曾 鋒 ，劉祚時，任崇軒，姜鴻雅

ZENG Feng1 ,LIU Zuo-shi1 ,REN Chong-xuan2,JIANG Hong-ya1

（1.江西理工大學(xué) 機電工程學(xué)院，贛州 341000；2.廣東匯興精工智造股份有限公司，東莞 523000）

0 引言

隨著人工成本上升，對自動化程度的要求越來越高，機器人的應(yīng)用逐漸廣泛，機器視覺技術(shù)也發(fā)展的更加成熟，近年來，視覺定位技術(shù)已經(jīng)成為機器人獲取信息的主要手段，并且提高了機器人作業(yè)的自主判斷的能力[1,2]，基于視覺定位技術(shù)的機器人已應(yīng)用在各個方面，如Xiong J[3]提出的基于視覺定位技術(shù)的荔枝動態(tài)簇采摘機器人，對自然環(huán)境干擾下的荔枝動態(tài)簇進(jìn)行了視覺定位研究，通過視覺系統(tǒng)計算出拾取點傳輸給機器人末端。Jin J[4]提出了一種基于視覺的機器人檢測障礙物和控制機器人避障的方法。Ding W[5]提出了一種新的delta機器人視覺系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)，帶視覺系統(tǒng)的Delta機器人可以自動控制末端執(zhí)行器，準(zhǔn)確地抓取輸送帶上的運動物體，建立圖像特征空間與機器人工作空間之間的映射關(guān)系，形成機器人坐標(biāo)、攝像機坐標(biāo)、輸送帶坐標(biāo)之間轉(zhuǎn)換鏈的閉環(huán)鏈。在工業(yè)方面，如鄭魁敬[6]提出的基于視覺定位的機器人上下料的系統(tǒng)集成技術(shù)，主要通過視覺定位技術(shù)實現(xiàn)機器人上下料；李金義[7]提出基于視覺定位的搬運系統(tǒng)技術(shù)，是對沖壓件的原料進(jìn)行搬運；還有王京[8]提出的基于視覺定位的焊接系統(tǒng)，通過視覺定位技術(shù)實現(xiàn)機器人對汽車零部件的焊接等等。

本文研究的是基于視覺定位的機器人輔助鎖螺絲技術(shù)，將視覺定位、機器人、鎖螺絲三者結(jié)合起來，實現(xiàn)鎖螺絲工藝的自動化。

1 系統(tǒng)方案

根據(jù)鎖螺絲的工藝流程，設(shè)計整體的工藝方案，可以分為機器人搬運物料系統(tǒng)、圖像采集和處理系統(tǒng)、鎖螺絲及輸送機構(gòu)系統(tǒng)以及集成控制系統(tǒng)。機器人搬運物料系統(tǒng)主要包括KUKA機器人、夾具、電磁閥、吸盤以及氣路系統(tǒng)；鎖螺絲機及輸送機構(gòu)系統(tǒng)包括振動盤、墊片和螺釘輸送機構(gòu)、以及鎖螺絲機構(gòu)；圖像采集和處理系統(tǒng)包括MV-12MG-E工業(yè)相機、光源和工控機，以及圖像處理VISIONGO軟件。VISIONGO軟件是上海視谷圖像技術(shù)有限公司研發(fā)的面向終端客戶的機器視覺平臺軟件。

集成控制系統(tǒng)是將PLC作為主控制器，連接鎖螺絲機、機器人和工控機，進(jìn)行相互之間的通訊。KUKA機器人KRC4控制器與工控機可以通過GENICAM協(xié)議，也支持Modbus通訊、DI/O通訊、串口通訊和網(wǎng)口通訊。

首先將攝像頭安裝在鎖螺絲機構(gòu)框架上，攝像頭朝下固定，光源打開，通過KUKA機器人搬運物料至攝像頭下方，傳輸信號給工控機，由攝像頭對螺絲孔圖像進(jìn)行采集，將采集到的圖像傳輸?shù)焦た貦C中，由軟件進(jìn)行圖像的處理，將螺絲孔的中心坐標(biāo)提取出來，經(jīng)過轉(zhuǎn)換后，發(fā)送至機器人，再由機器人根據(jù)接收到的中心坐標(biāo)，將工件上的指定螺絲孔對準(zhǔn)鎖螺絲機正下方進(jìn)行鎖螺絲。

系統(tǒng)方案如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)方案圖

2 相機標(biāo)定原理

相機的標(biāo)定是為了建立相機成像的幾何模型，獲取相機的內(nèi)參和外參的矩陣，假設(shè)相機拍攝的圖片與三維空間物體存在一種簡單的線性關(guān)系，可以通過相機拍攝的圖片來還原空間中的物體[8]。通過相機拍攝對螺絲孔的圖片，經(jīng)過圖片上的坐標(biāo)來還原世界坐標(biāo)系下螺絲孔的中心坐標(biāo)。

建立如圖2所示的坐標(biāo)系，坐標(biāo)系總共分為世界坐標(biāo)系（XW，YW，ZW）、相機坐標(biāo)系（XC，YC，ZC）、圖像物理坐標(biāo)系（X，Y）和像素坐標(biāo)系（U，V）。

圖2 三維坐標(biāo)系

建立物體從世界坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系的關(guān)系：

其中，R為旋轉(zhuǎn)矩陣，t為平移向量。

建立相機坐標(biāo)系，從相機坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系，點M在相機坐標(biāo)系中，點P在圖像坐標(biāo)系下：

