(yùn)動(dòng)能力，除了能夠在平地快速行進(jìn)外，還應(yīng)能夠攀爬樓梯、越過(guò)低矮障礙物等；

3) 具備一定的自主行進(jìn)能力，無(wú)人平臺(tái)通過(guò)自身攜帶的光電、音頻、超聲波等傳感器對(duì)環(huán)境感知，自主行進(jìn)和監(jiān)視，并將目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)和環(huán)境信息通過(guò)無(wú)線通信模塊回傳操控人員，由操控人員做出決策；

4) 通過(guò)搭載光電載荷可構(gòu)建環(huán)境地圖，完成實(shí)時(shí)避障、導(dǎo)航、目標(biāo)跟蹤、路徑規(guī)劃以及其他任務(wù)；

5) 通過(guò)搭載槍械、排爆等武器設(shè)備完成對(duì)危險(xiǎn)人員的打擊和爆炸物的檢測(cè)及排爆等。

3 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)及關(guān)鍵技術(shù)探討

3.1 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)

小型地面無(wú)人偵察平臺(tái)通常是在未知或者非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作，且在操控人員視線之外，因此，具有局部自主能力的智能化無(wú)人偵察平臺(tái)將具有廣闊的應(yīng)用前景，是未來(lái)無(wú)人平臺(tái)的主要研究方向。隨著科技的進(jìn)步，新材料的應(yīng)用，網(wǎng)絡(luò)化、智能化、大數(shù)據(jù)等技術(shù)的快速發(fā)展，未來(lái)地面小型無(wú)人平臺(tái)的發(fā)展將更多趨于以下幾個(gè)方面。

1) 智能化。開(kāi)展基于多傳感器的環(huán)境感知和控制研究，在無(wú)先驗(yàn)地圖環(huán)境下能夠完成環(huán)境地圖構(gòu)建、實(shí)時(shí)避障、導(dǎo)航等任務(wù)。開(kāi)展人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)等方面的研究工作，能夠?qū)θ藛T等典型目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別與跟蹤，使無(wú)人平臺(tái)具備更高的智能化。

2) 模塊化。采用通用化的接口設(shè)計(jì)，能夠根據(jù)不同的使用環(huán)境搭載不同的模塊化載荷，同時(shí)開(kāi)發(fā)模塊化可見(jiàn)光載荷、模塊化紅外光載荷、模塊化多波段光電載荷等，執(zhí)行偵察、搜救、檢測(cè)等任務(wù)，滿足產(chǎn)品多樣化和低成本的需求。

3) 基于移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸。對(duì)于地面無(wú)人平臺(tái)，采用傳統(tǒng)的無(wú)線傳輸(目前多數(shù)采用2.4 GHz傳輸技術(shù))距離受限，容易受到阻擋。軍用或民用4G/5G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)(公網(wǎng)/專網(wǎng))，具備圖像及視頻數(shù)據(jù)傳輸能力，可實(shí)現(xiàn)專網(wǎng)/公網(wǎng)無(wú)縫切換，達(dá)到通信無(wú)盲區(qū)的效果，擺脫地面站控制距離的限制，借助移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)還可跨地域工作[15]。

4) 環(huán)境適應(yīng)性。開(kāi)展結(jié)構(gòu)形式優(yōu)化、新型驅(qū)動(dòng)方式和新型輕質(zhì)材料的應(yīng)用研究，以適應(yīng)高低溫環(huán)境、水中、陸地、砂石、臺(tái)階等各種非結(jié)構(gòu)化地形的使用，并且滿足單兵便攜可靠使用的需求。

5) 平臺(tái)集群化。單一無(wú)人平臺(tái)難以適應(yīng)復(fù)雜多變的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境，無(wú)法及時(shí)有效地完成指定任務(wù)。為同時(shí)滿足偵察、打擊、監(jiān)視、排爆等多任務(wù)的執(zhí)行能力，未來(lái)無(wú)人平臺(tái)將向集群化方向發(fā)展，并借助于模塊化設(shè)計(jì)，根據(jù)作戰(zhàn)需求選裝不同的任務(wù)載荷，快速提升系統(tǒng)的偵察打擊能力。

3.2 地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)探討

根據(jù)地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)可知，現(xiàn)階段及未來(lái)幾年地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)需要解決以下幾方面的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題：

3.2.1 無(wú)人平臺(tái)系統(tǒng)集成及工程化設(shè)計(jì)

地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)具有體積小、質(zhì)量輕的特點(diǎn)，是一個(gè)高度集成的系統(tǒng)，包括電路板集成、傳感器集成、結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化、高性能輕質(zhì)材料以及復(fù)合材料的應(yīng)用等。因此，為滿足使用需求，系統(tǒng)集成以及工程化設(shè)計(jì)是面臨的首要問(wèn)題，這需要從高性能嵌入式計(jì)算機(jī)模塊、圖像處理模塊、零部件優(yōu)化、材料優(yōu)選、試制加工、裝配工藝、伺服電機(jī)及控制器等設(shè)計(jì)入手，使所設(shè)計(jì)的無(wú)人平臺(tái)整機(jī)性能最優(yōu)，滿足不同環(huán)境對(duì)無(wú)人平臺(tái)功能的需求。

3.2.2 基于多傳感器信息融合的無(wú)人平臺(tái)導(dǎo)航與定位技術(shù)

