蔣天堂

(昆明學(xué)院 自動控制與機械工程學(xué)院，昆明 650214)

0 引言

隨著“精準(zhǔn)化”要求在我國各行業(yè)不斷興起，農(nóng)業(yè)機械逐步進入智能化、自動化時代，廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的拖拉機的改進與創(chuàng)新勢在必行。我國作為農(nóng)業(yè)大國，拖拉機的應(yīng)用遍布領(lǐng)域眾多，其作為牽引動力源裝置，具有較強的靈活性能。近年來，相關(guān)學(xué)者和專家在不同方面、不同層次對拖拉機的結(jié)構(gòu)組成、功能優(yōu)化等領(lǐng)域均取得了良好成效，如拖拉機的轉(zhuǎn)向控制機構(gòu)、驅(qū)動裝置、耕深控制機構(gòu)及變速系統(tǒng)等。目前，自動化控制技術(shù)應(yīng)用比較普遍的有PID自適應(yīng)調(diào)節(jié)控制及集成總線控制和物聯(lián)網(wǎng)云計算等。為此，在拖拉機當(dāng)前應(yīng)用技術(shù)的基礎(chǔ)上，針對拖拉機自動控制實現(xiàn)的功能要求方面展開研究，以期使自動控制技術(shù)在拖拉機的實際應(yīng)用得到進一步的提升。

1 工作原理及特點

拖拉機作為一種多用途的牽引機械，強大的動力輸出可以顯著提高拖拉機的田間作業(yè)效率。其工作原理可概要描述為：通過動力系統(tǒng)提供動力經(jīng)傳遞系統(tǒng)傳至拖拉機的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng)完成相應(yīng)的匹配動作。圖1為拖拉機混合動力理論構(gòu)成簡圖。

圖1 拖拉機混合動力理論構(gòu)成簡圖Fig.1 Composition schematic diagram of the hybrid dynamical theory on the tractor

為有效地節(jié)省燃油消耗，加大拖拉機的輸出功率，將發(fā)動機、電動機與發(fā)電機三者科學(xué)結(jié)合，通過關(guān)鍵參數(shù)最優(yōu)匹配，形成混合動力系統(tǒng)，在整機ECU的控制下實現(xiàn)動力耦合裝置及變速器的智能動作。擬研究的拖拉機主要技術(shù)參數(shù)如表1所示，采用6+1的組合變速系統(tǒng)，在足夠的牽引動力條件下可以實現(xiàn)收割機、旋耕機及施肥機等的配套田間作業(yè)。

表1 拖拉機主要技術(shù)參數(shù) Tab 1 Main technical parameter design of the tractor

2 控制系統(tǒng)改進

2.1 導(dǎo)航控制設(shè)計

在導(dǎo)航系統(tǒng)的信號控制下，拖拉機的四輪驅(qū)動及相關(guān)聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)精確動作。針對拖拉機的導(dǎo)航控制系統(tǒng)進行智能優(yōu)化，導(dǎo)航的精準(zhǔn)性可大大提高拖拉機進行田間作業(yè)的完美程度，其控制設(shè)計主要內(nèi)容如表2所示，選取技術(shù)成熟的CAN總線作為拖拉機導(dǎo)航控制的通訊系統(tǒng)，GPS與AHRS共同作為拖拉機的定位核心系統(tǒng)，PID加雙閉環(huán)組成導(dǎo)航控制的核心算法機制。

表2 拖拉機導(dǎo)航控制設(shè)計內(nèi)容Table 2 Navigation control design content of the tractor

在充分考慮拖拉機作業(yè)控制過程中的內(nèi)外部擾動因素，以拖拉機組件運動學(xué)規(guī)律為基礎(chǔ)，形成如圖2所示的拖拉機導(dǎo)航系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)簡圖。該控制結(jié)構(gòu)屬于復(fù)合控制型，特點在于有效地利用了擾動觀測器的作用機理，當(dāng)受到外界的作用信號時，立即與時間控制器有效結(jié)合，對拖拉機的導(dǎo)航過程中產(chǎn)生的實時偏差進行前置補償，最快速實現(xiàn)系統(tǒng)控制的內(nèi)部收斂，確保導(dǎo)航精確化與迅速化。

圖2 拖拉機導(dǎo)航系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)簡圖Fig.2 Structure brief diagram of the navigation system control of the tractor

