徐益平

【摘 要】目前國內(nèi)鋼坯搬運裝備存在節(jié)奏慢、精度低、產(chǎn)能匹配性差等缺點。為了解決上述問題，國內(nèi)鋼鐵企業(yè)研發(fā)和使用了新型的高速鋼坯搬運機器人，該鋼坯搬運機器人采用了專用的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)采用雙層網(wǎng)絡(luò)的形式，對機器人部件進(jìn)行了分布式控制和數(shù)據(jù)采集，并通過協(xié)同控制的方式，實現(xiàn)了各機構(gòu)間的動作協(xié)調(diào)問題。該系統(tǒng)通過長時間的生產(chǎn)運行，工作穩(wěn)定，滿足各型號產(chǎn)品的生產(chǎn)指標(biāo)，滿足企業(yè)生產(chǎn)的要求。

【關(guān)鍵詞】鋼坯搬運;機器人;控制系統(tǒng);協(xié)同控制

中圖分類號： TG269文獻(xiàn)標(biāo)識碼： A文章編號： 2095-2457（2019）21-0015-002

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.21.006

Design and Application of Control System for High-speed Robot for Billet Handling

XU Yi-ping

（Nanjing Iron and Steel Group CO.，LTD.，Nanjing Jiangsu 210000，China）

【Abstract】At present，domestic billet handling equipment has the disadvantages of slow rhythm，low accuracy，and poor matching ability.In order to solve the problems，a new type of s high-speed robot for billet handling is invented， which adopts a special control system.The control system uses a double layer network to control and data collection.By collaborative control，the coordination between different agencies is realized.The system works stably and meet the requirements of various types of products.

【Key words】Billet handling;Robot;Control system;Collaborative control

0 引言

目前國內(nèi)鋼坯搬運多為半自動作業(yè)，存在速度低、工藝節(jié)奏慢、位置精度低、抗干擾能力弱、鋼坯搬運產(chǎn)能與軋制工藝產(chǎn)能匹配性差等缺點[1]。高速鋼坯搬運機器人是一種冶金行業(yè)專用機器人，用于解決上述鋼坯搬運的各種問題[2]。

高速鋼坯搬運機器人控制系統(tǒng)是一個非常復(fù)雜的多輸入多輸出系統(tǒng)，不僅具有大慣性、測量誤差、機械振動等系統(tǒng)本身的不確定因素，還受到原料質(zhì)量、外界運行環(huán)境、擾動等因素的影響，具有高度非線性、時變、強耦合等特性。因此，該設(shè)備很難建立完整準(zhǔn)確的被控對象動力學(xué)模型，這對搬運裝備的控制也帶來了極大的困難，嚴(yán)重降低系統(tǒng)的控制品質(zhì)。隨著鋼鐵產(chǎn)業(yè)升級和自動化水平的提升，對搬運裝備的控制性能和控制精度提出的要求越來越高，需要設(shè)計高精度、高品質(zhì)的控制系統(tǒng)，使搬運機器人的運行有良好的動態(tài)品質(zhì)，并保證機械手及各機構(gòu)能夠精確跟蹤給定的期望軌跡[3]。

1 高速鋼坯搬運機器人介紹

高速鋼坯搬運機器人是一種冶金行業(yè)搬運工序?qū)Ｓ脵C器人，主要由高速重載機械手、末端執(zhí)行器、收集臺架、移送機構(gòu)等組成。其中機械手主體采用高強度型材和連桿式關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。

高速鋼坯搬運機器人控制的主要問題是使搬運機器人的各運動機構(gòu)及機械手關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器位置能夠以理想的動態(tài)品質(zhì)跟蹤給定的軌跡或穩(wěn)定在預(yù)定的位置上。針對難以建立精確模型的鋼坯搬運問題，那些傳統(tǒng)的基于被控對象精確數(shù)學(xué)模型的控制理論，往往不能保證搬運機器人控制的最佳特性。

2 高速鋼坯搬運機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)

高速鋼坯搬運機器人控制系統(tǒng)的硬件和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)見圖1。由于搬運機器人由多個運動機構(gòu)組成，而各機構(gòu)之間存在空間距離和相對運動，為方便設(shè)備布線和減少信號干擾，本控制系統(tǒng)的IO采集使用現(xiàn)場總線結(jié)構(gòu)。根據(jù)機械結(jié)構(gòu)和功能劃分，本設(shè)計將整個機組劃分為機械手機構(gòu)、進(jìn)料機構(gòu)、收集機構(gòu)和外運機構(gòu)4個子系統(tǒng)，每個部分通過布置在機上的現(xiàn)場總線模塊進(jìn)行傳感器信號采集。搬運機各驅(qū)動機構(gòu)通過變頻器或伺服放大器驅(qū)動，變頻器或伺服放大器也通過網(wǎng)絡(luò)與主控制器通訊。

