方躍法 - 周思遠(yuǎn) -

(北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院，北京 100044)

機械手與人手相比具有更強的負(fù)載能力和精確度，因此在大量重復(fù)性動作的工業(yè)生產(chǎn)活動中具有明顯的優(yōu)勢，如食品工業(yè)中的采摘、抓放、裝載等操作，機械手被廣泛應(yīng)用工業(yè)生產(chǎn)中。但大部分機械手不具有自適應(yīng)性，只能應(yīng)用于某一類形狀相同或相似的物品的操作，如果物體表面形狀與機械手相差太大，就會影響抓持的穩(wěn)定性。同時，機械手不能在抓持狀態(tài)下對物體進行操縱，在加工過程中若想改變物體的位姿，必須先放下物體再重新抓持。隨著工業(yè)生產(chǎn)的精細(xì)化和智能化，此類機械手已很難滿足部分生產(chǎn)需求，如食品加工行業(yè)中，存在各種形狀不一致、尺寸差別大的操作對象[1]，加工方式也多種多樣，如果根據(jù)不同的產(chǎn)品，不同的加工方式對機械手進行重新設(shè)計，其成本非常高。故多指靈巧手應(yīng)運而生，與機械手相比，多指靈巧手能夠抓持不同形態(tài)的物體，且能在抓持物體的情況下對物體改變物體姿態(tài)，這些特點被稱為靈巧特性[2]。

上世紀(jì)80年代，斯坦福大學(xué)研究發(fā)現(xiàn)，多指靈巧手至少需要3個手指以及9個自由度才能具有靈巧特性。此后，諸如 Okada 靈巧手[3],Stanford/JPL 靈巧手[4],Utah/MIT 靈巧手[5]等一系列著名的靈巧手被設(shè)計出來。近年來，大多數(shù)靈巧手研究主要集中于發(fā)動機、傳動裝置、傳感器和控制系統(tǒng)，讓靈巧手更像人手，隨著傳感技術(shù)與控制技術(shù)的進步，靈巧手的智能化程度越來越高，比如Shadow 靈巧手[6], Gifu-III 靈巧手[7], UBH3 靈巧手[8]等，許多研究者對傳統(tǒng)類人靈巧手進行深入研究，并取得豐碩的成果。國內(nèi)高校和研究機構(gòu)在多指靈巧手領(lǐng)域做了大量工作，主要成果有北京航空航天大學(xué)研發(fā)的BH系列，哈爾濱工業(yè)大學(xué)與德國宇航中心合作研發(fā)的DLR/HIT系列。

目前大部分多指靈巧手采用串聯(lián)設(shè)計，主要通過電機、彈簧或者齒輪進行驅(qū)動，也有部分設(shè)計采用了記憶金屬或氣缸進行驅(qū)動。串聯(lián)靈巧手的結(jié)構(gòu)相對簡單，成本低，易于控制，但仍存在一些缺陷。通過電機驅(qū)動的靈巧手，需要在所有手指關(guān)節(jié)處內(nèi)置電機，嚴(yán)重影響靈巧手的速度、精確度、運載能力；通過彈簧或者其他彈性組件作為驅(qū)動補償?shù)那夫?qū)動靈巧手，運動精度低，不能運載重物；通過齒輪傳動的多指靈巧手，齒輪的傳動比也被靈巧手的尺寸所限制[9-11]，降低了運載能力；而記憶金屬和氣缸驅(qū)動成本高昂，金屬疲勞和氣密性等問題也限制了其廣泛應(yīng)用。

綜合上述考慮，針對多指靈巧手設(shè)計方面存在的不足，根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)原理，參考人手的運動能力，擬設(shè)計出一種具有高靈巧性、大工作空間、高精度、高運載能力的并聯(lián)多指靈巧手，并對其運動性能進行探索，為多指手運動控制提供理論基礎(chǔ)。

1 一種并聯(lián)多指靈巧手的設(shè)計

1.1 人手的運動學(xué)模型

如圖1所示，人手由骨骼、肌肉、神經(jīng)等構(gòu)成，手指和手掌包括19塊骨骼和16個關(guān)節(jié)[12]。骨骼相當(dāng)于機構(gòu)的構(gòu)件，關(guān)節(jié)相當(dāng)于連接構(gòu)件的運動副，肌肉作為驅(qū)動源在神經(jīng)的控制下帶動構(gòu)件完成運動，實現(xiàn)人手的各種運動和姿態(tài)。其中5根掌骨P01、P10、P20、P30、P40被肌肉包裹為一體，形成手掌，食指、中指、無名指、小指有3段指節(jié)，拇指有2段指節(jié)。

