鞠金濤，朱熀秋，許澤剛，谷超，張寰

(1.常州工學(xué)院 電氣信息工程學(xué)院，江蘇 常州 213032；2.江蘇大學(xué) 電氣信息工程學(xué)院，江蘇 鎮(zhèn)江 212013)

磁懸浮軸承(簡稱磁軸承)是一種新型無接觸軸承，能夠解決傳統(tǒng)機(jī)械軸承摩擦導(dǎo)致磨損大，壽命短，潤滑油污染，不易密封等問題，特別適用于高速、高精度、真空、超潔凈等場合。隨著工業(yè)要求的不斷提高以及磁懸浮技術(shù)的不斷發(fā)展，磁軸承已經(jīng)充分突顯其在傳動支承部件中的優(yōu)勢。

磁軸承關(guān)鍵技術(shù)包括：定轉(zhuǎn)子材料研究，結(jié)構(gòu)形式研究，參數(shù)設(shè)計與優(yōu)化，控制方法研究,數(shù)字控制系統(tǒng)研究,無傳感器技術(shù)研究等。其中，決定磁軸承性能的核心技術(shù)是針對其系統(tǒng)參數(shù)不確定、各種內(nèi)部和外部擾動、耦合等非線性特性的控制方法[1]。目前，磁軸承的控制主要包括：PID控制[2]、模糊控制[3]、H_∞控制[4]、滑模控制[5]、自抗擾控制[6]、模型參考自適應(yīng)控制[7]、預(yù)測控制[8]、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[9]，以及對這些控制方法的改進(jìn)、結(jié)合而構(gòu)成的新型控制方法。

上述控制方法大部分根據(jù)磁軸承近似線性化后的數(shù)學(xué)模型設(shè)計控制器，而磁軸承的固有非線性比較強(qiáng)，此類控制器不能在磁軸承的全工作范圍內(nèi)取得較好的效果。雖然滑?？刂埔彩腔诖泡S承在平衡點(diǎn)線性化后的數(shù)學(xué)模型所設(shè)計，但可以將磁軸承模型的非線性看作系統(tǒng)參數(shù)的攝動，將轉(zhuǎn)子不平衡、各自由度間的耦合等不確定的擾動當(dāng)成系統(tǒng)外部擾動，從而將磁軸承的控制性能歸結(jié)于處理控制系統(tǒng)的魯棒性問題。由于滑模控制在非線性控制系統(tǒng)中魯棒性強(qiáng)，易于物理實(shí)現(xiàn)，響應(yīng)快，在磁軸承控制領(lǐng)域得到了廣泛關(guān)注。現(xiàn)綜述滑?？刂圃诖泡S承研究中的國內(nèi)外現(xiàn)狀，總結(jié)滑?？刂圃诖泡S承中的應(yīng)用方式，分析滑?？刂圃诖泡S承中應(yīng)用研究的發(fā)展趨勢。

通過對先秦時期音樂思想的淺析與對比，在現(xiàn)如今音樂思想文化迅速發(fā)展的時期，音樂藝術(shù)的價值取向、審美的境界，應(yīng)該重新審視與整理。音樂文化需要發(fā)展，需要有時代特征與獨(dú)特魅力。希望我們的音樂創(chuàng)造者能夠以一定的等級和標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)造出更多的能經(jīng)受時代考驗(yàn)的音樂藝術(shù)作品！

1 磁軸承滑?？刂蒲芯楷F(xiàn)狀

1.1 國外研究現(xiàn)狀

1996年，文獻(xiàn)[10]將滑?？刂茟?yīng)用于垂直軸的磁軸承系統(tǒng)，首先將非線性模型進(jìn)行線性化處理，建立關(guān)于轉(zhuǎn)子質(zhì)量中心的旋轉(zhuǎn)動力學(xué)方程。由于將非線性模型進(jìn)行了線性化處理，因此模型參數(shù)具有不確定性，并且由于轉(zhuǎn)子不平衡引起的正弦擾動，要求設(shè)計的控制器必須具備較強(qiáng)的魯棒性。滑?？刂破鞯膹?qiáng)魯棒控制特性使系統(tǒng)受到參數(shù)攝動和外部擾動的影響較小，因此設(shè)計了滑?？刂破鲗?shí)現(xiàn)磁軸承的穩(wěn)定運(yùn)行和轉(zhuǎn)子位置跟蹤能力；并且設(shè)計了滑模觀測器，在系統(tǒng)出現(xiàn)未匹配的擾動時，通過對測量信號導(dǎo)數(shù)的不連續(xù)近似濾波來估計系統(tǒng)狀態(tài)和干擾，為今后實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子自平衡奠定了基礎(chǔ)。

1998年，文獻(xiàn)[11]在平衡位置線性化的磁軸承數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，考慮轉(zhuǎn)子陀螺效應(yīng)和不平衡擾動，將陀螺效應(yīng)慣量矩陣和不平衡擾動矩陣中的參數(shù)用轉(zhuǎn)速的函數(shù)表示，從而將主動磁軸承看作一個線性參數(shù)變化系統(tǒng)。結(jié)合魯棒控制針對線性時變系統(tǒng)所采用的增益調(diào)整思想，設(shè)計了滑?？刂破鞯臅r變滑模面，該滑模面為一個線性矩陣不等式，由于基于線性參數(shù)變化系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，可根據(jù)轉(zhuǎn)速連續(xù)變化，從而保證了不同轉(zhuǎn)速下系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤性能，有效抑制了與轉(zhuǎn)速相關(guān)的陀螺效應(yīng)和轉(zhuǎn)子不平衡對系統(tǒng)所產(chǎn)生的影響。其控制框圖如圖1所示，其中K為控制器；P為磁軸承系統(tǒng)模型。

圖1 磁軸承系統(tǒng)時變超平面滑?？刂瓶驁D

2001年，文獻(xiàn)[12]針對磁懸浮平衡梁系統(tǒng)參數(shù)變化和外部擾動的問題設(shè)計了積分滑?？刂破?，其控制框圖如圖2所示。首先,對磁懸浮平衡梁系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化處理;然后,設(shè)計了一個積分控制器，以積分控制器的輸出、轉(zhuǎn)軸偏轉(zhuǎn)角度、角速度及控制電流作為狀態(tài)變量設(shè)計滑模切換面。設(shè)計的滑模控制器輸出包含線性分量和非線性分量2個部分，線性控制分量由滑模面的一階導(dǎo)數(shù)為零計算得到，非線性控制分量采用一個帶邊界層的連續(xù)趨近律來減小系統(tǒng)顫振。該控制方法利用積分補(bǔ)償消除了穩(wěn)態(tài)誤差，并通過仿真和試驗(yàn)證明該方法在外部干擾和輸入信道參數(shù)變化影響下仍然具有較好的效果。2003年，文獻(xiàn)[13]將該控制方法應(yīng)用于一個永磁偏置磁軸承支承的人工心臟泵系統(tǒng)。

