韓中成

HAN Zhong-cheng

（青島海西重機(jī)有限責(zé)任公司技術(shù)中心，青島 266530）

0 引言

門座起重機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，變幅機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是最重要的組成部分[1]。作為起重機(jī)最主要的變幅結(jié)構(gòu)型式——四連桿組合臂架結(jié)構(gòu)，由于其具有能實(shí)現(xiàn)變幅過程中載重水平移動(dòng)即使物品在變幅過程中沿著水平線或接近水平線的軌跡運(yùn)動(dòng)[2]、臂架自重平衡即使臂架裝置的總重心高度在變幅過程中不變或變化較小[2]的優(yōu)點(diǎn)，沿用歷史悠久。但受起升繩在四連桿組合臂架結(jié)構(gòu)頭部繞過共軸線滑輪只能是鋼絲繩中心線共面出繩的制約，在起重機(jī)各工況運(yùn)動(dòng)過程中，吊重的擺動(dòng)嚴(yán)重，司機(jī)無(wú)法立即進(jìn)行取、卸貨工作，因而使工作循環(huán)周期加長(zhǎng)，生產(chǎn)效率下降[3]。隨著港口裝卸的發(fā)展，對(duì)吊重貨物裝卸運(yùn)輸過程中的平穩(wěn)性要求日益提高。雖現(xiàn)階段使用電氣變頻控制技術(shù)、延長(zhǎng)加速時(shí)間等方面著手，但由于起重機(jī)各工況運(yùn)行向更高速、更高效的方向發(fā)展，如何防搖是所有起重機(jī)均要面對(duì)的問題[3]。

本文針對(duì)上述問題，在傳統(tǒng)四連桿組合臂架結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)一段剛性桿和一段柔性補(bǔ)償鋼絲繩索，組合成一種新型自重平衡柔性自動(dòng)補(bǔ)償式五連桿組合臂架結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)形式的補(bǔ)償動(dòng)力完全依靠連桿裝置自身的運(yùn)動(dòng)而不需要額外增加動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)起升繩索末端空間立體交錯(cuò)斜拉吊重，為抑制貨物擺動(dòng)提供水平力，達(dá)到抑制貨物擺動(dòng)的目的。為起重機(jī)新型連桿式組合臂架系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供新技術(shù)，為已制四連桿組合臂架結(jié)構(gòu)起重機(jī)提供了安全、經(jīng)濟(jì)的改造方案。

1 方案提出及原理

自重平衡式四連桿組合臂架系統(tǒng)包括臂架、象鼻梁、大拉桿、配重平衡梁、小拉桿五大結(jié)構(gòu)件。配重平衡梁、小拉桿作用為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自重重心平衡，在此不再冗述。優(yōu)化臂架、象鼻梁、大拉桿及安裝位置的幾何尺寸，可以實(shí)現(xiàn)象鼻梁頭部在四連桿變幅運(yùn)動(dòng)過程中頭部的水平位移。將起升繩繞過各改向滑輪到達(dá)象鼻梁頭部出繩與吊重連接。傳統(tǒng)的四連桿系統(tǒng)的工作過程如圖1所示。

圖1 傳統(tǒng)四連桿組合臂架系統(tǒng)工作原理示意圖

如圖1所示，一般傳統(tǒng)四連桿組合臂架系統(tǒng)采用雙卷筒形式，一個(gè)卷筒收放支持鋼絲繩，另一個(gè)卷筒收放開閉鋼絲繩。鋼絲繩從卷筒繞出后依次經(jīng)過第一處改向滑輪、象鼻梁尾部改向滑輪、象鼻梁頭部改向滑輪后，與吊重連接。

圖2 傳統(tǒng)四連桿組合臂架系統(tǒng)鋼絲繩纏繞示意圖

如圖2所示，傳統(tǒng)四連桿組合臂架系統(tǒng)的鋼絲繩纏繞方式的最大弊端為象鼻梁頭部滑輪軸線共線，造成鋼絲繩中心線共面，只有重力方向存在共面的四根鋼絲繩牽引吊重，臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中存在吊重偏擺現(xiàn)象。