圖3 相機坐標(biāo)系

由圖3相機坐標(biāo)系可知，f為P點在Z軸的坐標(biāo)，根據(jù)相識三角形原理可得到：

將上式轉(zhuǎn)化為齊次坐標(biāo)表示形式為：

從圖像坐標(biāo)系到像素坐標(biāo)系。像素坐標(biāo)系原點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為（u0，v0），每個像素點在圖像坐標(biāo)系X軸、Y軸的尺寸為dx、dy，像點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為（XC，YC）：

化為齊次坐標(biāo)表示形式為：

內(nèi)參矩陣為：

由此可得到相機的內(nèi)外參數(shù)，建立相機成像的幾何模型，為得到螺絲孔的準(zhǔn)確中心坐標(biāo)建立了通道。

3 BLOB算法分析

BLOB算法是用來從背景中分離出目標(biāo)，并測量任意形狀目標(biāo)物的形態(tài)參數(shù)，如輪廓、斑點數(shù)量、面積、中心坐標(biāo)、寬度、高度、長寬比、角度和距離等[10]，通過BLOB算法，可以將工件表面的螺絲孔的準(zhǔn)確位置找出來，確定螺絲孔的大小、形狀、面積以及坐標(biāo)。

在進(jìn)行BLOB分析之前，必須對圖像進(jìn)行分割處理，就是把圖像分割成為構(gòu)成斑點和局部背景的像素集合，將每一像素指定為目標(biāo)像素或背景像素，目標(biāo)像素賦值為1，背景像素賦值為0，還有多種技術(shù)可以進(jìn)行圖像分割，如二元閾值、空間量化誤差、軟件二元閾值和像素加權(quán)等[11]。在圖像被分割為目標(biāo)像素和背景像素后，必須進(jìn)行連通性分析，將目標(biāo)圖像聚合為目標(biāo)圖像或斑點的連接體。然后對每個目標(biāo)進(jìn)行特征量計算，包括面積、周長、質(zhì)心坐標(biāo)等特征，對圖像進(jìn)行特征提取。

在BLOB分析后，還有后期處理，將特征信息轉(zhuǎn)換為實際坐標(biāo)信息，再將像素坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系。BLOB分析的主要過程如圖4所示。

圖4 BLOB分析流程圖

4 控制系統(tǒng)的設(shè)計

4.1 PLC與鎖螺絲機及輸送系統(tǒng)的控制設(shè)計

鎖螺絲機及輸送機構(gòu)主要包括鎖螺絲機、氣缸、墊片和螺釘?shù)妮斔蜋C構(gòu)以及振動盤，通過PLC來控制信號的輸入輸出，具體的輸入輸出表如表1所示。

表1 PLC與鎖螺絲機及輸送系統(tǒng)的信號表

4.2 PLC與機器人之間的通信設(shè)計

機器人與PLC可以通過以太網(wǎng)通訊，也可以通過I/O通訊來傳遞信號，以太網(wǎng)通訊是以字節(jié)為單位將數(shù)據(jù)存儲在寄存器中進(jìn)行傳輸，I/O是通過輸入輸出信號來進(jìn)行通信。本文PLC與機器人通信點數(shù)較少，采用I/O通信。PLC與機器人之間的信號如表2所示。

表2 PLC與機器人的信號表

在PLC與機器人I/O連接中，通過中間繼電器來進(jìn)行隔離，PLC的Y輸出信號連接中間繼電器上，通過控制線圈的斷開和吸合來控制機器人的信號輸入；同樣，機器人的輸出信號也通過中間繼電器將信號輸入給PLC。

5 系統(tǒng)調(diào)試

首先將工控機與機器人的控制器進(jìn)行連接，設(shè)置TCP/IP通訊，選擇工控機作為客戶端，在工控機視覺軟件和控制器中互相輸入對方的IP地址，在機器人控制器中打開TCP/IP端口，即完成工控機與機器人的通訊。

在VISIONGO軟件中選擇上升沿作為相機的觸發(fā)方式，通過PLC發(fā)送上升沿脈沖信號進(jìn)行觸發(fā)相機，對圖像進(jìn)行采集處理，得到各項參數(shù)，并在軟件界面中選擇中心點坐標(biāo)作為輸出的對象。

通過VISIONGO軟件中的BLOB分析來對圖像進(jìn)行處理分析，如圖5所示為軟件界面圖：

圖5 軟件界面調(diào)試圖

機器人可以得到轉(zhuǎn)換后螺絲孔的中心坐標(biāo)（x，y），如圖6所示，對Z軸以及角度進(jìn)行設(shè)置并保持不變。

圖6 螺絲孔中心坐標(biāo)

表3為螺絲孔中心坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)表，由X、Y坐標(biāo)組成，將數(shù)據(jù)表中的中心點坐標(biāo)傳輸給KUKA機器人控制器，由機器人根據(jù)坐標(biāo)來調(diào)整姿態(tài)，準(zhǔn)確的將工件搬運到鎖螺絲孔的下方，圖7為現(xiàn)場裝配圖。

表3 螺絲孔中心坐標(biāo)數(shù)據(jù)表 單位（mm）

圖7 現(xiàn)場裝配圖

6 結(jié)語

基于視覺定位的機器人輔助鎖螺絲技術(shù)，是將視覺定位技術(shù)、機器人技術(shù)和鎖螺絲技術(shù)三者結(jié)合起來，視覺定位為機器人提供了準(zhǔn)確的坐標(biāo)，通過機器人進(jìn)行輔助鎖螺絲，該技術(shù)為提高鎖螺絲自動化程度、加快生產(chǎn)節(jié)拍以及減少人工成本具有重要的實際意義。