圖2 磁懸浮平衡梁系統(tǒng)積分滑模控制框圖

2016年，為了使控制器對參數(shù)不確定和外部擾動具有較強(qiáng)的魯棒性，文獻(xiàn)[19]根據(jù)磁懸浮球系統(tǒng)的非線性動態(tài)特性，針對電流環(huán)采用基于擾動觀測器的滑?？刂破骺刂疲槍ξ灰骗h(huán)設(shè)計了基于系統(tǒng)狀態(tài)和擾動觀測器的滑?？刂破鳎到y(tǒng)狀態(tài)擾動觀測器用來估測整個系統(tǒng)的狀態(tài)量與不確定性，該方法克服了傳統(tǒng)滑?？刂撇淮_定邊界和擾動必須預(yù)知，不連續(xù)控制導(dǎo)致過度偏移，狀態(tài)向量能完全被測的缺點(diǎn)。首先，建立電氣環(huán)的數(shù)學(xué)模型，即控制電壓和控制電流方程；然后，建立機(jī)電模型，模型中懸浮力與控制電流的平方成正比，與小球位移的平方成反比；最后，基于懸浮力表達(dá)式以轉(zhuǎn)子位移、位移一階導(dǎo)數(shù)及控制電流作為狀態(tài)變量，控制電壓作為輸入變量，建立系統(tǒng)非線性狀態(tài)方程。在設(shè)定控制目標(biāo)時，將系統(tǒng)目標(biāo)誤差中的非線性和不確定部分寫成線性誤差的不確定性項(xiàng)。由于控制器中需要轉(zhuǎn)子位移的一階導(dǎo)數(shù)，采用數(shù)字求導(dǎo)會導(dǎo)致系統(tǒng)延時也可能放大測量噪聲，因此設(shè)計了狀態(tài)擾動觀測器估測系統(tǒng)狀態(tài)和擾動。以轉(zhuǎn)子位移及其導(dǎo)數(shù)誤差作為狀態(tài)變量，控制電流作為輸入變量建立狀態(tài)擾動觀測器的系統(tǒng)狀態(tài)方程，通過選取合適的位移誤差增益和擾動增益能夠保證觀測器的估算方程位于左半相平面。分別針對位移誤差和電流誤差設(shè)計滑?？刂坡伞２捎肔yapunov函數(shù)證明了該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并與LQR+PI控制器進(jìn)行仿真和試驗(yàn)對比，證明了其具有較好的魯棒性，控制系統(tǒng)框圖如圖5所示。

2010年，文獻(xiàn)[15]針對電壓控制型三極主動磁軸承設(shè)計了二階積分滑?？刂破鳌Ｊ紫?，將狀態(tài)變量分為動力學(xué)狀態(tài)變量部分和磁通狀態(tài)變量部分，并將磁通狀態(tài)變量部分看作動力學(xué)狀態(tài)變量部分的輸入，則數(shù)學(xué)模型降維成非仿射的非線性系統(tǒng)；然后，利用反饋線性化方法將系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型變?yōu)榫€性系統(tǒng)，并針對線性系統(tǒng)設(shè)計了滑模控制器，作為外環(huán)的第2階滑模控制器；最后，針對磁通狀態(tài)變量設(shè)計內(nèi)環(huán)滑?？刂破?，從而構(gòu)成了二階積分滑模控制器。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明，所設(shè)計的控制器在系統(tǒng)參數(shù)變化40%時仍能很好地跟蹤給定位置信號，調(diào)節(jié)時間0.5 s，穩(wěn)態(tài)精度15 μm。三極主動磁軸承試驗(yàn)平臺如圖3所示。

圖3 三極主動磁軸承控制系統(tǒng)試驗(yàn)平臺

2011年，文獻(xiàn)[16]采用智能雙積分滑?？刂葡到y(tǒng)實(shí)現(xiàn)五自由度主動磁軸承的懸浮，控制系統(tǒng)框圖如圖4所示。五自由度主動磁軸承系統(tǒng)是一個高度非線性時變系統(tǒng)，系統(tǒng)參數(shù)的變化、外部擾動、五自由度之間的耦合、陀螺效應(yīng)等使系統(tǒng)的5個自由度的位移受到不止一個力的影響，為了實(shí)現(xiàn)分散控制，先將五自由度主動磁軸承系統(tǒng)解耦為5個獨(dú)立的子系統(tǒng)，分別設(shè)計控制器。雙積分滑?？刂破魇窃谠O(shè)計滑模面時加入系統(tǒng)誤差的二次積分項(xiàng)來進(jìn)一步消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，但引入積分項(xiàng)可能會導(dǎo)致控制器的飽和，因此雙積分滑模控制器6個控制參數(shù)的全局設(shè)計較難。該方法通過改進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測器實(shí)現(xiàn)控制器增益參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)和系統(tǒng)不確定性觀測，觀測器的最優(yōu)輸出作為觀測目標(biāo)。與積分滑?？刂葡啾?，該控制方法采用雙積分滑模面進(jìn)一步消除穩(wěn)態(tài)誤差，改進(jìn)的PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測器通過自適應(yīng)的PID控制增益和在線不確定性觀測能力增強(qiáng)了控制律，并且不需要估算整個系統(tǒng)的不確定性邊界，因此這種方法同時具備積分滑?？刂啤⒆赃m應(yīng)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的優(yōu)點(diǎn)。

圖4 智能雙積分滑模控制系統(tǒng)框圖

文獻(xiàn)[17]研究了用非奇異終端滑?？刂茖?shí)現(xiàn)非線性推力主動磁軸承軸向位置的有限時間跟蹤控制。首先將軸向磁軸承的懸浮力數(shù)學(xué)模型在平衡工作點(diǎn)進(jìn)行線性化，然后將動力學(xué)方程分離成名義系統(tǒng)和系統(tǒng)總不確定性2個部分，后者的邊界需要進(jìn)行估算，作為趨近率的增益。根據(jù)系統(tǒng)誤差方程設(shè)計終端滑模面，終端滑?？刂破鞯妮敵鲆獫M足使終端滑模存在的充要條件，系統(tǒng)誤差到達(dá)滑模面的時間也要控制在有限范圍內(nèi)?？紤]到終端滑模控制器可能存在奇異問題：當(dāng)系統(tǒng)誤差為0，系統(tǒng)誤差導(dǎo)數(shù)不為0時，不能保證控制變量為有界值，因此把終端滑模面改為非奇異的終端滑模面。但由于系統(tǒng)的高非線性及時變性，系統(tǒng)不確定性的邊界很難確定，因此設(shè)計了2輸入1輸出的遞歸赫米特神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線估測系統(tǒng)不確定性邊界。該網(wǎng)絡(luò)不同隱含層神經(jīng)元具有不同激勵函數(shù)，具有出色的時域動態(tài)仿射，并對未建模動態(tài)、參數(shù)變化和外部擾動具有良好的控制性能。由于利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計系統(tǒng)不確定性，不再需要切換函數(shù)或者飽和函數(shù)，因此系統(tǒng)不存在顫振且能保持漸近穩(wěn)定性。試驗(yàn)結(jié)果表明該控制器能很好地跟蹤各種給定軌跡。