2.2 變速系統(tǒng)設(shè)計

利用最優(yōu)組合原理及效率最大化思想，針對拖拉機的變速控制系統(tǒng)，選取拖拉機的整機牽引力、輸出軸的輸出轉(zhuǎn)矩及拖拉機整機行進速度等為核心參數(shù)，建立變速控制的數(shù)學(xué)模型，即

(1)

(2)

(3)

式中ne—拖拉機發(fā)動機的轉(zhuǎn)速(rad/s)；

Te—拖拉機發(fā)動機的轉(zhuǎn)矩(N·m)；

ib—拖拉機變速系統(tǒng)的傳動比；

iz—拖拉機中央裝置的傳動比；

v—拖拉機行進速度(km/h)；

FT—拖拉機所受牽引力(kN)；

rd—拖拉機主動輪半徑(m)；

ηf—拖拉機的滾動效率；

ηδ—拖拉機的滑動效率；

ηb—拖拉機的變速系統(tǒng)效率；

ηz—拖拉機的中央裝置傳動效率；

ηe—拖拉機的發(fā)動機傳動效率。

根據(jù)雙重功率流傳動理論，結(jié)合當(dāng)前小型汽車應(yīng)用廣泛的HMCVT技術(shù)，對變速系統(tǒng)的智能控制進行設(shè)計，其設(shè)計簡圖如圖3所示。將拖拉機的預(yù)設(shè)目標(biāo)車速與實際車速用PID控制進行調(diào)節(jié)，車速信號傳遞至計算模塊后，由拖拉機的發(fā)動機與換段排量控制環(huán)節(jié)處理，傳遞至多段HMCVT；此時，主傳動及負載作用實際車速，而相匹配的牽引負載大小反饋到計算模塊，形成輔助閉環(huán)，實現(xiàn)變速系統(tǒng)雙重智能控制。

圖3 拖拉機變速系統(tǒng)控制流程設(shè)計簡圖Fig.3 Schematic diagram of control flow design of variable speed system of the tractor

拖拉機的變速更換檔位需結(jié)合其控制原理進行優(yōu)化，如圖4所示。圖4中的選檔位與換檔位布置采用正交組合且共用一套聯(lián)動變速組件：電磁閥5控制選檔位液壓缸6，執(zhí)行選檔命令；電磁閥8控制換檔位液壓缸7，執(zhí)行選檔命令；中間有緩沖過渡延時，確保了變速系統(tǒng)智能調(diào)速的平穩(wěn)性，同時結(jié)構(gòu)較為緊湊，方便維護。

1.液壓泵 2.溢流閥 3.壓力繼電器 4.蓄能器 5.電磁換向閥 6.選檔位液壓缸 7.換檔位液壓缸 8.電磁換向閥圖4 拖拉機變速系統(tǒng)控制原理簡圖Fig.4 Schematic diagram of control principle of the speed control system of the tractor

2.3 智能顯示設(shè)計

智能顯示模塊可以幫助拖拉機駕駛員更為準(zhǔn)確地掌握整機在作業(yè)過程的運行狀態(tài)，根據(jù)駕駛員作業(yè)需求，將智能顯示系統(tǒng)進行模塊分解(見圖5)，主要包含了開關(guān)量采集、模擬信號處理及故障信息處理、LED蜂鳴驅(qū)動等8項模塊及外圍必需線路等。

圖5 拖拉機智能顯示系統(tǒng)模塊分解圖Fig.5 Decomposition diagram of the intelligent display system module of the tractor

根據(jù)拖拉機智能顯示設(shè)計，針對信息采集、處理與轉(zhuǎn)換等環(huán)節(jié)進行編程，形成主程序下的分模塊子程序執(zhí)行模式，包括I/O初始化、設(shè)置中斷及A/D初始化等程序，實現(xiàn)后臺控制。此處給出顯示系統(tǒng)脈沖采集模塊的程序片段：

ISR(ISR_MODULUS)

dataEctCounter = testEctCounter;

Temp = PACN32;

PACN32=0;

dataVehPulseNum[idxVehPulseNum]

=Temp;

Data VehPulseCounter = 0;

if(++idx VehPulseNum)>9

{

(2)沙一段為咸化湖沉積，沙二段與沙三段的沉積類型為多物源富礫沉積的扇三角洲沉積，并在南岸廣泛分布，同時有少數(shù)水下沖積扇在工區(qū)北部發(fā)育。

idx VehPulseNum = 0;

