李探　周燕青

摘 要 變電站智能巡檢機(jī)器人在變電站設(shè)備巡視、紅外測溫、表計識別等方面得到廣泛應(yīng)用，減少了變電運(yùn)維人員的日常運(yùn)維工作量。憑借巡檢機(jī)器人紅外測溫、圖像識別等技術(shù)，對熱缺陷等缺陷發(fā)現(xiàn)、跟蹤和及時處理，提供了極大便利，因而保證智能巡檢機(jī)器人可靠運(yùn)行至關(guān)重要。本文對變電站智能巡檢機(jī)器人日常運(yùn)維及常見問題解決方法進(jìn)行分析，以確保變電站智能巡檢機(jī)器人可靠運(yùn)行。

關(guān)鍵詞 智能巡檢機(jī)器人 運(yùn)行維護(hù) 問題處理

隨著電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，變電站運(yùn)維模式已經(jīng)由單站運(yùn)維模式轉(zhuǎn)變?yōu)榧羞\(yùn)維模式，并且運(yùn)維站管轄的變電站數(shù)量快速增加，運(yùn)維人員數(shù)量不足，給變電運(yùn)維人員的日常巡檢、異常信號檢查等帶來了巨大的壓力。同時，變電站智能巡檢機(jī)器人的廣泛應(yīng)用提高了變電站設(shè)備巡檢工作質(zhì)量，達(dá)到了減員提效的目的。變電站巡檢機(jī)器人采用紅外測溫、圖像識別、聲音識別等技術(shù)手段，對熱缺陷、充油設(shè)備油位異常、六氟化硫設(shè)備壓力報警、避雷器泄漏電流超標(biāo)等缺陷發(fā)現(xiàn)、跟蹤和及時處理提供了極大便利。[1，2]因此，運(yùn)維人員應(yīng)加強(qiáng)對變電站智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)，并且對運(yùn)行過程中存在的問題進(jìn)行處理，從而確保變電站智能巡檢機(jī)器人的可靠運(yùn)行。

一、變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)是利用磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等方式，搭載可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀等傳感檢測設(shè)備，利用圖像識別、紅外帶電檢測、自動充電等自動化、智能化技術(shù)，通過自主或遙控模式實現(xiàn)對變電站設(shè)備、環(huán)境進(jìn)行智能巡檢的系統(tǒng)。[3]

智能巡檢機(jī)器人本體主要由傳感單元、導(dǎo)航單元、控制單元、驅(qū)動單元、供電單元共同組成，傳感單元主要用于實現(xiàn)可見光檢測、紅外測溫、表計讀取、防碰撞等功能。導(dǎo)航單元是機(jī)器人實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的主要傳感器，用于采集所在運(yùn)行環(huán)境的位置數(shù)據(jù)。目前，主流的導(dǎo)航方式有激光導(dǎo)航和磁導(dǎo)航?？刂茊卧茄矙z機(jī)器人的核心處理和控制系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)對各傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行集中處理、運(yùn)算及對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。驅(qū)動單元用于保證機(jī)器人底盤在各種路況下的驅(qū)動能力，滿足機(jī)器人站內(nèi)自主行走的需要。供電單元用于提供機(jī)器人各功能模塊所需電源。目前，常選用鋰電池供電，電池容量滿足機(jī)器人6小時以上續(xù)航要求。

二、變電站智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)及問題處理

（一）變電站智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)

保證巡檢系統(tǒng)后臺安全，按照正常操作規(guī)程使用。嚴(yán)禁私自關(guān)閉巡檢系統(tǒng)后臺，私自修改巡檢系統(tǒng)后臺的設(shè)定參數(shù)，嚴(yán)禁隨意刪除巡檢系統(tǒng)后臺上的程序和文件，嚴(yán)禁私自在巡檢系統(tǒng)后臺上連接其他外部設(shè)備和危害巡檢系統(tǒng)后臺安全的行為，充電房內(nèi)相關(guān)輔助設(shè)備故障按重要缺陷流程上報，及時消缺，機(jī)器人巡檢任務(wù)與變電站工作任務(wù)同時存在時，應(yīng)靈活調(diào)整巡檢任務(wù)，由運(yùn)維人員督促落實現(xiàn)場安全措施。