2018年，文獻(xiàn)[21]將轉(zhuǎn)子不平衡振動當(dāng)成諧波擾動處理，針對轉(zhuǎn)速大范圍變化下轉(zhuǎn)子不平衡的時變性，提出了二階滑模控制方法，該方法包括穩(wěn)定系統(tǒng)的線性PID控制器以及消除模型不確定性和外部諧波擾動的二階滑模控制2個部分。首先，采用Taylor展開線性化的懸浮力數(shù)學(xué)模型建立系統(tǒng)狀態(tài)方程，外部擾動主要考慮轉(zhuǎn)子不平衡力；然后，設(shè)計二階滑?？刂破?，不僅要保證傳統(tǒng)滑模面為0，并且要保證滑模面的一階導(dǎo)數(shù)為0，即系統(tǒng)到達(dá)滑模面后的速度為0，這樣就避免了顫振問題。分別設(shè)計了螺旋算法、基于數(shù)字求導(dǎo)的次優(yōu)算法和基于高增益觀測器的次優(yōu)算法3種二階滑模控制器。通過對3種控制器進(jìn)行仿真和試驗(yàn)分析可知，在全轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，螺旋算法二階滑?？刂破餍Ч顑?yōu)，與PID控制器單獨(dú)控制相比，振幅減小50.76%。該研究的創(chuàng)新之處在于：1)提出了二階滑?？刂品ㄗ鳛镻ID控制增強(qiáng)擾動抑制能力的附加控制；2)針對變轉(zhuǎn)速主動磁軸承實(shí)現(xiàn)了螺旋和次優(yōu)二階滑?？刂扑惴ǖ膽?yīng)用；3)在實(shí)際的平臺上實(shí)現(xiàn)了該控制方法；4)對參數(shù)調(diào)好的PID控制器和帶二階滑?？刂频腜ID控制器進(jìn)行了公平的比較分析；5)推導(dǎo)出二階滑?？刂品椒ㄔ谟行幚碇C波干擾時帶寬受限的條件。

化工工業(yè)園區(qū)的發(fā)展離不開嚴(yán)格的安全環(huán)保管理制度。據(jù)工業(yè)區(qū)發(fā)展有限公司董事長孫莉軍介紹，幾年前，工業(yè)區(qū)曾為化工企業(yè)產(chǎn)生的廢氣廢水?dāng)_民、污染環(huán)境而深感頭痛。通過3年環(huán)境綜合整治，工業(yè)區(qū)關(guān)停了44家小化工企業(yè)，使經(jīng)濟(jì)發(fā)展和環(huán)境質(zhì)量改善呈現(xiàn)兩升三降的良好態(tài)勢，即工業(yè)產(chǎn)值年均增長21%，稅收年均增長17%；環(huán)境信訪量年均下降36%，萬元產(chǎn)值能耗年均下降13%，區(qū)域VOCs排放量比2016年下降17.6%。經(jīng)過艱辛努力，通過執(zhí)行一整套行之有效的管理制度，一定程度上解決了長期困擾工業(yè)區(qū)發(fā)展的環(huán)境問題。“對于化工園區(qū)來說，安全環(huán)保永遠(yuǎn)在路上?！睂O莉軍如是說。

文獻(xiàn)[33]針對磁懸浮軸承對風(fēng)力發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不平衡擾動問題，設(shè)計了滑模擾動觀測器來觀測磁軸承轉(zhuǎn)子不平衡引起的擾動。首先，以轉(zhuǎn)子重心轉(zhuǎn)角速度、傾角角速度和轉(zhuǎn)子位移作為狀態(tài)變量，建立考慮轉(zhuǎn)子不平衡擾動的系統(tǒng)狀態(tài)方程；然后，根據(jù)降維觀測理論將系統(tǒng)分為角速度部分和輸出部分，根據(jù)降維后的方程設(shè)計滑模擾動觀測器，利用系統(tǒng)的輸入和輸出觀測系統(tǒng)狀態(tài)變量；最后，利用觀測器觀測到的誤差對不平衡力矩和繞動力進(jìn)行補(bǔ)償，其控制系統(tǒng)框圖如圖14所示。仿真結(jié)果表明，該滑模觀測器能夠很好地跟蹤擾動，使系統(tǒng)擾動降低了90%，有效抑制系統(tǒng)的不平衡擾動。

2014年，文獻(xiàn)[18]針對強(qiáng)非線性三極主動磁軸承的穩(wěn)定懸浮，比較了分散PID控制器和積分滑?？刂破鞯目刂菩阅?。首先基于Taylor展開建立了懸浮力的線性化模型，以轉(zhuǎn)子位移及其一階導(dǎo)數(shù)，控制電流及其一階導(dǎo)數(shù)作為狀態(tài)變量建立系統(tǒng)狀態(tài)方程，設(shè)計了轉(zhuǎn)子位移和電流的PID控制器，該控制器包括位移狀態(tài)變量的比例、微分積分項(xiàng)和電流狀態(tài)變量的比例、微分項(xiàng)，利用線性二次最優(yōu)控制率確定系統(tǒng)的反饋增益。由于控制器中有電流狀態(tài)變量的PD項(xiàng)，采用霍爾傳感器檢測到的電流信號易受較大的噪聲干擾，如果采用濾波器會因系統(tǒng)延遲而不穩(wěn)定，因此采用Kalman濾波器估算轉(zhuǎn)子位移的導(dǎo)數(shù)、電流信號及其導(dǎo)數(shù)。然后分析了系統(tǒng)的非線性模型，為了設(shè)計滑?？刂破?，采用輸入/輸出線性化法將系統(tǒng)變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn)典范形式，即對系統(tǒng)輸出求導(dǎo)直到顯含輸入變量。當(dāng)求到位移的四階導(dǎo)數(shù)時才出現(xiàn)輸入量，因此設(shè)計的積分滑模面包括輸出變量及其一至三階導(dǎo)數(shù)。采用極點(diǎn)配置法確定滑模面各項(xiàng)系數(shù)，并用Lyapunov函數(shù)分析保證系統(tǒng)穩(wěn)定下滑模面切換項(xiàng)系數(shù)的限制條件。通過對2種控制方法的試驗(yàn)分析可知，帶Kalman觀測器的PID控制反饋控制律簡單，計算時間短，對系統(tǒng)的不確定性不敏感，因此具有較強(qiáng)的魯棒性。