圖1 人手的骨骼模型

將骨骼當(dāng)做零件，可以將骨骼模型轉(zhuǎn)化為機構(gòu)簡圖，如圖2所示。以食指為例，遠(yuǎn)指節(jié)P13，中指節(jié)P12，近指節(jié)P11這3個指節(jié)由2個轉(zhuǎn)動副O(jiān)13,O12相連，整根手指與手掌由O11相連，由于掌骨之間能進行小幅度的內(nèi)聚和外展，O11可以視為球銷副，它的2個轉(zhuǎn)動軸互相垂直?？偟膩碚f，食指由3根連桿組成，有2個轉(zhuǎn)動副和1個球銷副，共4個自由度，指尖運動為2R2T。為簡化設(shè)計，大部分多指靈巧手都略去了掌骨內(nèi)聚和外展的自由度，即將O11視為轉(zhuǎn)動副，故指尖運動便是2R1T。

1.2 并聯(lián)多指靈巧手構(gòu)型

多指靈巧手設(shè)計如圖3所示，若將遠(yuǎn)指節(jié)當(dāng)做并聯(lián)機構(gòu)的動平臺，則動平臺具有3個自由度，包括2個平動1個轉(zhuǎn)動。為了減少支鏈數(shù)量和支鏈干涉，本文采用了3-RRR 并聯(lián)機構(gòu)，手指成為并聯(lián)機構(gòu)的1條主動支鏈，并增加2個P副來限制關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小，所有電機均在手掌上安裝，降低了手指上的負(fù)載。通過主動支鏈轉(zhuǎn)動副的運動來確定遠(yuǎn)指節(jié)的位姿，進一步確定中指節(jié)、近指節(jié)的位姿。多指靈巧手采用的仿人五指手設(shè)計，拇指有2個自由度，其他四指為3個自由度。手掌同樣仿照人手進行了優(yōu)化設(shè)計，確定了各個手指的位置與間距，并在手掌內(nèi)部預(yù)留了電機的安裝位置，進一步降低了手指機構(gòu)運轉(zhuǎn)時的負(fù)載。

圖2 人手的機構(gòu)簡圖

圖3 并聯(lián)多指靈巧手的三維模型

2 單指運動性能分析

2.1 位置反解

以食指為例，其機構(gòu)簡圖如圖4所示，將坐標(biāo)原點放在A點，三角形CDE為動平臺，D點坐標(biāo)(x,z)，CD與z軸正半軸的夾角為α。3個驅(qū)動電機放在A、H、G3點，近指節(jié)AB與z軸正半軸的夾角為θ1，桿HK與x軸負(fù)半軸的夾角為θ2，桿JI與x軸負(fù)半軸的夾角θ3。AB長l1，BC長l2，HK長l3，KE長l4，JI長l5，IC長l6。A點坐標(biāo)(0,0)，H點坐標(biāo)(-k2,-m2)，J點坐標(biāo)(-k3,-m3)。CE長d，BC長a3，∠DCE為120°。

圖4 并聯(lián)手指機構(gòu)簡圖

位置反解即已知x,z,α，求電機轉(zhuǎn)角θ1，θ2，θ3。假設(shè)C點坐標(biāo)(xC,zC),E點坐標(biāo)(xE,zE)，B點坐標(biāo)(xB,zB)，I點坐標(biāo)(xI,zI)，K點坐標(biāo)(xK,zK),由幾何關(guān)系可知：

(1)

利用BC、IC、KE桿長為定值，可以得到如下3個等式：

(2)

3個方程解法相似，以解第一個方程為例，展開：

(3)

令

(4)

式(4)代入式(3)后化簡得：

(e13-e12)t2+2e11t+e12+e13=0，

(5)

解得：

(6)

同理可以解得：

(7)

其中：

(8)

2.2 位置正解

位置正解即已知電機轉(zhuǎn)角θ1，θ2，θ3，求x,z,α?？梢韵惹蠼庵虚g量C點坐標(biāo)(xC,zC)，將式(2)變形：

(9)

(10)

式(9)、(10)相減后平方兩次消去根號，并以針對zC進行同類項合并得式(11)。

(11)

解一元二次方程，由于限位機構(gòu)的限制，可得式(12)。

(12)

將式(12)代入式(2)可得式(13)。

(13)

將zC、xC代入式(1)，可以解得：

(14)

2.3 工作空間

機器人工作空間是機器人末端操作器在工作空間活動的最大范圍[13]，利用運動學(xué)正解和驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動范圍，取θmin≤θi≤θmax，結(jié)合表1，可以在Matlab中繪制出2T1R并聯(lián)手指機構(gòu)的工作空間，如圖5所示。