現(xiàn)提出一種新型自重平衡柔性自動(dòng)補(bǔ)償式五連桿組合臂架系統(tǒng)如圖3所示，在臂架結(jié)構(gòu)頭部適當(dāng)位置設(shè)置鉸點(diǎn)用于連接柔性補(bǔ)償鋼絲繩索；在象鼻梁結(jié)構(gòu)尾部適當(dāng)位置設(shè)置改向滑輪；在象鼻梁頭部設(shè)置一段剛性桿，剛性桿件一端與象鼻梁頭部鉸接，另一端設(shè)置鉸點(diǎn)用于連接柔性補(bǔ)償鋼絲繩索、布置改向滑輪。臂架和剛性桿上設(shè)置的鉸點(diǎn)通過繞過改向滑輪的柔性補(bǔ)償鋼絲繩索連接。柔性補(bǔ)償鋼絲繩索總長(zhǎng)度固定不變，臂架結(jié)構(gòu)頭部柔性補(bǔ)償鋼絲繩索鉸點(diǎn)與改向滑輪之間的距離隨連桿系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)而時(shí)刻發(fā)生改變（增加幅度時(shí)變長(zhǎng)；減小幅度時(shí)變短），從而使得象鼻梁頭部剛性桿連接柔性補(bǔ)償鋼絲繩索鉸點(diǎn)與改向滑輪之間的距離也發(fā)生變化（增加幅度時(shí)變短；減小幅度時(shí)變長(zhǎng)）。從而實(shí)現(xiàn)象鼻梁頭部剛性桿在連桿系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程中保持水平狀態(tài)。

圖3 一種新型自重平衡柔性自動(dòng)補(bǔ)償式五連桿組合臂架結(jié)構(gòu)示意圖

圖4 一種新型自重平衡柔性自動(dòng)補(bǔ)償式五連桿組合臂架結(jié)構(gòu)鋼絲繩纏繞示意圖

如圖4所示，在連桿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中，柔性補(bǔ)償鋼絲繩索總長(zhǎng)度設(shè)為L(zhǎng)保持不變，可視為圖4中的L1、L2為柔性補(bǔ)償鋼絲繩索在改向滑輪兩側(cè)的長(zhǎng)度。在幅度增加時(shí)，L1變短，則L2變長(zhǎng)；在幅度減小時(shí)，L1變長(zhǎng)，則L2變短。L2長(zhǎng)度隨幅度變化調(diào)節(jié)了象鼻梁頭部剛性桿與象鼻梁軸線的夾角，使剛性桿軸線始終處于水平面內(nèi)。

在剛性桿軸線始終處于水平面的同時(shí)，在象鼻梁頭部末端只布置傳統(tǒng)四連桿系統(tǒng)象鼻梁末端所布置的半數(shù)改向滑輪，另外半數(shù)滑輪布置在添加的剛性桿末端，支持鋼絲繩和開閉鋼絲繩再如圖4繞過處在同一水平面非共軸線空間布置的改向滑輪，即實(shí)現(xiàn)了鋼絲繩末端空間立體交錯(cuò)斜拉吊重，為抑制貨物擺動(dòng)提供水平力，達(dá)到抑制貨物擺動(dòng)的目的。

2 數(shù)學(xué)模型建立

2.1 已知參數(shù)

圖5 數(shù)據(jù)模型所需參數(shù)

如上圖5所示各已知參數(shù)均為經(jīng)優(yōu)化后的四連桿組合臂架，可以保證在連桿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中象鼻梁頭部接近水平線軌跡運(yùn)動(dòng)，剛性桿長(zhǎng)度為吊重所需平衡桿長(zhǎng)度，可以根據(jù)實(shí)際需要確定。在此主要討論柔性補(bǔ)償鋼絲繩索及剛性桿的設(shè)置計(jì)算。如圖5所示，連桿隨圖5中J值的變化而運(yùn)動(dòng)。當(dāng)剛性桿長(zhǎng)度根據(jù)實(shí)際需要確定后，只W1、W2的長(zhǎng)度需要計(jì)算確定，以保證象鼻梁頭部剛性桿在連桿系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程中始終保持水平。

2.2 設(shè)定函數(shù)

