伍毅 王智弘

摘要：生產(chǎn)力的不斷進(jìn)步推動科技的進(jìn)步與革新，建立更加合理的生產(chǎn)關(guān)系。機械智能化技術(shù)應(yīng)運而生。工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)、提高社會生產(chǎn)效率、推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。我正在學(xué)習(xí)研究和應(yīng)用工業(yè)機器人，使之為人類文明創(chuàng)造出更加巨大的生產(chǎn)力，服務(wù)社會。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人;程序

我是重慶大學(xué)-辛辛那提大學(xué)聯(lián)合學(xué)院大四的學(xué)生，這是我為期4個月的教學(xué)實習(xí)。當(dāng)代大學(xué)生書上得來終覺淺，深知此事要躬行。鍛煉動手能力，活學(xué)活用尤為重要。工欲普其事，必先利其器。為了輔助教學(xué)，我先開展學(xué)習(xí)，在導(dǎo)師的幫助下成長進(jìn)步快，擼起袖子加油干。

我實習(xí)單位是重慶市九龍坡職業(yè)教育中心，它是國家級示范中職學(xué)校，高水平專業(yè)建設(shè)學(xué)校。崗位是機械實訓(xùn)室導(dǎo)師助理。實訓(xùn)室主要有兩種機器人，一是華中科技大學(xué)研究的華數(shù)機器人，二是瑞士制造的ABB機器人?，F(xiàn)就機器人的初學(xué)踐行如下.

華數(shù)機器人操作步驟：

（1）華數(shù)機器人利用定點編程達(dá)到需要完成的動作。首先確定參考點P0，然后定義一個安全點（為了不發(fā)生碰撞）P1，接近點P2，進(jìn)行要完成的動作，完成后再倒著順序依次回到原點，每次起落都要先到達(dá)一個安全點再慢速接近。運動指令分為三個，以J開頭的叫關(guān)節(jié)運動指令，是 joint的意思，以し開頭的叫慢速移動叫線性，源于 Linear，以C開頭的是畫圓弧的指令，來自 circle。執(zhí)行合的時需要一個點例如11Tm的格式，其中是動的點，10CNT100表示粗略的快速移動到此點，提高流暢性通常這樣做。1指令表示較為慢速的移動，要一個點的坐標(biāo)位置，例LPR12100mm/ Sec FINE，PRI121是要移動到的另一個點，后面的10mm/sec表示末端的移動速度，F(xiàn)ne則表示精確的移動到此位置。兩個指令都表示直線的由一個點移動到另一個點的直線運動，區(qū)別在于快慢和末端的運動軌跡。」指令使機器人末端快速的從一個點移動到另一個點，軌跡不一定是直線。し指令是以直線的方式從一個點移動到另一個點。第三個是C指令（圓弧運動），需要兩個點，例如CpR（14PR15]100mm/ sec CNT100，PRI141PRN[15是圓弧的中點和終點，三點構(gòu)成一個圓弧。我們在程序的第一行寫入し OOKAHEAD=ON（程序預(yù)讀指令）以保持程序的流暢性。

（2）計算程序。上面提到的許多點，可以逐個點示教，也可以通過定義一個基本點，然后計算出其它點的坐標(biāo)。計算程序包括奇存器…1用來存數(shù)值，位置寄存器PR…1來奇存點的位置數(shù)據(jù)。例如R】每行個數(shù)，R2）位置號，）一行距，4}一列差，R1?一一行號，14）一列標(biāo)。PRI1）表示我們的點，PR[11=PR12表示將PRI12的值（位置數(shù)據(jù)X、Y、Z、A、B、C或n1、2、3、14、5、16）全部賦給PR11.例如PN（13，?=PRI13，?+R（1?習(xí)表示將13號位置寄存器的X坐標(biāo)加上行距再賦值給自己。用1和2分別表示y坐標(biāo)和z坐標(biāo)。DNV表示取商，MOD表示取商的小數(shù)部分。Y1.4）表示控制夾爪的張開與夾緊，是用的氣動夾緊機構(gòu)。通過一個主程序利用cal命令來調(diào)用多個子程序，來實現(xiàn)動作，計數(shù)都是從0開始的，而不是1，利用取商取余，加減行距、列寬來實現(xiàn)物體的搬運和碼綠編程，順序排列或是5型排列。通過機器人夾持筆或是工具來畫各種各樣的圖形。例如矩形五角星，許多等距的實線，半徑逐漸增大的圓，將4°2的工件重新排列成2*2的兩層工件。機器人示教器里的程序可以保存到U盤。如果在電腦上編輯之后就不能再下載到示教器，所以手動將程序錄入示教器更便捷。

（3）華數(shù)機器人的驅(qū)動和錐護(hù)。機器人一共有六個軸，在調(diào)節(jié)時不能超出范圍，避免碰撞，在機箱和示教器手柄上有紅色的急停按鈕。除了沿著電機軸向轉(zhuǎn)動也有反解后沿著坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動。在坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動的時候范圍不能過大，否則會造成崩波。所以要先移動到合適的位置再進(jìn)行切換關(guān)節(jié)坐標(biāo)為基座標(biāo)，擺放工件的臺基會和實際有差距，要重新定義工具坐標(biāo)。我在上課的時候從坐標(biāo)軸講起。講如何定一個點，然后其余用PR計算，并用主程序調(diào)用，學(xué)生聽懂我的講解，學(xué)生先無從下手到思維準(zhǔn)確，熟練操控。學(xué)生似乎很樂意聽我講授，掌握起來非常快。

（4）ABB機器人，難度和智能化較高，目前屬于本人教研階段。利用 Robotstudio603對機器人可實現(xiàn)電腦遠(yuǎn)程編程后上傳，以及 solidworks軟件畫好的立體圖可以用t格式保存到電腦，然后用 Robotstudio可以識別里面的形以及回相等，在機器人《工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真教程》一書中有詳細(xì)內(nèi)容.ABB機器人比華中更為先進(jìn).以上是我初學(xué)機器人的操作步驟和一些感受，理解，領(lǐng)悟。

這次實習(xí)掌握基本操作后，自己主動、大膽的去練習(xí)探究，獲得一些感悟。俗話說“三天不練，手藝生”，好的理論基礎(chǔ)有助于技術(shù)水平的提升，要想熟練的操控設(shè)備，掌握技巧，投入生產(chǎn)，必需要多多練習(xí)和總結(jié)，有志者事盡成。

參考文獻(xiàn)：

[1] 葉暉等編著.工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真教程[J].機械工業(yè)出版社，2013.

[2] 葉暉，管小清編著.工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧[J].機械工業(yè)出版社，2010.

（作者單位：1.重慶大學(xué)—辛辛那提大學(xué)聯(lián)合學(xué)院;2.重慶市九龍坡職業(yè)教育中心）