如果有，臨床微生物實(shí)驗(yàn)室應(yīng)向醫(yī)生提供當(dāng)?shù)蒯t(yī)院和工作地區(qū)使用的抗菌藥體外藥敏試驗(yàn)結(jié)果的累積報告，作為描述醫(yī)院和社區(qū)獲得性病原體敏感性的定期報告。這些報告應(yīng)有助于醫(yī)生選擇治療用的抗菌藥物。

2005年，文獻(xiàn)[14]針對非線性極強(qiáng)的三極主動磁軸承設(shè)計了3種控制器：線性狀態(tài)反饋控制器、反饋線性化的線性狀態(tài)反饋控制器和反饋線性化的積分滑?？刂破?。由于三極磁軸承的各個磁極之間存在耦合，加上懸浮力和磁場的非線性，在設(shè)計積分滑?？刂破髑袄梅答伨€性化方法對三極磁軸承的輸入變量進(jìn)行變換，得到新的輸入變量，三極磁軸承的數(shù)學(xué)模型在該變量下被解耦和線性化，成為線性模型。對設(shè)計滑?？刂破鲄?shù)時所需的不確定邊界進(jìn)行了理論分析，針對反饋線性化的數(shù)學(xué)模型設(shè)計了積分滑?？刂破?。試驗(yàn)結(jié)果表明，積分滑?？刂破髟谵D(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動下的瞬態(tài)和靜態(tài)控制效果最好，但隨著轉(zhuǎn)速的上升，系統(tǒng)振幅也隨之增大。

圖5 基于擾動觀測器的滑模控制系統(tǒng)框圖

2017年，文獻(xiàn)[20]為了解決軸向主動磁軸承系統(tǒng)外部擾動問題，提出了一種PID模糊滑模控制，如圖6所示?；赥aylor展開的線性化數(shù)學(xué)模型建立系統(tǒng)狀態(tài)方程，將參數(shù)不確定性和擾動統(tǒng)一為總不確定性，從而得到標(biāo)準(zhǔn)滑模形式的狀態(tài)方程。首先設(shè)計一個傳統(tǒng)PID控制器，然后設(shè)計了PID面滑?？刂破?，采用類似于PID方程的滑模面，即滑模面包括輸出變量的比例、積分、微分項(xiàng)，用飽和函數(shù)作為切換函數(shù)。為了減小顫振，用模糊算法對飽和函數(shù)進(jìn)一步濾波，選取飽和函數(shù)值作為模糊規(guī)則的輸入，電流補(bǔ)償量作為模糊規(guī)則的輸出設(shè)計模糊規(guī)則，輸出函數(shù)采用線性函數(shù)。最終控制電流由PID控制器、PID面滑模控制器和模糊補(bǔ)償電流三部分控制信號疊加得到。在沒有擾動和有擾動情況下與魯棒非奇異終端滑?？刂品椒ㄟM(jìn)行對比分析，仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明該控制方法具有很好的跟蹤性能和穩(wěn)態(tài)精度。

首先，人民檢察院在審查起訴過程中聽取值班律師的意見并不等于值班律師真正參與了“控辯協(xié)商”過程，人民檢察院僅僅是“聽取”值班律師的意見，至于意見究竟是否一定被采納、在多大程度上采納從《試點(diǎn)辦法》中無從得知。在這一過程中值班律師更多的是充當(dāng)“檢察官助理”的角色，幫助檢察官完善對犯罪嫌疑人的審查起訴。同時，《試點(diǎn)辦法》對檢察官具體如何聽取值班律師和犯罪嫌疑人的意見也沒有明確的規(guī)定，這就意味著檢察官聽取犯罪嫌疑人和值班律師的意見可以采取“背靠背”的方式分別聽取他們的意見。這樣，犯罪嫌疑人在缺少值班律師現(xiàn)場幫助的情況下，其如何能夠提出有效的自我辯護(hù)意見呢?

圖6 PID模糊滑模控制系統(tǒng)框圖

1.學(xué)生對學(xué)習(xí)認(rèn)識上的偏差。對發(fā)現(xiàn)知識、了解知識、掌握和運(yùn)用知識的難度估計不足或認(rèn)識不深，以為輕而易舉，結(jié)果一旦遇到困難便知難而退。缺乏對學(xué)習(xí)難度充分認(rèn)識的心理準(zhǔn)備，由此滋生厭學(xué)情緒。

濃重不可分解的悲酸，使樹葉垂頭。趙三在紅蠟燭前用力敲了桌子兩下，人們一起哭向蒼天了！人們一起向蒼天哭泣。大群的人起著號啕！

文獻(xiàn)[22]研究了由軸向主動磁軸承和2個徑向被動磁軸承構(gòu)成的五自由度磁懸浮系統(tǒng)，由于徑向被動磁軸承會對軸向磁軸承產(chǎn)生外擾力，增強(qiáng)軸向主動磁軸承的系統(tǒng)非線性和時變性，因此設(shè)計了基于徑向基網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑模控制器。利用Taylor展開公式建立了軸向主動磁軸承的近似線性數(shù)學(xué)模型，根據(jù)線性數(shù)學(xué)模型設(shè)計了滑?？刂破鳌榱藨?yīng)對系統(tǒng)的不斷變化，采用徑向基網(wǎng)絡(luò)精確估算滑模控制器中的系統(tǒng)不確定性和擾動參數(shù)，該網(wǎng)絡(luò)以轉(zhuǎn)子位移誤差及其一階導(dǎo)數(shù)作為網(wǎng)絡(luò)輸入，以系統(tǒng)不確定性和擾動作為網(wǎng)絡(luò)輸出。選取Lyapunov函數(shù)對系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行分析，包括滑模面函數(shù)的平方和徑向基網(wǎng)絡(luò)權(quán)值矩陣誤差的平方2個部分。設(shè)計了自適應(yīng)律在線調(diào)節(jié)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值學(xué)習(xí)速率參數(shù)，學(xué)習(xí)速率低能保證系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定性，但影響效率；學(xué)習(xí)速率高會引起振蕩甚至不穩(wěn)定。通過對建立的Lyapunov函數(shù)進(jìn)行分析得出保證系統(tǒng)穩(wěn)定下的參數(shù)選擇范圍?？刂葡到y(tǒng)整體框圖如圖7所示。由于設(shè)計的測試平臺轉(zhuǎn)軸的1階和2階臨界頻率較低，因此僅在1 890 r/min轉(zhuǎn)速下進(jìn)行試驗(yàn)分析，結(jié)果表明，所提出的自適應(yīng)滑?？刂破骶哂休^好的跟蹤性能和抗擾動魯棒性能。