變電站智能巡檢機(jī)器人維保計劃應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場機(jī)器人質(zhì)保期限或者運(yùn)行情況提前安排。維保工作結(jié)束后，維保單位應(yīng)填寫現(xiàn)場維保記錄卡并簽字確認(rèn)。機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一編號，并在機(jī)器人本體和充電房貼上相應(yīng)標(biāo)簽，機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)的各類設(shè)施、開關(guān)均應(yīng)具有明顯標(biāo)志，機(jī)器人遠(yuǎn)程后臺應(yīng)有明顯標(biāo)志，備品備件應(yīng)齊全，分類存放、定期檢查。

（二）變電站智能巡檢機(jī)器人常見問題處理

第一，機(jī)器人無法正常開機(jī)。電池的電量已經(jīng)耗盡，需要進(jìn)行手動充電一段時間后，重新嘗試開機(jī)；充電后仍無法開機(jī)，可能是內(nèi)部故障，需要將情況反饋廠家工程人員處理。

第二，機(jī)器人無法自主返回充電。機(jī)器人巡檢時停在場地未能返回自動充電導(dǎo)致電量耗盡，需運(yùn)維人員前往現(xiàn)場將機(jī)器人緩慢勻速地推回充電房并進(jìn)行手動充電；等機(jī)器人充入足夠電量時開機(jī)，使用遙控手柄遙控機(jī)器人至定位點處；打開IE瀏覽器中的后臺監(jiān)控系統(tǒng)，在首頁地圖中找到機(jī)器人停放的定位點，然后選中該點右擊選擇設(shè)置定位，當(dāng)機(jī)器人圖標(biāo)變?yōu)樗{(lán)色并不再閃動時，定位成功；定位成功后，先定點控制機(jī)器人去附近的點位，機(jī)器人到達(dá)所選點位并停止后，右擊機(jī)器人圖標(biāo)并選擇“自動充電”，此時機(jī)器人將返回充電房完成自動充電。

（三）機(jī)器人的巡檢圖片出現(xiàn)偏移

偶見稍微的偏移在正常范圍內(nèi)；若出現(xiàn)較大的偏差，建議將機(jī)器人及后臺監(jiān)控系統(tǒng)重啟，重新執(zhí)行該任務(wù)；如果明顯的偏差依然存在，應(yīng)將此類情況記錄并與廠家工程人員聯(lián)系進(jìn)行處理。

（四）機(jī)器人遇到障礙物停障

在后臺監(jiān)控系統(tǒng)平臺確認(rèn)告警信息內(nèi)是否提示機(jī)器人遇到障礙物；通過可見光畫面確定障礙物實際情況及與機(jī)器人的實際距離，確認(rèn)是否已發(fā)生碰撞；若機(jī)器人未發(fā)生碰撞且有足夠安全距離，則將機(jī)器人結(jié)束任務(wù)并點擊自動充電；若機(jī)器人與障礙物已發(fā)生碰撞，則運(yùn)維人員應(yīng)當(dāng)先結(jié)束任務(wù)，然后前往現(xiàn)場將機(jī)器人控制回充電房，并確認(rèn)機(jī)器人損壞情況及程度，及時反饋廠家工程人員；確定障礙物屬性，根據(jù)實際情況處理。

三、結(jié)語

變電站智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用大大降低了運(yùn)維人員的設(shè)備巡檢工作量，對缺陷的發(fā)現(xiàn)、跟蹤和及時處理提供了極大便利。因此，運(yùn)維人員應(yīng)掌握變電站智能巡檢機(jī)器人日常運(yùn)維要點及常見問題解決方法，從而使變電站智能巡檢機(jī)器人可靠運(yùn)行，充分發(fā)揮智能巡檢機(jī)器人減員增效的作用。

（作者單位為國網(wǎng)宿州供電公司）

[作者簡介：李探（1989—），男，安徽宿州人，工程師，碩士研究生，研究方向：變電運(yùn)行，線損理論分析。]

參考文獻(xiàn)

[1] 文宗林.智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及問題[J].低碳世界，2018（11）.

[2] 楊旭東，黃玉柱，李繼剛，李麗，李北斗.變電站巡檢機(jī)器人研究現(xiàn)狀綜述[J].山東電力技術(shù)，2015（01）.

[3] 錢平，徐街明，張永，章堅民，徐曉敏.變電站巡檢機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)技術(shù)與應(yīng)用功能設(shè)計[J].電力信息與通信技術(shù)，2017（12）.