2.1 硬件構(gòu)成

考慮到與傳統(tǒng)鋼鐵冶金企業(yè)控制系統(tǒng)的融合和維護問題，高速鋼坯搬運機器人采用PLC控制方式運行，以滿足實時控制的計算要求[4][5]。本控制系統(tǒng)采用基于Profinet接口協(xié)議的通訊模塊，與現(xiàn)場總線模塊、變頻器、伺服器進(jìn)行通訊。

對于控制精度要求不高的移送機構(gòu)，為了在滿足性能要求的前提下降低硬件成本，本控制系統(tǒng)采用變頻器控制。對于控制精度要求較高的機器人執(zhí)行機構(gòu)，本控制系統(tǒng)采用伺服驅(qū)動器，用來實現(xiàn)高精度部位的精確伺服控制。按照機組子系統(tǒng)的劃分，在機上設(shè)置機械臂現(xiàn)場總線箱、進(jìn)料現(xiàn)場總線箱、收集現(xiàn)場總線箱和外運現(xiàn)場總線箱四個分布式I/O系統(tǒng)，該現(xiàn)場總線采用Profinet網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成設(shè)備級子網(wǎng)絡(luò)。

2.2 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

高速鋼坯搬運機器人控制系統(tǒng)設(shè)計了兩層配合的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，本控制系統(tǒng)設(shè)計了兩個獨立網(wǎng)段的Profinet網(wǎng)絡(luò)，分別是：

1）用于設(shè)備級控制器通訊網(wǎng)，以及用于分布式數(shù)據(jù)采集的下級網(wǎng)絡(luò);

2）用于車間級基礎(chǔ)自動化系統(tǒng)，用于連接上級系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)。

這兩個Profinet網(wǎng)絡(luò)以控制器的網(wǎng)絡(luò)通訊硬件作為分割界面，對上下級網(wǎng)絡(luò)分別采用獨立的網(wǎng)段，以保護設(shè)備訪問和操作的權(quán)限，并節(jié)約車間的網(wǎng)絡(luò)地址資源。下級網(wǎng)包括控制器和機組范圍內(nèi)的Profinet通訊設(shè)備，通過主控制器對其進(jìn)行控制。上級網(wǎng)包括控制器和智能化服務(wù)器，用于信息系統(tǒng)的存儲、智能控制系統(tǒng)的計算、人機界面的數(shù)據(jù)傳輸和車間自動化系統(tǒng)的通訊。上下級網(wǎng)絡(luò)在PLC控制器中進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和共享。

3 高速鋼坯搬運機器人的控制效果

高速鋼坯搬運機器人應(yīng)用的場合是鋼鐵企業(yè)的軋鋼工序，搬運對象是連鑄出產(chǎn)的鋼坯。工業(yè)現(xiàn)場的控制系統(tǒng)其控制器和執(zhí)行機構(gòu)間通過控制信號相互溝通，實際工作的系統(tǒng)還需要加入信號限幅、信號傳輸延時、執(zhí)行器死區(qū)和噪聲干擾等處理手段。圖2是高速鋼坯搬運機器人的橫移機構(gòu)、伸縮機構(gòu)和機械手機構(gòu)的理想運行軌跡和實際運行軌跡對比圖。

a.橫移機構(gòu)運行軌跡

b.伸縮機構(gòu)運行軌跡

c.機械手結(jié)構(gòu)運行軌跡

經(jīng)過現(xiàn)場運行效果可以看到，本文設(shè)計的高速鋼坯搬運機器人控制系統(tǒng)性能優(yōu)秀。位置跟蹤誤差可以很快收斂到零，同時很大程度上減少了振蕩調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)，而減少振蕩環(huán)節(jié)可以避免反復(fù)變換方向帶來的執(zhí)行機構(gòu)的物理損傷，延長了設(shè)備使用壽命。由于控制系統(tǒng)硬件條件的制約，信號延遲和處理器運算周期不能忽略，所以會造成換向階段的延時誤差（誤差曲線的尖峰），但該偏差時間較短，且在搬運機器人運行節(jié)奏所允許的范圍之內(nèi)，故而不影響設(shè)備性能。

【參考文獻(xiàn)】

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[3]V.Nabat1，S.Krut，O.Company，P.Poignet，and F.Pierrot.On the Design of a Fast Parallel Robot Based on Its Dynamic Model[C].Experimental Robotics：The 10th International Symposium on Experimental Robotics.2008：409-419.

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[5]Yasuda G.Distributed Coordination of Multiple Robot Systems Based on Hierarchical Petri Net Models[M].Intelligent Robotics and Applications.2013：602-613.