圖7 自適應(yīng)滑?？刂葡到y(tǒng)框圖

1.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀

2008年，文獻(xiàn)[23]采用多輸入多輸出積分滑模變結(jié)構(gòu)控制解決四自由度磁軸承系統(tǒng)在模型攝動或外部干擾時出現(xiàn)的轉(zhuǎn)子位置靜態(tài)誤差大、魯棒性差等問題。首先，基于線性化數(shù)學(xué)模型建立四自由度磁懸浮軸承系統(tǒng)狀態(tài)方程，在設(shè)計積分滑?？刂破鲿r將轉(zhuǎn)軸沿軸向旋轉(zhuǎn)引起的偏心力視為系統(tǒng)模型攝動；然后，選取4輸入4輸出系統(tǒng)的積分滑模面，求得積分滑模等效控制率以及切換控制律；最后，設(shè)計控制器具體參數(shù)，使系統(tǒng)滿足穩(wěn)定性判據(jù)條件，并對閉環(huán)極點(diǎn)進(jìn)行合理配置?？刂葡到y(tǒng)仿真分析的結(jié)構(gòu)框圖如圖8所示，結(jié)果表明，與自由梯階滑?？刂葡啾?，積分滑?？刂频撵o態(tài)誤差較小，轉(zhuǎn)速變化引起的系統(tǒng)參數(shù)攝動不敏感，對周期性的高頻干擾和脈沖干擾具有良好的魯棒性，響應(yīng)時間短，并且沒有抖振現(xiàn)象。

圖8 多輸入多輸出滑?？刂品抡婵驁D

2009年，文獻(xiàn)[24]針對飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)非線性和不確定性設(shè)計了滑?？刂破?。在建立系統(tǒng)狀態(tài)方程時考慮了轉(zhuǎn)軸的陀螺效應(yīng)，并對狀態(tài)方程進(jìn)行了量綱一化處理，由于系統(tǒng)方程是簡約型，因此可將系統(tǒng)方程分成一階運(yùn)動方程和二階運(yùn)動方程，將一階方程作為滑模運(yùn)動動力學(xué)方程，利用Lyapunov方法建立滑模面，然后設(shè)計了采用比例趨近律的滑?？刂破鳎治隽烁鱾€控制器參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。仿真表明，系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)較快，穩(wěn)定精度較高，抖振在允許范圍內(nèi)。但仿真過程中，控制器參數(shù)不能同時滿足系統(tǒng)的魯棒性和較小的高頻抖振，要達(dá)到控制性能最優(yōu)，還需將滑?？刂婆c其他控制方法相結(jié)合。

2010年，文獻(xiàn)[25]針對磁懸浮反作用飛輪提出了一種離散滑?？刂品椒ń鉀Q系統(tǒng)的不平衡量和非線性干擾，為抑制抖振，采用模糊控制器輸出的絕對值來對控制系統(tǒng)的增益進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，并設(shè)計了離散非線性跟蹤微分器用于合理提取位移微分信號，代替實(shí)際速度信號實(shí)現(xiàn)全狀態(tài)反饋。仿真結(jié)果表明，該控制方法在加入不平衡和非線性干擾后仍能夠快速回到平衡位置，基本沒有超調(diào)，控制電流出現(xiàn)少許起伏，但抖振得到了有效抑制，該控制系統(tǒng)框圖如圖9所示。

圖9 離散模糊自適應(yīng)滑?？刂葡到y(tǒng)框圖

2012年，文獻(xiàn)[26]針對磁懸浮控制力矩陀螺轉(zhuǎn)子不平衡振動產(chǎn)生的同頻擾動，提出了基于滑模變結(jié)構(gòu)擾動觀測器的振動抑制控制方法。建立了不平衡擾動和力矩作用下的系統(tǒng)模型，該方法利用滑模控制方法構(gòu)造系統(tǒng)擾動觀測器，對系統(tǒng)擾動和力矩進(jìn)行在線觀測，并利用跟蹤微分器估計轉(zhuǎn)子運(yùn)動的速度信號，以此降低觀測器階數(shù)，利用觀測到的擾動量對慣性主軸位置進(jìn)行校正，控制系統(tǒng)框圖如圖10所示。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法能夠減小72%的同頻振動，有效抑制系統(tǒng)不平衡振動。

圖10 基于滑模擾動觀測器振動抑制控制系統(tǒng)框圖

文獻(xiàn)[27]針對磁軸承系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)的時變性和非線性，結(jié)合了滑模控制與自適應(yīng)控制的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計了一種自適應(yīng)滑?？刂破?。設(shè)計時引入了自適應(yīng)估測的系統(tǒng)狀態(tài)變量矩陣和輸入變量矩陣參數(shù)，通過自適應(yīng)律實(shí)時估測系統(tǒng)參數(shù)變化，改變滑?？刂破鞯目刂坡桑x用飽和函數(shù)作為切換控制律，通過定義Lyapunov函數(shù)設(shè)計自適應(yīng)控制律，保證控制器設(shè)計的穩(wěn)定性。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)磁軸承的穩(wěn)定懸浮，并且對外部擾動具有較好的魯棒性。

2014年，文獻(xiàn)[28]將α階逆系統(tǒng)與滑?？刂破飨嘟Y(jié)合，實(shí)現(xiàn)磁懸浮控制力矩陀螺的非線性和強(qiáng)陀螺效應(yīng)的解耦控制。建立了磁懸浮控制力矩陀螺的非線性動力學(xué)方程，分析了各個自由度之間的耦合特性，當(dāng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速較高時，陀螺效應(yīng)成為主要耦合因素。為了解決陀螺效應(yīng)帶來的耦合問題，建立了磁懸浮控制力矩陀螺的α階逆系統(tǒng)，與原系統(tǒng)串聯(lián)構(gòu)成偽線性系統(tǒng)。系統(tǒng)建模誤差會使部分殘余耦合不能完全消除，因此,根據(jù)解耦后的偽線性系統(tǒng)設(shè)計滑?？刂破鱽硐齾⑴c耦合對系統(tǒng)的影響，控制系統(tǒng)框圖如圖11所示。仿真結(jié)果表明，當(dāng)系統(tǒng)存在5%的模型非對稱性時，該控制方法比PID交叉控制法的超調(diào)量小，響應(yīng)快，解耦控制效果良好。