根據(jù)圖5中的各已知參數(shù)做出如下計(jì)算：令C1～C12如下式：

最后可得對(duì)應(yīng)特定的W1、W2在隨臂架仰角J變化的過程中對(duì)應(yīng)的柔性補(bǔ)償鋼絲繩索繩長(zhǎng)Li的表達(dá)式：

SC1為柔性補(bǔ)償鋼絲繩索剛性桿端長(zhǎng)度（mm）；SC2為柔性補(bǔ)償鋼絲繩索圓弧段長(zhǎng)度（mm）；SC3為柔性補(bǔ)償鋼絲繩索臂架端長(zhǎng)度（mm）。

2.3 目標(biāo)函數(shù)的確定

對(duì)于本文所述優(yōu)化設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型來(lái)說(shuō)，確定如下參數(shù)作為設(shè)計(jì)變量[4]：

W1為臂架連接柔性補(bǔ)償鋼絲繩索的鉸點(diǎn)與臂架頭部鉸點(diǎn)在沿臂架軸線方向的距離（mm）；

W2為臂架連接柔性補(bǔ)償鋼絲繩索的鉸點(diǎn)到臂架軸線的垂直距離（mm）。

優(yōu)化設(shè)計(jì)的目的是追求W1、W2的最佳值以使得在臂架仰角J變化過程中柔性補(bǔ)償鋼絲繩索繩長(zhǎng)保持不變，從而保證象鼻梁頭部平衡桿始終保持水平狀態(tài)。因此，將連桿系統(tǒng)幅度轉(zhuǎn)化為n個(gè)臂架仰角，取每個(gè)角度位置相對(duì)于第一個(gè)角度位置的柔性補(bǔ)償鋼絲繩索繩長(zhǎng)Lsc的變化值，從中提取絕對(duì)值最小者作為目標(biāo)，即目標(biāo)函數(shù)表達(dá)式為：

2.4 約束函數(shù)的建立

3 實(shí)例計(jì)算驗(yàn)證

本次以40t-37m傳統(tǒng)四連桿組合臂架系統(tǒng)為算例，已知參數(shù)如表1所示。

表1 實(shí)例所需參數(shù)列表

本文利用MATLAB遺傳算法工具箱[5]對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，得到W1=1000mm、W2=900mm柔性補(bǔ)償鋼絲繩索繩長(zhǎng)=27914mm為選取最優(yōu)解。在比較仰角在45°～74°變化過程中，柔性補(bǔ)償鋼絲繩索繩長(zhǎng)Lsc最大變化值LSCi為277mm，可認(rèn)為在連桿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中，剛性桿可保持水平狀態(tài)。

4 結(jié)論

本文在傳統(tǒng)四連桿組合臂架結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一段剛性桿和一段柔性補(bǔ)償鋼絲繩索，組合成一種新型自重平衡柔性自動(dòng)補(bǔ)償式五連桿組合臂架結(jié)構(gòu)。并設(shè)定目標(biāo)函數(shù)及約束函數(shù)調(diào)用已知參數(shù)使用MATLAB進(jìn)行求解優(yōu)化，得到在臂架上設(shè)置柔性補(bǔ)償鋼絲繩索鉸點(diǎn)的最佳位置，使得在連桿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中剛性桿始終保持水平狀態(tài)。剛性桿隨著連桿系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)而自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)吊重繩索末端空間立體交錯(cuò)斜拉吊重，為抑制貨物擺動(dòng)提供水平力，達(dá)到抑制貨物擺動(dòng)的目的。

以40t-37m傳統(tǒng)四連桿組合臂架系統(tǒng)系統(tǒng)模型改造為例驗(yàn)證了該方法的實(shí)用性。對(duì)于不同的連桿系統(tǒng)，在已知參數(shù)及約束條件（如表1所示）確定的情況下，采用該算法可以快速確定臂架柔性補(bǔ)償鋼絲繩索鉸點(diǎn)位置及柔性補(bǔ)償鋼絲繩索長(zhǎng)度，最終完成自動(dòng)補(bǔ)償式五連桿組合臂架系統(tǒng)新技術(shù)設(shè)計(jì)任務(wù)；采用該吊重防搖方案，可將港口、碼頭現(xiàn)有四連桿組合臂架式散貨起重機(jī)改造成也能夠起吊集裝箱的多功能起重機(jī)，既安全，又經(jīng)濟(jì)。