}

dataCurrentVehPulseNum+=Temp;

if(dataCurrentVehPulseNum>=

PULSE_NUM_100METERS_P)

{

dataOldMeters+= 100;

dataCurrentVehPulseNum-=

PULSE_NUM_100METERS_P;

}

dataCurrentMeters= dataCurrentVehPulseNum;

dataCurrentMeters *= 31416;

dataCurrentMeters/=

(word)REAR_AXLE_r_P;

}

3 智能化測試

3.1 前置條件

進行智能化測試，選取一較為平整的田間地塊，搭建如圖6所示的自動控制試驗平臺，主要包含角度測量、比例控制、導(dǎo)航顯示與中心控制等模塊，以確保避免不可控因素的干擾。同時設(shè)置：

1) 考慮不同速度工況下的拖拉機控制效果，包括定速與變速；

2) 拖拉機前輪角度傳感裝置的參數(shù)范圍為±45°；

3) 測量模塊實時準(zhǔn)確開啟，保證獲取信息及時；

4) 轉(zhuǎn)向控制儀器、測量單元精度選型在要求范圍內(nèi)。

1.轉(zhuǎn)角傳感裝置 2.比例控制裝置 3.導(dǎo)航控制顯示 4.控制中心和測量模塊 5.移動站接收裝置 6.電源模型和驅(qū)動裝置 7.基站接收裝置 8.基準(zhǔn)站圖6 拖拉機設(shè)計試驗主要裝置Fig.6 Main equipment of the tractor design test

圖7為拖拉機智能化測試模塊的連接示意圖。圖7中，電源模塊分別提供5、12、24V等電源電壓，不同要求地驅(qū)動智能轉(zhuǎn)向裝置、拖拉機前輪驅(qū)動裝置和位移傳感裝置等。其中，ARM芯片與智能轉(zhuǎn)向間的數(shù)據(jù)通過實時閉環(huán)對比調(diào)整，實現(xiàn)拖拉機的田間自動化控制。

圖7 拖拉機智能化測試模塊連接示意圖Fig.7 Schematic diagram of intelligent testing module connection of the tractor

3.2 過程分析

通過數(shù)據(jù)記錄與處理，得出如圖8所示的拖拉機系統(tǒng)智能優(yōu)化后的整機效率。由圖8可知：在目標(biāo)車速控制在20km/h的平穩(wěn)狀態(tài)下，給予20～40kN的牽引負載，此時的拖拉機作業(yè)效率良好，可達40%以上，較自動化控制技術(shù)應(yīng)用前提升22%左右。

圖8 自動控制優(yōu)化后拖拉機作業(yè)效率Fig.8 Operation efficiency of the tractor after the automatic control optimization

進一步對智能化測試所得數(shù)據(jù)進行大數(shù)據(jù)分析，得出如表3所示的主要測試參數(shù)對比。

表3 拖拉機智能化測試主要數(shù)據(jù)Table 3 Main data of the intelligent test of the tractor %

由表3可知：選取導(dǎo)航系統(tǒng)誤差率、變速控制靈敏度、智能顯示準(zhǔn)確率及整車綜合作業(yè)效率作為測試參數(shù)評定指標(biāo)，導(dǎo)航系統(tǒng)誤差率由優(yōu)化前的8.70%降低至6.30%，智能顯示準(zhǔn)確率由75.83%提高至89.50%，優(yōu)化效果明顯。

4 結(jié)論

1) 自動化改進從3大方面進行展開，分別為導(dǎo)航控制模塊、變速控制模塊和智能顯示模塊，通過導(dǎo)航加入擾動補償功能、變速實現(xiàn)多段HMCVT、智能顯示后臺程序精確調(diào)控等細節(jié)優(yōu)化，形成較為協(xié)調(diào)的拖拉機自動化控制系統(tǒng)。

2)自動化控制技術(shù)在拖拉機上的應(yīng)用與優(yōu)化試驗表明：在拖拉機目標(biāo)車速與牽引負載為變量參數(shù)的條件下，優(yōu)化后的拖拉機整車作業(yè)效率得到明顯提高，具有較強的實際應(yīng)用價值和推廣意義。