自主導(dǎo)航和定位可用于提升無(wú)人平臺(tái)的自主化與智能化水平，涉及的技術(shù)有：傳感器信息融合、地圖重建、路徑規(guī)劃和障礙物躲避算法等。地面小型無(wú)人平臺(tái)主要是在室內(nèi)、室外兩種環(huán)境下使用，在室外環(huán)境下研究的重點(diǎn)主要是基于GPS、IMU、電子羅盤(pán)等傳感器實(shí)現(xiàn)定位與導(dǎo)航。

室內(nèi)環(huán)境下，由于缺乏先驗(yàn)地圖信息和GPS位置信息，大大增加了導(dǎo)航與定位技術(shù)應(yīng)用的難度。因此在室內(nèi)無(wú)先驗(yàn)地圖情況下，自主路徑規(guī)劃和障礙物躲避算法是技術(shù)難題。目前比較成熟的方案有激光雷達(dá)、單目視覺(jué)、雙目視覺(jué)等SLAM技術(shù)(同時(shí)定位與建圖技術(shù))[16]。視覺(jué)SLAM技術(shù)相對(duì)于其他技術(shù)，采用的是視覺(jué)傳感器，具有被動(dòng)式獲取、精度高、圖像直觀、硬件成本低、數(shù)據(jù)量大等特點(diǎn)，基于雙目視覺(jué)、里程計(jì)、IMU等傳感器的無(wú)人平臺(tái)定位與導(dǎo)航等是需要突破的關(guān)鍵技術(shù)之一。

3.2.3 目標(biāo)識(shí)別算法加速優(yōu)化及其在嵌入式平臺(tái)的應(yīng)用技術(shù)

目前的識(shí)別算法在工程化應(yīng)用中，難于兼顧處理實(shí)時(shí)性和識(shí)別精確性。地面小型無(wú)人平臺(tái)所能提供的空間和能耗有限，無(wú)法使用大型運(yùn)算設(shè)備，因此需要使用計(jì)算能力有限的嵌入式設(shè)備來(lái)完成深度學(xué)習(xí)，滿足地面小型無(wú)人平臺(tái)目標(biāo)識(shí)別時(shí)的實(shí)時(shí)性要求。目前主流的識(shí)別算法有SSD、YOLO、RCNN等[17-18]，但需要優(yōu)化深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，精簡(jiǎn)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，應(yīng)用多線程技術(shù)，更換更高效的網(wǎng)絡(luò)框架等，從軟件方面提升識(shí)別處理速度。此外，還需要開(kāi)展高性能嵌入式處理系統(tǒng)(如ARM+GPU架構(gòu))的應(yīng)用技術(shù)研究，發(fā)揮GPU單元和深度學(xué)習(xí)加速器的強(qiáng)大處理能力，從硬件方面提升識(shí)別處理能力。

3.2.4 模塊化小型化多波段光電載荷設(shè)計(jì)技術(shù)

地面無(wú)人平臺(tái)由于受體積質(zhì)量的限制，難以布置多種光電傳感器，而采用模塊化接口設(shè)計(jì)，可為模塊化載荷的安裝預(yù)留空間，滿足無(wú)人平臺(tái)在多種環(huán)境下的作業(yè)需求。目前無(wú)人平臺(tái)用于監(jiān)視偵察時(shí)，安裝的偵察裝備主要是可見(jiàn)光或紅外光載荷。受限于載荷的體積質(zhì)量指標(biāo)要求，還缺少同時(shí)集成兩種及以上波段的小型化光電載荷，以滿足產(chǎn)品多樣化和低成本的需求。這就需要綜合考慮傳感器集成化(可見(jiàn)光/紅外、視頻處理板、伺服控制板、慣性傳感器、電源模塊等)、結(jié)構(gòu)布局優(yōu)化、電源功耗等眾多問(wèn)題。因此，模塊化小型化多波段光電載荷是無(wú)人車(chē)偵察裝備研究的重點(diǎn)。

3.2.5 集群分布式多無(wú)人平臺(tái)協(xié)同控制技術(shù)

地面無(wú)人平臺(tái)集群技術(shù)通常借鑒自組織機(jī)制，使能力有限的多個(gè)獨(dú)立的無(wú)人平臺(tái)，通過(guò)相互信息交互產(chǎn)生協(xié)作效應(yīng)，并根據(jù)任務(wù)需求，環(huán)境情況以及目標(biāo)危險(xiǎn)等級(jí)，優(yōu)化單體分工，選派最佳任務(wù)單體或組合完成任務(wù)，提升整體的作戰(zhàn)效能。這就需要在無(wú)人平臺(tái)集群組網(wǎng)與信息傳輸技術(shù)、無(wú)人平臺(tái)任務(wù)規(guī)劃與協(xié)同控制技術(shù)，無(wú)人平臺(tái)集群協(xié)同態(tài)勢(shì)感知技術(shù)等方面開(kāi)展深入的研究工作。

4 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)，介紹了其在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和技術(shù)水平，分析了無(wú)人平臺(tái)組成及其具備的典型功能特點(diǎn)(便攜性、隱蔽性、靈活性)，明確了地面小型無(wú)人平臺(tái)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)(模塊化、智能化、集群化)?；跓o(wú)人平臺(tái)的應(yīng)用需求，功能特點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)，提出了系統(tǒng)集成及工程化設(shè)計(jì)，基于多傳感器信息融合的無(wú)人平臺(tái)導(dǎo)航與定位，目標(biāo)識(shí)別算法加速優(yōu)化及其在嵌入式平臺(tái)的應(yīng)用，模塊化小型化多波段光電載荷設(shè)計(jì)、集群分布式多無(wú)人平臺(tái)協(xié)同控制等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，也是地面小型無(wú)人偵察平臺(tái)的重點(diǎn)發(fā)展方向。