為了驗證并聯(lián)靈巧手的工作空間是否滿足需求，可以與同尺寸的串聯(lián)靈巧手進行對比。三自由度串聯(lián)手指的機構(gòu)簡圖如圖6所示。

原點設(shè)置在A，近指節(jié)AB、中指節(jié)BC、遠(yuǎn)指節(jié)CD的長度分別為a1、a2、a3，關(guān)節(jié)A、B、C處的轉(zhuǎn)角為ω1，ω2，ω3。由平面幾何的關(guān)系，可以得出指尖D的坐標(biāo)(x，z)及遠(yuǎn)指節(jié)轉(zhuǎn)動的角度σ，由式(15)表示。

表1 手指機構(gòu)的零件參數(shù)

圖5 并聯(lián)手指機構(gòu)的工作空間

圖6 串聯(lián)手指機構(gòu)簡圖

(15)

其中ω1∈(0,90°)，ω2∈(0,90°)，ω3∈(0,90°)；

將食指的尺寸參數(shù)代入其中，利用Matlab可以得到食指末端的工作空間，如圖7所示，將其與并聯(lián)靈巧手的工作空間進行對比，得圖8，可見同尺寸的并聯(lián)靈巧手和串聯(lián)靈巧手的工作空間基本一致。

3 多指靈巧手運動性能分析

3.1 抓取模式

該部分討論五指靈巧手的抓取模式，按接觸位置劃分，抓取模式包括兩類：指尖接觸式、指節(jié)接觸式，如圖9所示。指尖接觸式中的小方塊，它在兩根手指的抓持下保持靜止，當(dāng)兩根手指配合運動時，小球能小范圍內(nèi)實現(xiàn)平移和旋轉(zhuǎn)。指節(jié)接觸式中的易拉罐，能在五根手指的握取下保持靜止，在五根手指的配合運動下進行小幅度的旋轉(zhuǎn)。按接觸面類型劃分，抓取模式包括3類：點點接觸、點線接觸、點面接觸。當(dāng)物體表面是球面時，抓取模式是點點接觸，當(dāng)物體表面是圓柱面時，抓取模式是點線接觸，當(dāng)物體表面是平面時，抓取模式是點面接觸。

圖7 串聯(lián)手指機構(gòu)的工作空間

圖8 串并聯(lián)手指機構(gòu)工作空間復(fù)合圖

圖9 多指靈巧手的抓取模式

3.2 抓持運動

抓持運動針對的是指尖接觸式的抓取模式，用指尖接觸方式抓取時，人能對被抓持物體進行操作，類似的，多指手也能對抓持物體進行操縱，在兩指抓持時能進行小范圍運動。為了研究在兩根手指的配合運動下，被抓持物體的運動情況，可用尺寸一致的串聯(lián)手指進行替代，將手掌當(dāng)做定平臺，兩根手指等價為RR支鏈，所抓持物體當(dāng)做定平臺。同時，指尖接觸式抓取模式，能歸類為點摩擦式接觸，當(dāng)用這種抓取模式抓持物體時，接觸點等價于球關(guān)節(jié)。因此，在靈巧手進行兩指抓持時，其等價于2-RPS 并聯(lián)機構(gòu)，其機構(gòu)簡圖如圖10所示，其支鏈螺旋系如圖11所示。該機構(gòu)的運動類型可以通過運用螺旋理論解出，分支運動螺旋系：

(16)

圖10 2-RPS并聯(lián)機構(gòu)簡圖

圖11 RPS支鏈螺旋系

可以解出約束螺旋系為：

(17)

同理，另一個分支的約束螺旋系為：

(18)

機構(gòu)的約束螺旋系為：

(19)

3個約束力線性無關(guān)，約束了平臺的3個自由度，包括2個轉(zhuǎn)動和1個移動，即在兩指抓持下，被抓持物體能進行2個方向的平移和1個方向的轉(zhuǎn)動，運動方式如圖12 所示。

圖12 多指靈巧手的抓持運動模式

4 結(jié)論

基于人類手指的運動模式設(shè)計了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的五指靈巧手，且其能夠?qū)崿F(xiàn)對物體進行抓取和操作。在多根手指的抓持下，能對物體進行2R1T平面操縱。由于限位機構(gòu)的限制，該多指靈巧手的運動正解和運動反解具有唯一性，便于控制。同時，由于并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)勢，該多指靈巧手具有高靈活性、高精確度和高運載能力，其工作空間與同等尺寸的串聯(lián)靈巧手相當(dāng)。因此，該多指靈巧手在工業(yè)生產(chǎn)中具有應(yīng)用潛力。為了使得并聯(lián)多指靈巧手能夠投入實際應(yīng)用，還需對零部件進行優(yōu)化，并設(shè)計出相應(yīng)的控制系統(tǒng)和控制方案。