圖11 基于α逆系統(tǒng)的滑?？刂葡到y(tǒng)框圖

文獻(xiàn)[29]針對磁懸浮控制力矩陀螺微重力、動框架等多元擾動引起的磁懸浮軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的強(qiáng)非線性、參數(shù)攝動及未建模動態(tài)等問題，研究了一種磁懸浮控制力矩陀螺轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的指數(shù)趨近律積分滑?？刂品椒?。在建立工作點(diǎn)線性化的簡化模型基礎(chǔ)上，設(shè)計了包含轉(zhuǎn)子位移和控制電流作為被控對象的雙變量非線性積分滑模面，該滑模面由轉(zhuǎn)子位移誤差項(xiàng)、位移誤差一階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)、位移誤差積分項(xiàng)和控制電流誤差項(xiàng)構(gòu)成，通過采用指數(shù)趨近律和邊界層法飽和函數(shù)抑制抖振。試驗(yàn)時設(shè)置平衡位置的變化來模擬系統(tǒng)參數(shù)攝動情況下系統(tǒng)的響應(yīng)，結(jié)果表明，系統(tǒng)剛度變化時，該滑?？刂品椒軌蚴罐D(zhuǎn)子小超調(diào)快速平衡于新平衡位置。

文獻(xiàn)[30]針對磁軸承轉(zhuǎn)子在運(yùn)行過程中存在的不平衡擾動和陀螺耦合問題，研究了四自由度主動磁軸承系統(tǒng)的交叉反饋解耦滑?？刂??？紤]系統(tǒng)轉(zhuǎn)子不平衡擾動力和陀螺耦合建立系統(tǒng)模型，設(shè)計比例系數(shù)項(xiàng)乘以微分系數(shù)項(xiàng)，將系統(tǒng)狀態(tài)方程建立成各狀態(tài)變量之間無耦合的獨(dú)立系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的交叉反饋解耦，并為解耦后的系統(tǒng)設(shè)計了滑?？刂破?，仿真結(jié)果表明，該方法的跟蹤特性和抗干擾特性較好，能夠有效解決不平衡擾動和陀螺耦合問題。

2017年，文獻(xiàn)[38]針對五自由度主動磁軸承系統(tǒng)因傳感器位置產(chǎn)生的耦合問題，對系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行解耦變換，建立輸出量解耦的狀態(tài)方程，并設(shè)計了多輸入多輸出的積分滑模變結(jié)構(gòu)控制器。仿真結(jié)果表明，基于傳感器位置解耦的多輸入多輸出積分滑?？刂票萈ID控制器靜態(tài)誤差小，響應(yīng)時間短，魯棒性好，無振蕩現(xiàn)象。

圖12 主、被動磁懸浮轉(zhuǎn)子不平衡振動自適應(yīng)控制

雙萬向節(jié)磁懸浮控制力矩陀螺扭轉(zhuǎn)運(yùn)動與轉(zhuǎn)速之間具有耦合，并且同一軸上的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動和平動之間由于位移剛度的不對稱性也存在耦合，為此，文獻(xiàn)[32]針對不對稱位移剛度設(shè)計了補(bǔ)償方法，從而實(shí)現(xiàn)平動和扭轉(zhuǎn)運(yùn)動的分離，并采用積分滑?？刂剖蛊絼雍团臃€(wěn)定。為了減少平衡環(huán)動作引起的耦合轉(zhuǎn)矩，設(shè)計了一種考慮耦合轉(zhuǎn)矩的切換函數(shù)，采用極點(diǎn)配置法實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動的解耦控制，并基于Lyapunov和狀態(tài)空間法分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，該控制系統(tǒng)框圖如圖13所示。試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法能夠減小轉(zhuǎn)子振動，增強(qiáng)系統(tǒng)對誤差的魯棒性，有效提高控制精度。

圖13 基于運(yùn)動分離的磁懸浮轉(zhuǎn)子控制系統(tǒng)框圖

從產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)角度出發(fā)，我們可以看到，中國是以制造業(yè)為主，勞動力市場上多是體力勞動者，這部分人依靠他們的體力勞動取得收入，但是人體在晚年時期身體機(jī)能會大大下降，如果推遲退休年齡會給這些人帶來身體上的傷害。

圖14 滑模擾動觀測器控制系統(tǒng)框圖

2018年，文獻(xiàn)[39]研究由洛倫茲力式磁軸承驅(qū)動轉(zhuǎn)子的磁懸浮靈敏陀螺的精密控制。該系統(tǒng)的控制精度很大程度上由磁軸承磁密分布的均勻性決定，因此將永磁體環(huán)的截面改為梯形結(jié)構(gòu)來削弱尖端磁場，并在永磁體內(nèi)環(huán)面貼置了磁性薄片，使氣隙中的磁密能夠均勻分布，該磁軸承將控制線圈放置在內(nèi)、外2個環(huán)形永磁體中間，利用線圈在磁場中通入電流后產(chǎn)生的洛倫茲力來控制轉(zhuǎn)子的徑向扭轉(zhuǎn)。為了使轉(zhuǎn)子能夠很好地跟蹤給定信號，從而實(shí)現(xiàn)高精度和帶寬傾斜力矩，采用滑?？刂平鉀Q系統(tǒng)模型誤差帶來的問題，并采用交叉反饋控制克服陀螺效應(yīng)產(chǎn)生的徑向2個自由度之間的耦合問題。仿真結(jié)果表明，交叉反饋環(huán)控制在階躍擾動和周期阻尼擾動情況下均能很好地跟蹤給定信號，并且具有較高的控制精度。

2016年，文獻(xiàn)[35]為了消除磁懸浮力矩陀螺的振動，基于滑模觀測器提出了一種自動平衡控制方法。首先，建立計及慣性軸偏轉(zhuǎn)的系統(tǒng)動力學(xué)方程，并在對懸浮力表達(dá)式進(jìn)行Taylor展開時保留電流剛度和位移剛度隨電流、位移變化的特性，考慮氣隙磁場變化引起感應(yīng)電動勢變化的電壓功率放大器模型，在此基礎(chǔ)上建立系統(tǒng)狀態(tài)方程；然后,根據(jù)狀態(tài)方程設(shè)計了滑模觀測器來獲得較為精確的轉(zhuǎn)子不平衡信息，將轉(zhuǎn)子不平衡與位移傳感器檢測量相結(jié)合求出理論慣性軸，并設(shè)計了一種自適應(yīng)補(bǔ)償算法得到目標(biāo)線圈電流補(bǔ)償位移剛度，從而輸出零振動的電磁力，使慣性軸穩(wěn)定?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖15所示，圖中:Cr(s)為位移反饋控制器；ACM為自適應(yīng)補(bǔ)償模塊；SMO為滑模觀測器模塊。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明，該滑模觀測器能夠?qū)?shù)學(xué)模型線性化引起的參數(shù)不確定性和擾動表現(xiàn)出良好的魯棒性，自適應(yīng)補(bǔ)償功率放大器的誤差和變換，大大減小了振動力和偏轉(zhuǎn)力，從而使轉(zhuǎn)子圍繞理論慣性軸旋轉(zhuǎn)。

圖15 零振動力轉(zhuǎn)換控制系統(tǒng)框圖

文獻(xiàn)[36]為了減小磁軸承功率消耗，研究了基于自適應(yīng)反推滑模控制方法，實(shí)現(xiàn)磁懸浮主軸系統(tǒng)的零偏置電流控制。首先，考慮參數(shù)不確定性導(dǎo)致的磁軸承懸浮力系數(shù)的不確定性和外部干擾力，建立八極徑向主動磁軸承的系統(tǒng)非線性數(shù)學(xué)模型，建模時限定每個時刻同一方向上的2個磁極中只有一個通入電流，實(shí)現(xiàn)零偏置電流控制；然后，設(shè)計滑?？刂破?。實(shí)際應(yīng)用中，由于系統(tǒng)總的不確定性上限很難確定，傳統(tǒng)的滑?？刂破骱茈y選擇一個保證系統(tǒng)全局穩(wěn)定且具有較好控制性能的參數(shù)，因此將滑?？刂坪头赐瓶刂葡嘟Y(jié)合，并用一個自適應(yīng)律實(shí)時估算總不確定性的上限，該控制系統(tǒng)框圖如圖16所示。試驗(yàn)和仿真結(jié)果表明，自適應(yīng)反推滑?？刂票绕胀ɑ？刂坪蚉ID控制具有更好的抗擾動特性，并且零偏置電流控制方法大大降低了系統(tǒng)的功耗。

目前世界各地國家公園的管理模式和體制各有不同，但設(shè)立國家公園的目的從早期的保存、保護(hù)到現(xiàn)在的集生態(tài)保育、科研、游憩、教育、社區(qū)發(fā)展為一體的綜合管理，并逐步開始尊重國家公園內(nèi)及周邊的原住民、當(dāng)?shù)厣鐓^(qū)的文化和社會價值，尊重原住民、當(dāng)?shù)厣鐓^(qū)的權(quán)利，積極引導(dǎo)社區(qū)參與國家公園的建設(shè)、管理與保護(hù)。在我國的《總體方案》中，也提出要“建立社區(qū)共管機(jī)制”。

圖16 零偏置電流磁軸承自適應(yīng)反推滑模控制系統(tǒng)

文獻(xiàn)[37]針對磁軸承多變量非線性導(dǎo)致控制不精確的問題，將反演控制與滑模控制方法相結(jié)合，既消除了滑?？刂频亩墩瘢质瓜到y(tǒng)具有較好的魯棒性。對磁軸承懸浮力方程在平衡點(diǎn)進(jìn)行Taylor展開得到近似線性化模型，針對線性化的數(shù)學(xué)模型設(shè)計滑?？刂破骱头囱菘刂破鳎梅囱菘刂破鲗⒋泡S承系統(tǒng)分解為基于虛擬狀態(tài)變量的2個子系統(tǒng)，采用滑模控制器來補(bǔ)償數(shù)學(xué)模型參數(shù)攝動和外部擾動。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法具有較快的響應(yīng)速度，并且動靜態(tài)性能良好。

2015年，文獻(xiàn)[31]針對主、被動磁軸承支承的控制力矩陀螺轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的不平衡振動問題，提出了基于滑模觀測器和陷波器的不平衡振動自適應(yīng)控制方法?？紤]不平衡振動在徑向2個平動自由度上產(chǎn)生的徑向力，建立主、被動磁懸浮控制力矩陀螺的動力學(xué)模型，分析了主動磁軸承電流剛度、位移剛度隨位移和電流變換的關(guān)系，將被動磁軸承的徑向位移剛度隨轉(zhuǎn)子扭轉(zhuǎn)角變化，以及轉(zhuǎn)子的不平衡振動抑制都考慮在內(nèi)。利用滑?？刂品椒?gòu)造了滑模觀測器，其在主動磁軸承徑向位移、電流剛度變化以及被動磁軸承位移剛度變化的情況下仍能夠?qū)Σ黄胶饬M(jìn)行準(zhǔn)確觀測。根據(jù)補(bǔ)平衡力的觀測值進(jìn)行位移解算，得到轉(zhuǎn)子慣性軸相對于幾何軸的位移，再乘以一定的放大系數(shù)，與幾何軸位移乘以放大系數(shù)之和作為陷波器的輸入。陷波器的輸出與控制器的輸出疊加作為系統(tǒng)的總控制信號，由于功放環(huán)節(jié)在振動控制算法的閉環(huán)內(nèi)，在振動抑制算法迭代過程中能夠自適應(yīng)消除功放環(huán)節(jié)的影響，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖12所示。試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠減少77%的同頻振動，系統(tǒng)的不平衡振動得到了有效抑制。

全新奧迪A8L的強(qiáng)大絕非這千余字的文章所能深入描述，但它的豪華，它的質(zhì)感，它的科技和它所代表的豪華旗艦面對未來所展現(xiàn)出的領(lǐng)先理念都是令人印象深刻的。奧迪用全新A8L強(qiáng)大的產(chǎn)品力和前瞻的視野給予“突破科技，啟迪未來”這句口號奉上了一個完美的印證。

文獻(xiàn)[34]研究了一種離散模糊自適應(yīng)滑?？刂葡到y(tǒng)，用于解決4自由度徑向主動磁軸承-轉(zhuǎn)子系統(tǒng)運(yùn)行中存在的不平衡擾動和非線性干擾問題。首先，建立系統(tǒng)的解耦狀態(tài)方程并進(jìn)行離散化;然后，基于離散控制律設(shè)計模糊控制器，設(shè)計二階離散非線性跟蹤微分器，以系統(tǒng)輸出獲得位移及其一階導(dǎo)數(shù)的跟蹤信號，以滑模面函數(shù)及其變化率作為模糊控制律的輸入，其輸出作為滑?？刂坡傻脑鲆?，自適應(yīng)調(diào)節(jié)滑?？刂坡?。仿真結(jié)果表明，該方法能有效抑制系統(tǒng)中的不平衡擾動和非線性干擾。

文獻(xiàn)[40]針對磁懸浮動量飛輪的磁懸浮力矩之間存在耦合的問題，首先，通過分析磁懸浮轉(zhuǎn)矩的動態(tài)特性，將動態(tài)跟蹤誤差當(dāng)作系統(tǒng)未建模擾動和參數(shù)攝動；然后，采用自適應(yīng)反推滑?？刂品▽?shí)現(xiàn)磁懸浮姿態(tài)輪的傾斜角精確控制，其中積分滑模面考慮完整的角度誤差和跟蹤誤差。由于切換增益越大，系統(tǒng)越穩(wěn)定，但會帶來系統(tǒng)抖振，使控制精度降低，因此采用模糊算法，以滑動值和傾斜角作為模糊算法輸入，以切換增益作為模糊算法輸出，自適應(yīng)調(diào)節(jié)切換增益，該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖17所示。試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法與無自適應(yīng)的反推滑?？刂品ê徒徊娣答伩刂葡啾染哂休^好的精度和跟蹤特性。

圖17 模糊自適應(yīng)反推滑?？刂葡到y(tǒng)框圖

2 磁軸承滑模控制應(yīng)用方式總結(jié)

根據(jù)上述文獻(xiàn)，滑?？刂圃诖泡S承中的應(yīng)用主要具有以下作用：

1)提高系統(tǒng)的魯棒性。由于滑?？刂品椒▽ο到y(tǒng)參數(shù)變化的不敏感性，因此磁軸承的模型參數(shù)攝動，載荷變化，外部擾動對滑?？刂破鞯目刂菩阅苡绊戄^小。

2)觀測系統(tǒng)。由于滑?？刂品椒ǖ聂敯粜詮?qiáng)，可通過測量實(shí)際系統(tǒng)的輸入輸出觀測系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)變量，或者構(gòu)造滑模擾動觀測器得到系統(tǒng)擾動，從而對系統(tǒng)擾動進(jìn)行補(bǔ)償控制。

十、神矮LS—1蘋果其他品種及砧木種子 太平洋嘎拉、五代紅星、昌紅、煙富（1～6號）、南陽富士、高樁短富；Jm7號、八棱海棠、杜梨、山毛桃、山杏等種子。

3)抑制轉(zhuǎn)子不平衡振動。由于磁軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的不平衡振動具有同頻特性，因此可將其當(dāng)作同頻的信號擾動，采用滑模控制進(jìn)行抑制。

4)抑制磁懸浮轉(zhuǎn)子的陀螺效應(yīng)。由于磁軸承轉(zhuǎn)子常工作于高速場合，陀螺效應(yīng)對磁軸承控制系統(tǒng)的影響較大，且隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的變化而變化，而滑模控制法對參數(shù)變化具有不敏感性，因此能夠抑制不同轉(zhuǎn)速下陀螺效應(yīng)的影響。

3 磁軸承滑?？刂频陌l(fā)展趨勢

從國內(nèi)、外磁軸承滑?？刂频难芯楷F(xiàn)狀來看，目前滑?？刂圃诖泡S承中的研究趨向以下方面：

一般檢修舉措往往會耗費(fèi)大量的人力、物力、財力,且故障排查不及時,不能消除潛在的安全隱患,往往會造成重大安全事故。而安全有效的帶電檢測不僅可以大大降低設(shè)備損壞的可能性,延長開關(guān)柜的使用壽命,而且還能使整個供電系統(tǒng)擁有長期穩(wěn)定的保障。

1)滑?？刂频亩墩瘛６墩袷腔？刂频娜秉c(diǎn)之一，是所有滑?？刂频墓残詥栴}，雖然目前減小抖振的方法較多，但缺乏能夠完全消除系統(tǒng)抖振的方法。

對于像戴表元這一類由宋入元的文化人出仕現(xiàn)象，申萬里認(rèn)為：“元初江南儒士社會角色的轉(zhuǎn)變,在當(dāng)時仍然具有重要的歷史意義,它不僅為元代儒學(xué)的恢復(fù)和發(fā)展創(chuàng)造了條件,保證了漢文化在元代的發(fā)展和傳承,也有利于江南社會的穩(wěn)定和經(jīng)濟(jì)文化的發(fā)展”[17]，信哉斯言！戴表元任信州路儒學(xué)教授期間，進(jìn)行了一系列文化活動：教授生徒、刻印書籍、交往學(xué)人等等，為傳播文化盡心盡力。任期內(nèi)的《北史》刊刻，更是一件大事，當(dāng)另撰文論述。

2)滑?？刂频淖赃m應(yīng)性。磁軸承是一個非線性和系統(tǒng)參數(shù)變化性都很強(qiáng)的系統(tǒng)，雖然滑?？刂凭哂泻芎玫聂敯粜?，但在系統(tǒng)不確定性變化上界發(fā)生變化時仍會影響控制系統(tǒng)性能。另外，若作為觀測器使用，其增益還需自適應(yīng)系統(tǒng)參數(shù)的變化。

3)滑?？刂频木_性。磁軸承是一個需要精確控制的系統(tǒng)，尤其是在電主軸、姿態(tài)飛輪等領(lǐng)域，因此需要盡可能提升其控制精度。

4)滑模控制與其他控制方法的結(jié)合?；？刂朴衅洫?dú)特的魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)，若與其他控制方法結(jié)合，取長補(bǔ)短，則能進(jìn)一步提升控制系統(tǒng)的性能。

5)高轉(zhuǎn)速、超高轉(zhuǎn)速下滑?？刂品椒ǖ膽?yīng)用。磁軸承的主要特點(diǎn)是能夠在高轉(zhuǎn)速下無摩擦運(yùn)行，但由于高轉(zhuǎn)速會引起轉(zhuǎn)子不平衡振動，穿越臨界轉(zhuǎn)速，柔性轉(zhuǎn)子等問題，需要更深入的研究才能取得更好的控制效果。

6)不同磁軸承結(jié)構(gòu)和磁軸承整體系統(tǒng)的控制。目前磁軸承滑?？刂蒲芯看蠖嗍轻槍蝹€主動磁軸承，不同磁軸承結(jié)構(gòu)具有不同的懸浮力特性，尤其是混合磁軸承功耗極低，但其控制比主動磁軸承復(fù)雜、困難，因此混合磁軸承及其構(gòu)成的磁懸浮系統(tǒng)的滑?？刂七€有待進(jìn)一步研究。